单片机抗干扰设计的研究

1、苏州大学本科生毕业设计（论文）单片机抗干扰设计的研究目 录目 录1前 言3第1章 绪论3第1.1节 干扰的要素3第1.2节 干扰的分类3第1.3节 干扰的耦合方式4第1.4节 干扰产生的后果4第2章 单片机应用系统的硬件抗干扰技术6第2.1节 抑制干扰源6第2.2节 切断干扰传播路径6第2.3节 提高敏感器件的抗干扰性能7第2.4节 其他常用抗干扰措施7第3章 单片机应用系统的软件抗干扰技术9第3.1节 指令冗余技术9第3.2节 软件陷阱技术93.2.1. 未使用的中断区103.2.2. 未使用的eprom区103.2.3. 非eprom空间10第3.3节 软件看门狗技术10第4章 系统故障处

2、理、自恢复程序的设计12第4.1节 非正常复位的识别124.1.1. 硬件复位操作124.1.2. 软件复位操作144.1.3. 硬件复位与软件复位的识别154.1.4. 开机复位与看门狗故障复位的识别164.1.5. 正常开机复位与非正常开机复位的识别17第4.2节 非正常复位后系统自恢复运行的程序设计17第5章 结论19参考文献19致谢20第 1 页 共 22 页苏州大学本科生毕业设计（论文）【摘要】：近年来，单片机在工业自动化、生产过程控制、智能仪器仪表等领域的应用越来越广泛，大大提高了产品的质量，有效地提高了生产效率。但是，测控系统的工作环境往往复杂、比较恶劣，尤其是系统周围的电磁环境

3、，这对系统的可靠性与安全性构成了极大的威胁。单片机测控系统必须长期稳定、可靠运行，否则将导致控制误差加大，严重时会使系统失灵，甚至造成巨大损失。本文主要介绍了单片机应用系统在工业现场中的干扰来源和这些干扰产生的影响，通过参考相关文献资料，并结合亲身经验，从软、硬件两个方面给出具体的解决方法及其应用。【关键词】：单片机，应用系统，抗干扰技术，硬件设计，软件设计【abstract】: in recent years, single-chip microcomputer in the industrial automation, process control, smart instrumentat

4、ion applications, such as more and more widely, greatly improving the quality of the products, which improve the production efficiency. however, the working environment measurement and control system are often complex, relatively poor, especially in the electromagnetic environment around the system,

5、 which the system reliability and security poses a great threat. single-chip measurement and control system must be long-term stability, reliable operation, otherwise the error will result in increased control, serious cause of system failure, or even result in huge losses.this paper mainly introduc

6、es single-chip applications in the industrial scene of the disturbance source and the impact of these disturbances, by reference to relevant documents and materials, combined with first hand experience, from software and hardware is given two specific solutions and its application .【key words】: sing

7、le-chip, application systems, anti-jamming technology, hardware design, software design单片机抗干扰设计的研究苏州大学 应用技术学院 05电子信息科学与技术 吴斌2009年4月前 言随着电子技术和微型计算机的迅速发展，促进了微型计算机控制技术的迅速发展和广泛应用。中小规模的单片机控制系统在工业生产及日常生活中的智能机电一体化产品得到了广泛的应用。在单片机控制系统的设计开发过程中，我们不单要突出设备的自动化程度及智能性，另一方面也要重视控制系统的工作稳定性，否则就无法体现控制系统的优越性。第1章 绪论影响单片机

8、系统可靠安全运行的主要因素主要来自系统内部和外部的各种电气干扰，并受系统结构设计、元器件选择、安装、制造工艺影响。这些都构成单片机系统的干扰因素，常会导致单片机系统运行失常，轻则影响产品质量和产量，重则会导致事故，造成重大经济损失。第1.1节 干扰的要素形成干扰的基本要素有三个：（1）干扰源。指产生干扰的元件、设备或信号， 用数学语言描述如下：du/dt， di/dt大的地方就是干扰源。如：雷电、继电器、可控硅、电机、高频时钟等都可能成为干扰源。（2）传播路径。指干扰从干扰源传播到敏感器件的通路或媒介。典型的干扰传播路径是通过导线的传导和空间的辐射。（3）敏感器件。指容易被干扰的对象。如：a/

9、d、 d/a变换器，单片机，数字ic，弱信号放大器等。第1.2节 干扰的分类干扰的分类有好多种，通常可以按照噪声产生的原因、传导方式、波形特性等等进行不同的分类。按产生的原因分：可分为放电噪声音、高频振荡噪声、浪涌噪声。按传导方式分：可分为共模噪声和串模噪声。 按波形分：可分为持续正弦波、脉冲电压、脉冲序列等等。第1.3节 干扰的耦合方式干扰源产生的干扰信号是通过一定的耦合通道才对测控系统产生作用的。因此，我们有必要看看干扰源和被干扰对象之间的传递方式。干扰的耦合方式，无非是通过导线、空间、公共线等等，细分下来，主要有以下几种：（1）直接耦合：这是最直接的方式，也是系统中存在最普遍的一种方式。

10、比如干扰信号通过电源线侵入系统。对于这种形式，最有效的方法就是加入去耦电路。 （2）公共阻抗耦合：这也是常见的耦合方式，这种形式常常发生在两个电路电流有共同通路的情况。为了防止这种耦合，通常在电路设计上就要考虑。使干扰源和被干扰对象间没有公共阻抗。（3）电容耦合：又称电场耦合或静电耦合。是由于分布电容的存在而产生的耦合。 （4）电磁感应耦合： 又称磁场耦合。是由于分布电磁感应而产生的耦合。（5）漏电耦合：这种耦合是纯电阻性的，在绝缘不好时就会发生。第1.4节 干扰产生的后果各种干扰一旦侵入单片机应用系统，将使系统无法正常运行，甚至造成重大损失。干扰产生的后果，归纳起来，可概括为如下几个方面：(

11、1)、 数据采集误差的加大当干扰侵入单片机系统的前向通道叠加在信号上，会使数据采集误差增大，特别是前向通道的传感器接口是小电压信号输入时，此现象会更加严重。(2)、 程序运行失常程序运行失常又可分为如下几种情况：1）控制状态失灵：单片机输出的控制信号通常依赖于某些条件的状态输入信号和对这些信号的逻辑处理结果。若这些输入的状态信号受到干扰引入虚假状态信息将导致输出误差加大，造成逻辑状态改变，最终导致控制失常。2）死机：外界的干扰有时导致机器频繁复位而影响程序的正常运行。若外界干扰导致单片机程序计数器pc值的改变，破坏程序正常运行。由于受干扰后的pc值是随机的，程序将执行一系列毫无意义的指令，最后

12、进入“死循环”这将使输出严重混乱或死机。(3)、 系统被控对象误操作由于干扰的影响使单片机内部程序指针错乱，指向了其它地方，运行了错误的程序；ram中的某些数据被冲乱或者特殊寄存器的值被改变，使程序计算结果错误；或中断误触发，使系统进行错误的中断处理，都有可能使单片机对系统被控对象产生误操作。(4)、 被控对象状态不稳定锁存电路与被控对象间的线路(包括驱动电路)受干扰，从而造成被控对象状态不稳定。(5)、 定时不准当干扰使单片机内部程序指针错乱，使中断程序运行超出定时时间，以及ram中计时数据被冲乱，使程序计算出错误的结果等，都将影响单片机定时的准确性。(6)、 数据发生变化在单片机应用系统中

13、，由于外部ram是可读写的，在干扰的侵入下，ram中数据有可能发生改变，虽然rom能避免干扰破坏，但单片机片内ram以及片内各种特殊功能寄存器等状态都有可能受干扰而变化，甚至eerom中的数据也可能误读写，使程序计算出错误的结果。针对以上出现的问题，本文分别从硬件和软件两个方面来探讨一些提高单片机应用系统抗干扰能力的方法。第2章 单片机应用系统的硬件抗干扰技术硬件抗干扰技术是系统设计时首选的抗干扰措施，它能有效抑制干扰源，阻断干扰传输通道。本章简要介绍常用的硬件设计抗干扰措施。针对形成干扰的三要素，采取的抗干扰主要有以下手段。第2.1节 抑制干扰源抑制干扰源就是尽可能的减小干扰源的du/dt、

14、 di/dt。这是抗干扰设计中最优先考虑和最重要的原则，常常会起到事半功倍的效果。 减小干扰源的du/dt主要是通过在干扰源两端并联电容来实现。减小干扰源的di/dt则是在干扰源回路串联电感或电阻以及增加续流二极管来实现。 抑制干扰源的常用措施如下： （1）继电器线圈增加续流二极管，消除断开线圈时产生的反电动势干扰。仅加续流二极管会使继电器的断开时间滞后，增加稳压二极管后继电器在单位时间内可动作更多的次数。（2）在继电器接点两端并接火花抑制电路（一般是rc串联电路，电阻一般选几k到几十k，电容选0.01uf），减小电火花影响。（3）给电机加滤波电路，注意电容、电感引线要尽量短。 （4）电路板上

15、每个ic要并接一个0.01f0.1 f高频电容，以减小ic对电源的影响。注意高频电容的布线，连线应靠近电源端并尽量粗短，否则，等于增大了电容的等效串联电阻，会影响滤波效果。 （5）布线时避免90度折线，减少高频噪声发射。（6）可控硅两端并接rc抑制电路，减小可控硅产生的噪声（这个噪声严重时可能会把可控硅击穿的）。 第2.2节 切断干扰传播路径按干扰的传播路径可分为传导干扰和辐射干扰两类。 所谓传导干扰是指通过导线传播到敏感器件的干扰。高频干扰噪声和有用信号的频带不同，可以通过在导线上增加滤波器的方法切断高频干扰噪声的传播，有时也可加隔离光耦来解决。电源噪声的危害最大，要特别注意处理。所谓辐射干

16、扰是指通过空间辐射传播到敏感器件的干扰。一般的解决方法是增加干扰源与敏感器件的距离，用地线把它们隔离和在敏感器件上加屏蔽罩。 切断干扰传播路径的常用措施如下： （1）充分考虑电源对单片机的影响。电源做得好，整个电路的抗干扰就解决了一大半。许多单片机对电源噪声很敏感,要给单片机电源加滤波电路或稳压器，以减小电源噪声对单片机的干扰。比如，可以利用磁珠和电容组成形滤波电路，当然条件要求不高时也可用100电阻代替磁珠。 （2）如果单片机的i/o口用来控制电机等噪声器件，在i/o口与噪声源之间应加隔离（增加形滤波电路）。（3）注意晶振布线。晶振与单片机引脚尽量靠近，用地线把时钟区隔离起来，晶振外壳接地并

17、固定。（4）电路板合理分区，如强、弱信号，数字、模拟信号。尽可能把干扰源（如电机、继电器）与敏感元件（如单片机）远离。（5）用地线把数字区与模拟区隔离。数字地与模拟地要分离，最后在一点接于电源地。a/d、d/a芯片布线也以此为原则。（6）单片机和大功率器件的地线要单独接地，以减小相互干扰。大功率器件尽可能放在电路板边缘。 （7）在单片机i/o口、电源线、电路板连接线等关键地方使用抗干扰元件如磁珠、磁环、电源滤波器、屏蔽罩，可显著提高电路的抗干扰性能。第2.3节 提高敏感器件的抗干扰性能提高敏感器件的抗干扰性能是指从敏感器件这边考虑尽量减少对干扰噪声的拾取，以及从不正常状态尽快恢复的方法。 提高

18、敏感器件抗干扰性能的常用措施如下： （1）布线时尽量减少回路环的面积，以降低感应噪声。 （2）布线时，电源线和地线要尽量粗。除减小压降外，更重要的是降低耦合噪声。 （3）对于单片机闲置的i/o口，不要悬空，要接地或接电源。其它ic的闲置端在不改变系统逻辑的情况下接地或接电源。 （4）对单片机使用电源监控及看门狗电路，如： imp809，imp706，imp813， x5043，x5045等，可大幅度提高整个电路的抗干扰性能。 （5）在速度能满足要求的前提下，尽量降低单片机的晶振和选用低速数字电路。（6）ic器件尽量直接焊在电路板上，少用ic座。第2.4节 其他常用抗干扰措施交流端用电感电容滤波

19、:去掉高频低频干扰脉冲。变压器双隔离措施:变压器初级输入端串接电容,初、次级线圈间屏蔽层与初级间电容中心接点接大地,次级外屏蔽层接印制板地,这是硬件抗干扰的关键手段。次级加低通滤波器:吸收变压器产生的浪涌电压。 采用集成式直流稳压电源: 有过流、过压、过热等保护作用。i/o口采用光电、磁电、继电器隔离，同时去掉公共地。 通讯线用双绞线:排除平行互感。 防雷电用光纤隔离最为有效。 a/d转换用隔离放大器或采用现场转换:减少误差。 外壳接大地:解决人身安全及防外界电磁场干扰。加复位电压检测电路。防止复位不充分, cpu就工作,尤其有eeprom的器件,复位不充份会改变eeprom的内容。印制板工艺

20、抗干扰： 电源线加粗，合理走线、接地，三总线分开以减少互感振荡。 cpu、ram、rom等主芯片,vcc和gnd之间接电解电容及瓷片电容，去掉高、低频干扰信号。独立系统结构,减少接插件与连线，提高可靠性,减少故障率。 集成块与插座接触可靠,用双簧插座,最好集成块直接焊在印制板上，防止器件接触不良故障。 有条件的采用四层以上印制板,中间两层为电源及地。第3章 单片机应用系统的软件抗干扰技术尽管我们采取了硬件抗干扰措施，但由于干扰信号产生的原因错综复杂，且具有很大的随机性，很难保证系统完全不受干扰。因此，往往在硬件抗干扰措施的基础上，采取软件抗干扰技术加以补充，作为硬件措施的辅助手段。软件抗干扰方

21、法具有简单、灵活方便、耗费低等特点，因此，在单片机系统中被广泛应用当系统的cpu部位受到干扰信号的作用时，将使系统失控。最典型的故障是破坏程序计数器pc的状态值。导致程序在地址空间内乱飞，或者陷入死循环。对这种情况的处理主要有这么几种方法：指令冗余技术；软件陷阱技术；看门狗技术。第3.1节 指令冗余技术指令由操作码和操作数组成，操作码指明cpu要完成什么样的操作，而操作数是操作码的对象。单字节指令只有操作码，隐含操作数；双字节指令，第一个字节是操作码，第二个字节是操作数；三字节指令第一个字节是操作码，后二个字节是操作数。cpu在取指令的时候是先取操作码再取操作数，如何判断是操作码还是操作数就是

22、通过取指令的顺序。而取指令的顺序完全由指令计数器pc来控制，因此，一旦pc受干扰出现错误程序便会脱离正常轨道，出现乱飞，这样就会出现把操作数当作操作码，或者把操作码当作操作数的情况。但只要pc指针落在单字节指令上程序就可纳入正轨，所以为了快速将程序纳入正轨，应该多用单字节指令，并在关键的地方人为插入一些单字节指令nop，或将有效的单字节指令重写，这就称之为指令冗余。常用的方法就是在一些双字节、三字节指令后面插入两个单字节指令nop，或在一些对程序的流向起决定作用的指令前面插入两条nop指令。还可对一些重要的指令进行重复放置。但采用指令冗余技术将程序纳入正轨的条件是：乱飞的pc必须指向程序运行区

23、。第3.2节 软件陷阱技术当乱飞的程序进入非程序区的时候，就可设定软件陷阱对乱飞的程序进行拦截从而将程序引向一个固定的位置。这样就可将捕获的程序重新纳入正轨。软件陷阱主要就是把程序重新引入它的复位入口处，也就是说在适当的地方设置这样的指令：nopnopljmp 0000h软件陷阱主要安排在这样一些区域：未使用的中断区、未使用的eprom空间及非eprom空间、程序运行区及中断服务程序区。主要来看前三种：3.2.1. 未使用的中断区如果对于未使用的中断因干扰而开放的话， 可以这样写中断服务程序：nopnoppop d1 ；将原来的错误断点弹出pop d2 ；将原来的错误断点弹出push 00hp

24、ush 00h；将断点地址重写为 0000hreti3.2.2. 未使用的eprom区假设用了一片2764，但并没有用完整个存储区。这时候就可在未用的区域里填充上020000数据，这样当程序飞入其中时就会很快的走入正轨。这条指令其实是ljmp 0000h的机器码。3.2.3. 非eprom空间单片机系统的程序空间是64k，正常情况下 所使用的eprom不会占用所有的空间，假设现在的eprom占用16k的空间，那么剩下的48k空间就被闲置不用了。当乱飞的pc落入这些空间时，读入的数据将为ffh，这是 ：mov r7，a 指令的机器码，将修改r7的内容。因此，当程序乱飞入非eprom芯片区后，不仅

25、无法导入正规，而且破坏了r7的内容。当cpu读程序存储器的时候，伴随着会产生一个psen信号， 就可利用这个信号，再加上一个非eprom区的地址译码信号，构成一个选通信号来起动一个空闲的中断，再用软件陷井的方法从中断程序中把程序导入正规。第3.3节 软件看门狗技术看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。硬件看门狗是利用了一个定时器，来监控主程序的运行，也就是说在主程序的运行过程中， 要在定时时间到之前对定时器进行复位，如果出现死循环，或者说pc指针不能回来。那么定时时间到后就会使单片机复位。软件看门狗技术的原理和这差不多，只不过是用软件的方法实现， 还是以51系列来讲，在51单片机

26、中有两个定时器， 可以用这两个定时器来对主程序的运行进行监控。对t0设定一定的定时时间，当产生定时中断的时候对一个变量进行赋值，而这个变量在主程序运行的开始已经有了一个初值，要设定的定时值要小于主程序的运行时间，这样在主程序的尾部对变量的值进行判断，如果值发生了预期的变化，就说明t0中断正常，如果没有发生变化则使程序复位。t1 用来监控主程序的运行， 给t1设定一定的定时时间，在主程序中对其进行复位，如果不能在一定的时间里对其进行复位，t1 的定时中断就会使单片机复位。在这里t1的定时时间要设的大于主程序的运行时间，给主程序留有一定的裕量。而t1的中断正常与否再由t0定时中断子程序来监视。这样

27、就够成了一个循环，t0监视t1，t1监视主程序，主程序又来监视t0，从而保证系统的稳定运行。第4章 系统故障处理、自恢复程序的设计单片机系统因干扰复位或掉电后复位均属非正常复位，应进行故障诊断并能自动恢复非正常复位前的状态。第4.1节 非正常复位的识别程序的执行总是从0000h开始，导致程序从 0000h开始执行有四种可能：一、系统开机上电复位；二、软件故障复位；三、看门狗超时未喂狗硬件复位； 四、任务正在执行中掉电后来电复位。四种情况中除第一种情况外均属非正常复位，需加以识别。4.1.1. 硬件复位操作硬件复位可以有两种源来触发：一个外部复位信号和一个上电复位信号。对于外部复位，reset引

28、脚一直为低电平有效，直到mcu的电源电压进到一个允许的范围。当外部复位发生时，内部的数据ram和一些系统寄存器会保留他们的当前值，当mcu上电时，电源电压会从0f开始，这时发生上电复位。在这种情况下内部数据ram是一种未知状态，ram必须被初始化。(1)、 决定复位源虽然两种复位操作是由不同的硬件条件所引发的，但是两者的复位程序是相同的，要决定复位操作是外部复位还是上电复位，服务程序就必须判断出是哪种复位源在工作。为了判断哪种源在工作。程序软件需要将一个特殊值存入特殊内存（ram）中，将这个值和一个每次复位发生时写入ram里的即时值进行比较。如果比较结果是正确的，就是外部复位；如果不是，即时上

29、电复位。执行这个操作的子程序名称为“datarambackupcheck”。(2)、 ram 数据备份检查子程序表 1-1. “datarambackupcheck” 的参数和寄存器分配参数地址描述datapntrworking register （工作寄存器）工作寄存器 datapntr为指向内部ram的指针。chksumworking register （工作寄存器）chksum 用于存储ram数据值的和oldcksumworking register （工作寄存器）oldcksum i用于存储从ram获得的旧检查数据编程指南：1. 在ram数据备份检查子程序检查了芯片状态之后（结果为正表

30、示数据保持是成功的），主程序调度程序将被执行。2. 你也可以用这个方法来检查外部扩展ram。基本操作:1、工作寄存器datapntr保存了一个芯片ram地址的指针数据，被预设为#00h，这是芯片ram的开始地址。rchksum被初始化为#00h。2、芯片ram中rdatapntr所指的值会被加到rchksum，而rdatapntr递增。3、 循环执行第2步直到rdatapntr等于#00h。4、 rchksum用来判断是否等于roldcksum（用同样的算法上次运算得到的值）。5、 如果第4步的比较结果为正，进位标志（cf）被设置成表示ram数据保持正确。如果比较为错，cf被清零，意味着ram

31、数据保持失败。“datarambackupcheck”的程序流程图ram数据备份程序源代码：;=;= ram data backup check routine = ;=;passing parameter: ;return parameter: cf (carry flag) “ 1 ” （ ram的数据备份检查成功） ; “ 0 ” （ ram的数据备份检查失败） datapntr equ 0 chksum equ 4 oldcksum equ 15 datarambackupcheck: srp #0c0h ; 指针规定登记注册工作组 ld rdatapntr,#0h ; 设置起始地址

32、ld rchksum,#0h ; 设置初始值 backuploop: add rchksum,rdatapntr ; 获得款项的ram数据地点时间 inc rdatapntr cp rdatapntr,#0c0h jr ne,backuploop cp rchksum,roldcksum ; bfh 如果“ 0 ” ，然后内存领域 jr eq,backup_ok backup_fail: scf ; 如果引发的上电复位 ret backup_ok: rcf ; 如果触发外部复位 ret 4.1.2. 软件复位操作以51为例可以使用下面的程序跳到0000h实现软复位,下面的程序实际上是一个函数指

33、针,指针指向了0000h地址。 (void (code *) (void) 0x0000) ();下面的例子将实现软件自复位void reset (void) (void (code *) (void) 0x0000) ();void main (void)reset ();你可能注意到以上的软复位程序并不能清除8051的中断系统和某些8051的外围设备,当您在中断程序中调用上面的软件复位程序后,中断将再不能触发。因此,以上的软复位程序不能在中断子程序中调用。下面的小段汇编函数可以在中断程序或主程序中调用,该函数将0x0000压栈,然后通过“reti”出栈,这将清除中断环境并让程序从0000h

34、重新开始运行。?pr?reset segment coderseg ?pr?reset; c prototype: void reset (void);public resetreset: pop acc pop return address pop acc clr a push 0 as new push acc return address to stack push acc reti execute return of interrupt end以上程序在选择bank 0寄存器组时工作良好,假如选择的不是bank0寄存器组,那么可能无法获得预料的结果。你应该在以上的程序或启动代码中加上“

35、mov psw, #0”来选择bank 0寄存器组。4.1.3. 硬件复位与软件复位的识别硬件复位指开机复位与看门狗复位，硬件复位对寄存器有影响，如复位后pc=0000h， sp07h，psw00h等。而软件复位则对sp、spw无影响。故对于微机测控系统，当程序正常运行时，将sp设置地址大于07h，或者将psw的第5位用户标志位在系统正常运行时设为1。那么系统复位时只需检测psw.5标志位或sp值便可判此是否硬件复位。图1是采用psw.5作上电标志位判别硬、软件复的程序流程图。图1 硬、软件复位识别流程图 此外，由于硬件复位时片内ram状态是随机的，而软件复位片内ram则可保持复位前状态，因此

36、可选取片内某一个或两个单元作为上电标志。设 40h用来做上电标志，上电标志字为78h，若系统复位后40h单元内容不等于78h，则认为是硬件复位，否则认为是软件复位，转向出错处理。若用两个单元作上电标志，则这种判别方法的可靠性更高。4.1.4. 开机复位与看门狗故障复位的识别开机复位与看门狗故障复位因同属硬件复位， 所以要想予以正确识别，一般要借助非易失性ram或者eerom。当系统正常运行时，设置一可掉电保护的观测单元。当系统正常运行时，在定时喂狗的中断服务程序中使该观测单元保持正常值（设为 aah），而在主程中将该单元清零，因观测单元掉电可保护，则开机时通过检测该单元是否为正常值可判断是否看

37、门狗复位。4.1.5. 正常开机复位与非正常开机复位的识别识别测控系统中因意外情况如系统掉电等情况引起的开机复位与正常开机复位，对于过程控制系统尤为重要。如某以时间为控制标准的测控系统，完成一次测控任务需1小时。在已执行测控50分钟的情况下，系统电压异常引起复位，此时若系统复位后又从头开始进行测控则会造成不必要的时间消耗。因此可通过一监测单元对当前系统的运行状态、系统时间予以监控，将控制过程分解为若干步或若干时间段，每执行完一步或每运行一个时间段则对监测单元置为关机允许值，不同的任务或任务的不同阶段有不同的值，若系统正在进行测控任务或正在执某时间段，则将监测单元置为非正常关机值。那么系统复位后

38、可据此单元判系统原来的运行状态，并跳到出错处理程序中恢复系统原运行状态。第4.2节 非正常复位后系统自恢复运行的程序设计对顺序要求严格的一些过程控制系统，系统非正常复位否，一般都要求从失控的那一个模块或任务恢复运行。所以测控系统要作好重要数据单元、参数的备份，如系统运行状态、系统的进程值、当前输入、输出的值，当前时钟值、观测单元值等，这些数据既要定时备份，同时若有修改也应立即予以备份。 当在已判别出系统非正常复位的情况下，先要恢复一些必要的系统数据，如显示模块的初始化、片外扩展芯片的初始化等。其次再对测控系统的系统状态、运行参数等予以恢复，包括显示界面等的恢复。之后再把复位前的任务、参数、运行时间等恢复， 再进入系统运行状态。 应当说明的是，真实地恢复系统的运行状态需 要极为细致