注塑机台机器人操作说明

1、精品文档 FANU（机器人示教 一、安全操作规程 1示教和手动机器人 （1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 （2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 （3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 （4 ）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 （5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2、生产运行 （1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 （2 ）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 （3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急 情况下按这

2、些按钮。 （4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是 在等待让它继续移动的输入信号。 3、以下场合不可使用机器人 （1）燃烧的环境 （2）有爆炸可能的环境 （3）无线电干扰的环境 （4）水中或其他液体中 （5）运送人或动物 （6 ）不可攀附 （7）其他 4、注意事项 （1） FANU（机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANU（不对机器使用的安 全问题负责。FANUC提醒用户在使用 FANUCM器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条 款。 （2） FANUO器人程序的设计者、 机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉 FANUC 机器人的编程方式和系统应

3、用及安装。 （3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移 动很大的距离。 二、通电和关电 1、通电 （1 ）将操作者面板上的断路器置于ON （2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否 正常。 （3）将操作者面板上的电源开关置于ON 2、关电 (1) 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 (2) 将操作者面板上的电源开关置于OFF (3) 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电 前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。 三、手动示教机器人 1. 示教模式(见表1

4、,图1) 表1 关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教 15。迎下载 工具坐标示教(Tool) 方向上的笛卡儿坐标系 直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1)通用 坐标系(World):机器人缺省的坐标系 2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具 设置示教模式，按 TP上的COOR键进行选择。 屏幕显示 JOINT tJ03TOO白USERJOINT 状态指示灯 JOINT tXYPTOOTXYZJOINT 2. 设置示教速度 按TP上的示教速度键进行设置。 示教速

5、度键 VFINE tFINEt 1%5%50卅100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5% 到100%之间，每按一下，改变 5% SHIFT键 + 示教速度键 VFINE t FINEt 1%t5%t50%t 100% 注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。 3. 示教 (1) 按下Deadman开关，将TP开关置于 ON (2) 按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一 个松开，机器人就会停止运动。 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。 四、创建程序 1. 选择程序 1迪过程序目录画面创建程序按SELECT

6、 键显示程序目录画面d FILE JOINT W bytes fise 2/4 No P retrain nAine Caxtimeni 1 SAMPLE1 5AMPLEPRG1 2 SAMIW 3 TESTI fTESTPROL 4 TESTS fEESTPRG 耳 COPT DETAIL LJOAD SAVE PRINT 程序目录画面 2. 选中目标程序后摄ENTER理碣认. SAMPLE!JOiNTlOK in l| R1O 2 LBL1 3 E Pl lOOammfeac OTT30 4 LP2g 甸比NmiiiFIME END PNS11KXMD 程序漏辑画面 2.选择程序编辑画面

7、1在握释程序目录IB面选释呈现編辑唱茴. SA MFLL1JOINT 1 OX 2.按EDIT饉显示程序編辑画面- 1/2 1 Rl=0 2 LBL1 END PNST|EDCMDJ 程序爺辑画面 3. 创建一个新程序 1.按SELECT键显示程厚目录画 面n FILE JOINT 10% 61276b/tesfree2/J 2.iSftF2 CREATE Na Program nanneComment 1SAMPLE1SAMPLEPRG1 2SAMPLE 2SAMPLEPRG TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 理洋目录画画 3,移动光标到程存名按ENTER 3-

8、使用曲能犍和兜标健起好程厚 JOINT 10% 名. 1 Words 2 Up卩Case -Word黙认程序茗 3 LowerCase -Upper Case 大写 4 Options mI ns9 rt* Lower Case 啪肓 -Ci(jtior*s 痔号 -*-Cre5rte Teach Pen：dart Pro gram- Prog ram Manner PRG MAIN SUB TEST 理序登记画画 4.趙好程厚名后.按ENTER键确 人 按F3EDIT结朿登记。 SAMPLE1 JOIMT1C% 1/1 (END (JNS7 EDCIVlD) 氏序编辑画面 五. 示教运动状态

9、 1. 运动指令（见图） 哂 P ACC50 達度单館 评抑D运动语可 FTHE wt CHI 心 fWhUh L_J Offset 51ip.LBL 运动来型 J Ju L Lmer C Steular ： 画面2 改吏位置号 1 稱动光标的位 宜号. 2输入新的位置 号，摄 EMTEP. 确LU （回面3 ） 4LP21500emfeunFINE 3 JP(J) 1007iGNT30 END Entei value ar pre 茁 ENTER choice foszt ii面2 六修正点 示教修正点 直接写入数据修正点 1 匕XMMlhi IbffYin X 旦曲1 i怠动光标到要修正的

10、运动W 令罰幵端赴H 2 一示教机罂人到需姜的直处 （團面1 L 工按下SHIFT健餡同时，崔F5 TOUGHUP记录新佈胃1 li両 SAMFLE1 JOINT 吆 | 笹 J JP1 50?. FINE 2 JP4noy.CNT30 3 LP1 lOOOmm/sec(7NT30 4 LP2J 5O0?Wnuii FINE 5 J PDQ 100 CNT30 END Position his bfeen T&conied to Pf2 FOIN TOUCHUP p 画面2 T冠丢匪編剳位置号T画胡1 2技下F5 F06ITI0N显示数据 位置子粟单，默认的劭龍通 用坐标系下的数摇C画面4 X

11、. Pcrsituon Detail JOIbH 册 P4 GR1 UFO T:l CONF:FUT 00 X 1500 .Mnua W 40.000 deg 曲网伽 P 10.000 deg Z 855.766rtim R 20.C0Odeg SAMPLE1 SAMPLE joitrr id 済 2/5 1 J Pl 5期 FINE 2 J P4 70%. CKT30 3 1 Pl lOOOKatUsac(7NT30 画D Etttfri value or piess ENTER CHOICE POSITION 2/5 1 J P(l 5血 FINE 2 J FfQ 70% CKT30 3

12、LP1 lOOOiWsfec CNT3G 画功 Ejit&r value or press ENTER. CONFIGDONE REPRE a 七.编辑命令（EDCMD）（见表4） 椎入空白行 1窜动光标對需雯帝人空白帝观 方画面n. 2按下页tit r显示下页功能 菓单（画面2人 玄按F百EDIT显示编辑命箒选择 insert. SAMPLE1JOINT 10% 3/3 1 J P(1 50%FINE 2 J 門4 70%CfTT30 3 LP(1 1000mnisec CNT30 扫阳D PNTOUCHUP * 画面SAMPLE1JOINT 10% 6iS J P15O%：F11ME J

13、Piq 70%Gf7T30 9 Lpfi| lOOCmnVsec CNT30 医ND 画面4 pNST|IEDCMD= 画面2 Howrnary line insert to? 2 PNS1JIEDCMD a 画面3 1 Insert 2 Delete 3 Copy 4 Find 5 Replace 6 Renumber 7 Undo EDCWD 4输入需姜插入的空白行数fgj面 3L In sert从程序当中插入空白行 Delete从程序当中删除程序行 Copy复制程序行到程序中其他地方 Find查找程序元素 Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素 Un do撤消上一步操作 删除程

14、序行 1鷲劲光烁到要腕 2按下页tit显亦 3,teF5显示编塔 C画页1九 11nsert 2 Delete 3 Copy 4 Find 5 Replace 6 Renumber 7 Undo EDCMD 除的程厚行前 下一页功爺菜单 命令，Delete 2 J P(4 709CONT3C 3 LP1 lOOOnnrTVsec CMT3U 4 LP|2| 500qnVrlnFlNE 5 J P3 10D%CNT30 EMD INSTEDUh/lD 画百1 4选搔要删除約范国淹揉YES确 认删除（画面2X D刖etR lirtE? YESNO 画面2 复制程序行 1，选择 Copy. 11ns

15、ert 2 Delete 3 Copy IN LP(2 SOOcrrVrln FINE J 門3 100%CNT30 MDJ STEDCMD 圈面3 2.秫动充标到菠亘制的程声行处，按 F2Qopy画面 33. Move gursor to select COPYPASTE 啮面4 精品文档 3选择豈制的范国再按F2Copyi& U画面 4按F5 Pasted贴毅复制的程庠行 （回面岳h -1 4 LP|2| 500cm/minFINE 5 PJ3 100%CNT30 EMD COPYPASTE- 哩l面5 |5迤择粘贴方式（画面人 -F2 LOGIC不詰贴饭直信息 -F3 POSJD粘砧位置

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17、PLE2 SAMPLEPRG2 2 TEST1 TESTPRO1) 4 TEST2 UESTFR2 TYPE1 CREATE DELETE MONITOR 1ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT IEIB 1 2 KF2 DETAIL显示程加倉息 画面 2人 3會动卅标到垂幔改的顷目.进行具 t*修臥 &按門END退出. Program Detatl J OINT 1 09t 5/10 Create Date: 10-I4AR-1Q94 Modification Date: 10-MAK-1994 Gapy source A A W 入丄 JL 1J Pastors:

18、 FALSESc&: S12Byte 1 Frogram name: SAMPLES 2 Sub Type： Mone 3 Commsnt. H m h JI R N Group Mask: ii ,v*,n 4 VWite protettiori： OFF | 5 Ignore pause: OFF I END PREV NEXT 项目 描述 Create Date创建日期 Modificatio n Date最后一次编辑的间 17欠迎下载 精品文档 Copy source拷贝来源 Positio ns是否有点 Size文件大小 Program n ame程序名 Sub Type 子类型 Comme nt 注释 Group Mask 组掩码（定义程序中有哪几个组受控制） Write protectio n写保护 Ignore pause是否忽略 Pause 2. 删除程序文件 1.K SELECT 88进入程厚目录制面 后，移动光标选申要删除的程厚画 FILEJOINT 10% ffi I). 61276 bytes free2/4 Program nameComnneht 1 SAMFLE1SAMPLEPRG11 2 SAMPLEDSAMPLEPRG2 3 TE8T1TE