单片机超声波测距设计书

1、单片机超声波测距设计书 1 概述 通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道 距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时 刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途屮碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射 波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时 器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物的距离（s）,即：s=340t/2 ） 超声波指向性强，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量， 如测距仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计 算简单、易于做到实时控制，并且在测量

2、精度方面能达到工 业实用的要求，因此 在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。 为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其及 时获取 距障碍物的距离信息（距离和方向）。本文所介绍的三方向（前、左、右）超声 波系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境而提 供一个运动距离信 息。 2超声波测距模块驱动 2 IDuS 的 TTL 逊信号 画坏发出个401辰就沖 Hi Hl A n 0 fl C 楔块內部 发出烷号 谖岀酣回响电平镐出 馆号為检距禹昵比例 超声波模块控制时序图 启动模块 超声波模块启动程序 void StartModule() / TX=1; /启动一次模块 _n

3、op_()； _nop_()； _nop_(); _nop_ (); _nop_(); _nop_ (); _nop_ (); _nop_(); nop_(); nop_(); 3 _nop_ ()； _nop_ ()； _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_ (); _nop_(); TX=O; 超声波实物图 3、步进电机驱动模块 白 2相6线步进电机驱动方式 5 E L298N步进电机驱动芯片 0011 0DT2 OUM lOOnf 驱动芯片原理图 L298N实物图 步进电机实物图 41286

4、4显示模块 读字节时序图 KS V V IIKL 山 WW-riH7 1*1 x F * ex 写字节时序图 12864显示实物图 5声光报警系统 蜂鸣器、二极管实物图 8 6、程序 #in clude #in cludevi ntrin sh #defi ne uint un sig ned int #define uchar unsigned char #define p P3 uchar dat 8 = 0 x01, 0 x05, 0 x04, 0 x06, 0 x02, 0 x0a, 0 x08, 0 x09; uchar da8 = 0 x01, 0 x09, 0 x08, 0 x0

5、a, 0 x02, 0 x06, 0 x04, 0 x05; sbit rs=P2 丿I 4; sb it rw=P2A5; sbit e=P2A6; sbit TX=P1AO; sbit RX=P1A1; sbit key=PlA7; sbit beep=P2Al; sbit dong=P2A0; uchar table 二0123456789 ； uchar tablel =z，- 发现 UFO-“；9 uchar table2二距离：CM”； uchar s; void delay50us(uint t) uint j; for (;t0;t一) for (j=19; j0; j); d

6、elay (uint t) while(t一)； void delay50ms(uint t) uint j; for (;t0;t一) for (j=6245; j0; j); 10 void zl (uchar ) rs=0; rw=0; P0=; delay50us(2); e=l; delay50us(10); e=0; delay50us(2); void sj (uchar ) rs=l; rw=0; P0=; delay50us(2); e=l; delay50us (10); e=0; delay50us(2); 11 void init () -(ODSnogAdep -(9

7、OXO)IZ 二0寸z)snogA2QP -(loxo)IZ 二寸)snogAPIQP -(OOXO)IZ -(寸)snogAPIUP -(08X0二z -(寸)snogAPIQP -(ogxo二 z -(Z) slnogAPIQP -()dou -()dou 二)dou毎擲定1廉咫、二占 )摊廉咫二 otnpow 乂眾 S P-OA _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _

8、nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); TX=O; 13 uchar display() uint a, b, c, time; time=TH0*256+TL0; THO=O; TLO=O; a=s/100; s=(time*l. 7)/100; / 算岀来是 CM b=s%100/10; c=s%10; zl(0 x93); delay50us(1); sj(tablea); delay50us(2); sj(table b); dela.y50us(2); sj(tablec); dela.y50us(2); return s; void bj ()

9、 beep=O; delay（5）; dong=0; beep二1; delay（5）; beep=O; delay（4）; beep=l; delay（4）; beep=O; delay（3）; beep=l; delay（3）; beep=O; delay（2）; beep=l; delay（2）; beep=O; 15 delay（1）; beep=l; delay（1）; 14 void main(void) uint t; init (); zl(0 x90); delay50us(1); for (t=0;t0;w一) 16 for (e=0;e8;e+) uint t; TM0D

10、=0 x01; / 设 TO 为方式 1, GATE=； 1 THO=O; TLO=O; ETO=1; / 允许TO中断 EA=1; StartModule (); wh 订 e (!RX); /当RX为零时等待 TRO=1; /开启计数 /当RX为1计数并等 while(RX); 待 TR0=0; /关闭计数 display (); if (s10) zl(0 x81); for (t=0;t12;t+) sj (tablelt) ; 17 delay50us(2); while(key) bj 0 ； beep=l; dong=l; init(); zl(0 x90); delay50us(1); for (t=0;t0; w一一) for(e=0;e8;e+) uint t; TM0D=0 x01; TH0=0; / 设 TO 为方式 1, GATE=； 1 TL0=0; ETO=1; / EA=1; 允许TO中断 StartModule (); while(!RX); TRO=1; wh 订 e(RX); /当RX为零时等待 TR0=0; /开启计数 display (); /当RX为1计数并等待 if(s10) /关闭计数 zl (0 x81); for (t=0;t12;t+) 19 sj (table!t); dela