FANUC机器人基本操作指导

1、FANUC机器人基本操作指导 1. 概论 1 1) 机器人的构成 1 2) 机器人的用途 1 3) FANUC机器人的型号 1 2. FANUC机器人的构成 1 1) FANUC机器人软件系统 1 2) FANUC机器人硬件系统 2 (1) .机器人系统构成 2 (2) .机器人控制器硬件 2 3. 示教盒TP 2 1) tp的作用 2 2) 认识TP上的键 3 3) TP上的开关 4 4) TP上的显示屏 5 安全操作规程5 编程6 1. 通电和关电 7 1) 通电 7 2) 关电 7 2. 手动示教机器人 7 1) 示教模式 7 2) 设置示教速度 8 3) 示教 8 3. 手动执行程序

2、8 4. 自动运行 9 .概论 1. 机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 （见图1） 图1 12 2. 机器人的用途 Arcwelding（弧焊）,Spotwelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,Painting（喷漆）, 去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3. FANUC机器人的型号 主要型号： 轴数手部负重(kg) 4/60.5 65 610(6) 620(10) 6210/(165等) 650/(70,20) 型号 M-1iA LR Mate 200iC M-10iA M-20iA R-2000iB M-

3、710iC 二.FANUC机器人的构成 1. FANUC机器人软件系统 Han dli ng Tool Arc Tool Spot Tool Seali ng Tool Pai nt Tool Laser Tool 用于搬运 用于弧焊 用于点焊 用于布胶 用于油漆 用于激光焊接和切割 2. FANUC机器人硬件系统 1）机器人系统构成（见图2） 打印机 撓作箱 控制器 王帧岂停模块 槪艮肢大器 电源按快 热交按器 II启 图3 2）机器人控制器硬件（见图3） 三示教盒TP 1. TP的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置

4、，焊接电流） 2. 认识TP上的键（见图4） q. II 弧焊找态 J 肖I 1 Jte-L FI jzy a r ta* vs cm 9 L 1- il SQiQEia FrHi ak 昨 U Wr n vu L : L. _ _ - l t 阿； 盯开始程序。当一个程序正在执行或中断, 1被选择的 程序确认显示屏状上角上-旦原先的 I程序号码显示为信号4（的图标1辆面8 4断或执行，这些信号被忽略。 自动开始操作信号（PROD_START）开 程序停止，就开始运行被选择的程序。 和 pnSTRPLB1e）选择一个程序 1 J P1 50% FINE P星%啊3人卄、仆 。当 个程序被中 ，

5、当 程序被中断或执行，这个信号不被接受 END （CSTOPI）停止当前执行的程序 始当前中断的程序。 循环停止信号 外按住开始信号键的同时RT按重新开 为W远端控始执行程序动程序始程执的运 I!行后，开关置于 OWD键。程序运行 I自动模器人停止运eMotf 画面3 行，以下条件需要被满足: 画面4 四自动运行 外部I/O用来控制自动执行程序和生产。 机器人需求信号（RSR1-RSR4 ）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断， 被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。 程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE ）选择一个程序。当一个程序被中 断或执行，这些信号被忽略。 自动开始操作信号（PROD_START）开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个 程序被中断或执行，这个信号不被接受。 循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。 为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足： TP开关置于ON 自动模式为REMOTE Ul3 *SFSPD 为 ON Ul8 *ENBL 为 ON PNS程