机械工程控制基础(第六版)课后题目答案

1、】2系统及其模型 一、系统的特性 杲疣具有血下待性. *.的性诡不仅疣的元索*关.iitmit勺瓠统的結沟有关$ （2）Stft的内？比如成系強各元素的内容晏丰*毎； （3）31往往茨现岀庄耳城、狈域或空域等减内的动态待性. 二机核系统 以宴貝定5crt运功隊出一定的机械能.以災*受一定的拼傲載荷为冃的的Jt. 为?!.对人和摘岀分圳称为点助和-眉应” 三、系统模型 来炕的模熨包插实韧接5L物理快型和1孝價51却等.而敎学横卫乂包括O怂帳5!和功态 復羽幼态枝垫左一定的条件下可以转换2值的因现，戎或包左因男 SHiSHfX生受化ft!引足的事牝廿*0因系烷内弭园It所引总的 人工粗ti：奁人的

2、a搂鸽与下（t技控itiunat整k扶ft定的枝桂厉#4殳化的投制肚. flB6l：t无人nf与的卅灵* 列用一色8?!t*祓壬对H能養越制 s44-4tfiM 方式. 与莫芨并後枝KiUl动控隋蝕按置求元S件於塩令， 三、时自动控制系垃轶输出的交化規律进行分类 （SJftrtSttiff外昊篦作用下条烫卅蛍岀住用虑于人徑广“色魁丹氏传2现2壬化 的条檢 （3）程斥径n杲竦：住外异笛作用下系掠的鹽訖js si定世库唆化as系绘 UlMK合全魁建体urr井力ii條糸疑勿嵩故虽丫灯或坟釆炭疑和铁罕鬆氐“帳龙歩数的功 四、才控甥系妮的恳本妥求 （2煤址哺a的佚址性，快与饱定的n人*Zfi?产生鸽菱吋

3、靑橡 3）sa.i的建iML仗険性描在務整沮程第東岳幣岀*与给定的科人itN闫的!莖 亦 五、自动控制*统方植图的搶劄步矗 a）tfjfM*i作恿理我出戡揑对*, 各个环节. ）maasax.字幺發暫为卷和幻ms息療內的述曼*憎系寰玄过电中仔住曲员tn. U）rwrxc9i几伸吴方床彖统的工VWflLiaaG牛公处JI8过程并说 明JJ个累筑的*岀益转人什么。 住茨采锐中也JS筍内的混3!亳要咬艳利.因史想汨箱为被輕M对規-T.CC)不工作，恒BH8的探度保捋住希 SSS.当外界因K引起箱内曲度变化对輪左借号“】一畋M0,備左径屯圧和功 后,U电氏的鞍述和转向发生政变并刃过转动钱F弦泄压濡的动

4、ti头当虫度怕髙R,动偎 头向專感少亀竞的方向林动反Z加大电烫直到湼度达到拾定滋为止.SOM方抵肚如田 Gfii5dlXKKK$fE 习题与解答 M机MlSEttit的研丸对J6K任务是ft么？ K机檢工在絵锐论实质上超妍究机玻工軽中广2系歩的动力学何sz.n体地盪它斤克 的是杭城工程技术中的广文集统生一定的外界直件(即僧人或数題包奋并加初制与外2干 松)作用下，.从系女的定的厉出发所经历的山只内部的因有杵性(由攻妩的结构与冬 数所决定的个动艺历丹；研託这一系藝处其缶入输岀=若之冏的动杰关e 从系我、软人、輪出三者之同的关系渺发，盘艰巳知条件岂求用冋題的不 论的任务可以分为方18? (1) E

5、知系统、希人求杀统的输岀即累娩分折间2)心不是反龙控锐累SL洋细仿析诵考习 LlZft Gi.io的解答 17在下列这些椅皱运动的放程中犀存在空息的传愉并項用反廉来邊行押耐试如以 it明. (1)人樋自行车MS人直他九车M3)行駛中的魁， M DA*6fl7车时总ft*自行车具有一定的理炬状召比toilS.方向、安全第】. 、必窓罄这个現恿状幼作使自行车扶预定的伏舟运动比时蒂面朋状况等因素 仁对自冇车的实嫁状茅产生影晌使吃自石车債离理Srt5 人的S8车于的状态. i大曹大踊稅惟实床状杰与理想状召的偏茫利四肢动年，如览循环色SL 其信冏动坊反馈的效程可以用用1.7)进厅袤；F.何理.可以帕呼(

6、2)人骂关汽车、(3)行 实床氛.5 K(Q ).11.a) 总人旳切即测吳的舍人恢不转於 悄中的WVill?中仔6：的信忆絞錨与废馆侑况. i s 観创根at的第匸要欢是什么？ ”控剖糸统的旅本要黑有果统的定性、响3的快速性和购戏我汗节是帶丹. 它产生张力:n比ttue是通过2与PG的平橋关眾印转盘是否产牛龟位移而实现2角位 移经传址if統化力电伫号!K，E经放大作力典斤元杵外达的必人，P达产生转动对薇密财懐 莆料实冗挖剖， R(B I. !2.a) I U BHl!】1乙表水的是一角逐厦控妖纨移理FE.离心濟1SI8B9槓由內佬发动机 aa*awieRfflfti为的转动找特的飞悻产生的离

7、心力聚丼披力抵消氏宴束的速 科比系荻为人1：翎系毙J人狀翎子聊謎量元件以肪代电位林为務 瓠手取代放大孩电机点速畐邰作为放大期瞅 肿 tfflmei.i3.) K0) 用01.141 114试说劈如图Hl.H.aJS示歳面自动控制系筑鸽工作更亂若询的路修茂为 B(ja igb)府示，侈对糸妹工作有何歩响? 解图（H 1.11.n）所示是幷?8雨日动挖制系姣以性疋秋團岛岌不变.fixTWfl MiftiJ人水箱当水位不競上升时，通过淨子轻杠杆机构便创门关小，咸少连水笊虽,当水位 卜P?吋.通过字子反15、经杠杆机构快濮门开兀。这用环控制系貌赴用浮了作控甜誥来比殺 实际粧而高度和历无蛍的破M岛皮.并

8、通耳杠杆机构来誥制飯门的升发对編差进行修正从 而傑持液面副度不变，其起制方览匡如阳（通1.14.0,此系统力一负反倩系统。 用（念 LI4.r） iKW0 iich）中水通过闽仃控割乔进入水省当水位过島吋.通过浮子经杠杆机构 使阀门开大，増大进水二長怡在（=0时系炕处于偲対諦止的伙杰即系娩在工作点上 isiT-Sftr-o-hifiA（f）SK6）ftT现实的工坊柱刈崇抵多SUt类侑猊 传递画数貝有以下紳点； （1）传由丟缓的结构与冬战折决定的系援的固有竹性帀及彷子K反 RTtt与并界之间的験家. 2）当系伎在初对T弟定的人系ftifii的JpH变検完主取决于其 传谟函数但是旦拓烧的初K为比B

9、R;T力时何常歎圧为魁尼比;u AXIE.EB有疑率汀另DiB时间. 四、闭环系统的传递凶數 册环2. 2. 1 所不. 图中.ftaawttiiaRA GO) U 吋 医馈通道的传遷曲钗为 a 2.2.1斶耳点厲的总恂屋 开环传谨86殖力 闭环传進函!8牙 厂 r、 BS 金($)-而) 4(。 3 I 60)77(7) 若/H5）= i,ft此碣币圧为卓仪反统其缄丹传通为 广，、X.G W =顽门如 渎舎显憑注宜齐这3!为说的开环ffiiritr.SW通道传和初向通遵传通散部於 一个）环系址中一郁分元件成歼节的传迅函JR 向用环传直旳央型环节的钾連直故 (3) 传通送放方盧(B的绘羽矗6!

10、化， 三、朱*难点 方收的 (2)传L(tt方梅田的變制反代比 2.i杭右一个西立.sia$RS4方问垮总的冷车上.吾厂护EXV $ 卜I M 午 GGU 2172 K.aXSSEM传递甬狡 XMs)/X心). 枫券方IfiffiKfc的戏則有田（题？17b） S 二GGG + G 顾 一 1 十 GGG + G)凡一局 K(S2.17. b 118术出图8 2.1示杀筑勞台盪罚5IX（d/X心）. 解廉摺方五馬询化的农羈有阳童2Wb） 时间响应分析 内容提要 3.1肘间响应及其组成 一、时间响应 时何系统的晌应（输出衣附牧的去毘形式或聂貌的功力学方畏在一定初始条 件下的 二、时间响应的组成

11、对于一个n阶块性定篦系统牡人上心与81出几“之同关系的歿分方程为 a卡（0 + 严+ W =is + aba + - + 牍 + v.（n a A同 彼其伶征碾为,.G=1,2J.JS系読的时问也宜可乞乐戏 介 益H Bit） + 岛炉+ 心出（3. L1） 1d Sftfi的来矗分爭状态响应和序U人咯应，K屮事找态病应是揩勾甘状态为茶珂由系 农的冷人引起的响应即枷）+ 山牟侑人响应企捨系貌的僚人为写时由初站状念引 总的响应,即.仏0鷺茯腔刘工召中如无歸别声明忻讲的响反之亦悠 上决定了炙仗自由咱应的庶馮僧况. 决定了系SlW*ie6H2fi内枝近克态响应的馆化这彭咱着系茨响直的庖萄性. 3-2

12、典型聯入信号 S*IS中，*用笑输人佰号材两大矣.茲一是系址正常工作时的輪人信号，其7是外 1U的a（5号，包括单位冲侑号、单性朋沃他9、单位捋JRfS号、正张僅号和據誉B机佰号 等.输入倍号的违择奥煜合考虑系统的工作条件和实殓！90的. 3.3 一阶系统的时间响应 一、一冷系统 能用一齢It分方程势述的系嫌劈为一阶系CL 其传遽函数的一般形丈为 二笄践现般材址方是 il 22丿-t- - 0 此方円的科个和狂枫罷 1.3 = F*. d */r 13.1.3） 由式可见刘令阴尼比取值的不曰二戲癢统的話任州分券不詢莘V二炊幺汝松 述辺毁的毀点分弗不円共分土績况tDffl14 Di示 IV 34

13、.1 由式（3仁3）町知自点0时闻二曲熹统出疑比阻圧时耳件谬诒殖的口个懂女分布住 半早曲內.最崛不总定囚此i!塑只讨论WK0时二附*汽的G匡倍况。 二、二金*仇的单住晖冲响庖H（f 仆当OVfVI 莎东绒为欠BI尼不St的， w（f ） -L* 0） 7r=r 牯总一0却為统为兀如堆*族两. w（r） = %8山3（f 0） Q）当Wl印韓疑为0卑HL电熹熒剧 w（r = de it 口 0 （OK Ol.RI果尬为垃RLG层扳制 1HO = c 4b“_c zdiP（/0 W 1 H中.-g舷力一滋死说却QHLGI“） ./） - U耳,j y m-严）玄0丿 兀“）的*5为一Ke 其秘去项

14、为K故一阶系块的空住阶跃嗚应函数星一个遂堆 射一說聂轨丙自，效故过直还砂定艮为其S?反Z亦烯 4. O2te中/“以的也侑足F直不萼式亓所.义力董JJ时何。不辛式为 |為一ag)| EQ -x.(oo) rt) 3a=2 时. 当心一5%葩， 当0F07E上述衣累妥歳人弋诂和右 -定用大厶ttMh刍嗅迄吋戏潸尢山也赢小。 5. SlftBN 底过 V分黒力o,h2.-rt.分1M称系箱为0型累级、I 5!Mft 位置无无SI系dK和林建度无岳總凡与卞我的！增如系统的开环增 益，签往电可以JSWSSftftrSWS.但是，正E审无帝桁要讨定的那样，義线5!反力开环熠益 K.aes的定性妥芝电it

15、,通胃需要住系験as超宝性和盧性之闾进行枚養公 ldtKI引人节进行砂正. 五、与干捉有矣的栈态僞左 对于期36.2所示的条聽在考広干壮的侈鋼时可以不舍虑殖人，此时由干壮氏引起的 箱岀 ExS = WO- NS =帀箫爲严，) 由#?由干It引靛的5 六、任意厳入叶稳直镁差的求* (D求系茨怕芜的Splacc 支食， (Zflt单心!10*死18斉促差尊于也为仪差 对于非| ft Uphce为怕羔的 Laph s. G)S$i?fi2S.9可束W歩茨m$.it于过F1E二阶糸抚絃值吋冋4雄頂StMK暫备 次枚N已不J1存无7i训旌时何;可用其中时间倉釵大的一阶杲娩来估篁即 /-3T.-3X0.

16、4il 5 = 1.4435(i=0.05时) z.t4X(I. W 5=1.9ts(3=0,02 时) 2.KroJ比人駅轉丙沖備时弟il况曼大得多 系荒 Y( + D Cv(r) = - 叶+1) 解系此的讯环传建函数为 no = K（K,$ + “ %厂心+ 1+人 EJ v/ v 里心+】) S洁V+1)十M 因的bphs变換为 ：g)y ftG) 一 y(t) 11 当输入修号为皿*时系疏的游溟差为 竹十 I 一 KK .id 一 KK j 七咕HK 旻使录删曲输人的脱叫总五i妊弊即怡5備足l-KK,=O.WA. = 时系人下的植2诵差为不， 例6速笈徑制眾址如由(倒3G历空玄人筋弓

17、X和Jt动佑号聲是单世总康函 ；.匕約 A 4 卅此哥技的左W 】-AX 几 1-KK4 - Kf - K-K 半屁7时*饶的 1)笛K207 0.2叭心(八：ll-c护)7952仃一 当 K-1.6. T-d.2时.工皐“=若门亠c讣)=0.615(1 d ,x) 当 K=2.5. 7=) W. 4w0)=(l-e -)=0.714(1-0 ) 从上页可知;当KK时系娩的耳应快速性变好/便威小吋系比的厲应快建性变好. 3.10已切妖统於单但阶詆职!3为g)14Q2e幻一l.Wat；求： (1) 建系统的闭环传ftdft; (2) 务敦的阻尼比和无ffigffl有茨笔从 t V几(”=lTO2

18、ra-l2T*x,(f)=l m)Y+舲-塢儿卡 （1的闭环传通Si欽为 OS - XSXS - / J- - d浇匚血 （2）糸烧为一个AW-阶鬆蜿 %*- 60023 70 :.8、J /6Q0 - 24. 5 广1 i - 1. 43 3.11 HE明如用（址3.）1）所示条塩并一个筠龟的二阶系进并求苴无1尼趣有频2 和闪尼比. yW)Lrs- -4-yyrfT+ry 7* 4-7 T=?7Vr yns 茹芮总w冷 r(f=r-4-e Z (c 叫只0 /1-? 冬+ -x=-；sinr -irctan 务g輕)0) *, s 1 r1 其叭 II .一-2c /PTJE 叫* /1-F

19、 BKWn-26KUI1 =/yCr）=-2 C7=.-sin（fc*arcun （tO） *0、/】一”匕 应分别邕出二前W的任下”不同（fi尼比*ffi?5a内臬纹碎董幾任$平克上詢仿 % 314 U及单怕阶映我a尼固右频來为轴=怏/i-（ev 3 12图題312为来散控机床StteSfiStt动录统的方矩更.试*; （l）ffl尼比e JiXffl尼風直篠率a昇 ioT 2 然点累疣为一个有字点韵二阶兼瓠典中=W; 2W-0.316为欠IfifiM统. JQAIBfifi： 弘=2山旳*吹103%=。厶处沖 =35% 过it过程时伺： 若 A-2% 5 35%/=炸=寻=3 s 故系疣加

20、入d+A“jjfi 其余人般浜it下犀过血过祁时间感少因而農统的动玉性能右 + 广十叫$十土冬-?/ .“* + % 十+ “严卜工 9V 八“【$十必 Fa 5S = f 4 “J + +a-$+ V + + a.f 可以皆出；该系挠为1型系统其静吉无ffli於孜为 K,li3iG(4)/7(j * _ =点= K = ；imjCes)【*) =s lims（5）= linu 】 1 1+G.MS .(小：0戌滞 后0OVO的忏tt /KftifeW持性也S炕称为漿率垮性， ea*n性和频率晌/G仙用为相極特性MS林为实顼转性八心)称为虎我徉性 示法 炭率爭性欝用的几何去示方陡育Nyqutv

21、用、Bod用等. 四、麵車特柱的轿点与作用 (1)麴車特性实廬上是杲戋的单桓肚冲叵函政的Fourier变获.fiP G(i)=Fw(r). (Z)蘋聿特性分柝遇过於常不同的尅枝总人时的 则呆统?注Nycpim图其弓以下妊律 当a0时“樂系 总制对*SU特性A（u）20Ir|G（）|的低Ji段涪五猊.若杀统为0 51呆坑低躱丧 为20lgK；若挖I塑及【裂以上系统刖低Wai9KMKtto=l处的箝 M迫为 20llfK 材 为一 2SdB/dc 崗和Nuisi图的绘制. 3)獗域中的性俺怡林 三. 本章玳点 (1一鞭茶统族申待怜團的flig以及对阳廉的分和 (2务域性能洛酝和时垃性崖招妹之冏的基

22、本关糸。 例 题 /） V 十 cvbTl 设系炕的前同适适机反惯通适传運百歌分刖为G(d动HW列系境闭环覧*曲性为 G3G60_ 1 + C（|（d）Z/ （jc）1 -r 佥（戶） 上衣还可表系底 山如-nh 話 CdMO的5傅和相检可分別丧丽或 IP -J H 1 J _ 陈帰| 何两I1 + E(細 /偽(网)ZG(血)一Z1 丁(*(加ZW 4. 1 t /e-cmw4.1)J示.般设作用在愉人瑞的电压为= 式求通过电Hl R餉桜态电液 m wass电 ZcT2 /xVy-t-,2 i 一 iz 1-（/=:Uhrcosg/ctAn r fi； ；） /（O5d1 一 例42系统僦恂

23、Hi如图（忧42两示当斥的卷人/*a-NirK时割烬杀址的输出 r（/ = mO!*.试确定该杀茨的HH!环放車忏哎与开玮狗車对性之何的关点. (中代能衍际的定丈种苯從。了第柄坡性焼?标与茶统怪能的关豪. C5J 了笞巌小相俭今筑和龙出小相位第纺的宿念 仏伽=疋K丽 I（A）（=；叭=_ v 73- 1）X2 其中幅须粒性为 一 （49+他） 36 M*n性为 (2-j*/ 迴既它由一个比创环节比汎辰数K = 7.5.-个一饶R fit环苛时沏需歌刀一 ”3 即转祈 箱率为址nujr 人一个段分环“、一个一約惯性环竹1时的常散72即转折倆卓为 U J和一个二阶棗務X帝3.1 “ZT/4）U A

24、个典32环节爼虑. 方怯一；介仿网作出五个型环为舲対黨峙性的炳近纯侏启叠加和斜部配的对敢 例 4.4,）拼禾。 方tti（i）分!M*債坐蒔締上舫出绞l /T5 叭丫* 丿25十0 lx5. ?TT6為刃 、八“_、_75W.空+ 】)(s+ GG) = 10e-d X 其中. ) _ 1 _0 018 H o. 01jwi : o. OOOT 14-0. ooow |Gi I - ；：丄：jg “疋1枷、0 Ola /W-O. 其中. ；GI冲)| -p=z ZG(j(v) x-rctanO. “3 卍仙=7上 J I 十 0. DD01】+ 0. 00017? 传此心情足关垂卜一+十“T汀

25、 戈困为“ = 14-0.01* 当80时, 当 w19 St* 当 WX2OQBJ. |G | = C. D707 “(*= 一 9 05 ZG) a -即 v() = D M Nyquist 鬧妇IB 個 4 12(0)。 祐)这超一个典険的二卅妖蓊环节(矶=10F=0. 5) 其殺率M性为 G(H _ -； =Lr 0?.1 - . 1 十 0戶一 00【3(! 一 0.OJv2 W 0.01MT J (1 - 0. 01V)2 T o.00? T-昨需务 1 - 001 其中. |。(血 ” = -* /(l-O.OlP+O. 01a/ ,、_ 丨 702 “3 =订二翫齐丽涪 叫 =

26、-(rro. 6豁+0.02 为爼=Q时. = 1 v(v) = Q 2 1伽)90 (*) *- C”3 r 1 当-/P2?l(l- T2XOT?=5 /?. |C3| 0 m(爼) 0 ZCdja、m 诃cr V(V r 0 心 _ _780J：JSar 3痂Q 4 100 一“尸八 当cu0时 |* | 8 “30 0.078 当时、 |C/(ja) | = 0 “8)= 0 共 Nyquist 图如Bl鬆么 12). 7：H0.W 】8“ + 1U0) + (10血一 /尹一、 Z*90* v(a?) = m = 27W v() 0 X Nyquist 9|na(fi 4.12(S.

27、 （6）传递苗数 塞紡鶴奉伶性为 C (l+Dd + 2孑= + 2. 5、+】 2.5 (1 一川卩十6.25/ IG(回)| = /(l-V+5. 25 其中 ZG( arctan 令爭 2. So ?T二 d.曲 4. 12 当4M-C时. |G( | 1ZGjS = 0 “佃)=1* 0 S a二叫=1时. 宀、30(0. 2+133 + S0 G3_ 型严二匕12 = 5QJJ.3啖. -S0 十 120“.173 腐I. M. 2中实统加示3 ffi#4,H.2) 4. J4. 3) （3丿其馥率特性为 （D*统的传建丙我可以化为CG=2i5f+l） 英观菲希住为“讷=24金H）

28、夜系绒由一个比个一餡St悅环节Si戌冀中比创环节的比 沧分环枷渝折如为Ro.l . 冈牝共恤kltlMItf （題154）中实钱历示。 其孵曲为戶#书 它是一个不卷定的T:?农件*方.其对救畅保坊性阳芍租对应量*榜位系境的刘尅昭叛 nttiflwR, MBi削極卷性方I?为 00） = MCI and. 2V 因匕其 BcxJcRIir.|?）-20仗 V1T （?；*）* 则对数依频特性方程为 与U）的对特怪方程柜同.SOWWt?8与（1）的对歆觸频律性图相同. 对效相頻轿性方思为 贰讷arctanTt aranTj 因此其对数柜获待性用如图（題4.14.3）中实絃所示。 昶*由一个比例环节

29、比员系数为F=25）、甬个职分环节、一个一阶怡性环书5亠扌? 二5 J和一个一阶Bt分环节2：=（占=1诞）組战因比其Bode用加FhSg13和中实找 斯札 从上述三个系统的Bode 0S看.三个系统具有相网的时敘裕魏转性但三吉的对数相频特 性不屁，茎中I）的所有的极点与孚点均左订罕页的左半平而，国比E具有琨小的相位改变 蛍，此弟缓为最尔托位系 4.1S试嫂出具有下弭传邊西數的系统的Bode田， GU)=IQ 3=! （7 =2.5G-H0) 一白0ZM 】 V （7）系统的传递西铁可以化为 (.t . 0(0.0-l)+)XI00 -心+4 +100 (7) CG) = J0(0.0+l)G

30、4l) iGTtLOO)-5 （;（样）= 0】02砂+U（jgH）乂期 j纠一“卜加J-lOO） (9)GU) = 205(54-5)(54-40) 恳+ 0l)h+2C) G(;)I0e z （9）系烷的传递南败耳以化为 100(0.2s hl H0.02Sy-H) E(fl 4.16.8) 4.ie.b 4.17 *89 4.】G折还网堵申*大相笆屜与対应的角跳率 題4】6中，网络的相朕特性方 KarcunT/）* = 0 rr WQ(a 2ja十 lQ0 02M十 1) P MjlO hlXjO. OS-lf 久-.=3刘平復位* 的繼力. 若来班A初鈴状态的影G下.由它所引丑的窥的吋

31、物应廉脣氏问的！f務逐济衰咸并 +.PJW：Sfit为Q定的I反之.由它肝引套的基轨的rjHM 員的IT穆而发IUU 9*孤循付置迪冬铠运则物系規为不检定的， 钱性系妊的艳定件是茶垛的面有俗性仅与系烧的C也攻参tt有关,15葺後住艮饶的协定 性不仅与鼠SE的络购及歩航衣关而只还与系貌的输人右关. 二、系烷稳定的充喫条件 事tea定的丸娶条件尾乐挽所有待征根的实區仝小于路茨系逢传乞宙数帥折更st点 直分tti平is孙左卒罕面内2 若瓯袋传遽函效的庚有餐点中只有一个ttTiW上而其他蟻応均分布在$罕囲的左学 平面为，则系烧岭畀桧足，面畀樓定的系竦极!J出为糸统的结构茨茅嫂的出踐支化页3E成不 卷定

32、的系块.因九陽畀怨定程往也归结为不好定的一种（ 5.2 Routh（劳斯）稳定判tg Rou心住力抚的或冷战約尙号祁相同 此郎条逐建罡的0蜃羞件 按刃慣一勰欢Q国炉次顶的系铁为正，上圧网个条件刃以扫结为一个必女条件 忏方枚的各劝乐歆全大于年R不腌为那 二、系猊稳定的充矣条件 的充荽条件是Ro-j：h XW-列元水全薛次于年且不fc等于写， 加用Routh WiIUX$-个不4定镁冼所包令的具有正实邸的杆征W的Mft.HI Roinh衣第一列元索咿符号改0的広秋 应用Houth只影的关何住于预立Routh仪.定立Room表的方医请盘刻相关的侑匪戏戟 材，后用RcmihX鴛內定齐忧的楚定需吏如if

33、聂筑闭歼俗0!岳散或疾帰的特征力收， 金川出kouih判悔叫圧应怯恵以卩冏种伶殊的恬况 （n5E*ft Routh决中任愈一行的条一牛元素为5而武G各元不全为0期在计律予一行 共弟一个元元将Q于无穷大，于fiKouthW计算无沫冬.为了克q以 用 厂加小站疋敷代替綿一対爷于0的X* 1K.Git W Routh *各元若c上下备元 筲号不童k第一列元索符号均为正艮*烷蚌征相中存布共此时烝绽为Ci界樹定 （2JU It Routh农中任E持的鱒右元索均为0.Routh蠢的什算況廉他比H叼以 利用诛行的上一行的朮检檢一个穂助乡珂式并托多哄式力程的导效的耳数爼成Romh农的 下行Routh农中的其余

34、各朮就町以计RF去出Ht上述侑况一册良由于系的朴征 IM中或在住初个符号郴庚的实根（系块白由响紋发俶尿烧不总定几或存在实邹符9相貝、宙 部戢值相貝舲浒対共粒0族（呂抚白由响熄发敝系统不宅段存一对共編的纯仪电（即 不歩白由晌底一加*齐总Jft荡筑时系茨临界絵或16以上几科儀的追合孑. 富些待缘的快糸饶齐稻定我怖畀H定的袴GE根可以仪过*常为多填式方嶋到 三相对魏定社的检脸 对于定第廉诜炖用Rsnh WKilIU检帥斥统的相对越12性采用以下力比， HW/平向的臨WIX左移甥果个毁值即令，一 s-a2 *iEXtt）. = 1+G（5）/（s 6 3J 貝三者的冬点和碳点之闾仔左仪予关系； F（门

35、的希点匀G3C的棧,4車台;F（“的枫点与的极点里合 因此系扯建毎的充耍雄件虫（S*的G3的全SMX点均位于$平直的左半平更内变也 为F（衬的全恋号克与位于$罕21的左半平區内戒F$）左s平曲的右半罕更内无冬点 面上去，緒果也是一条打战血戏记为山.当幣折点$按貌时针方向沿厶变化同时，向肚 FC0将按軀时行方自庭婷N同即越戎域时针包毘匣点NJK若令忆为包因于L內函歌 FG）6?A：P为包也于丄内ftFG的艳衣数则存左 N Z P（5.3 3 芬中,N0,表示厶隈对针包田更点N次； N0,表承 “ ifiJtttfcffiS点 N 次; N=0,谡示/沖不QK j（A 根猶我（53.3）有；2=N

36、+代其中,N为Lf観吋ft包田用点的畑P *f厶 为G（d但国干L,的枚点数忆为包民于二内的FUJOWTARW为 GH，）包B0干厶的稅点玻。 三H平面封闭曲线的选取 姜矩判定果坯是否世定.只畫合SSJJsf j）03S/n-fl定祓對岗血线内足否包田 的雾点露可，根无系兢稳定的条件整个谟轴（即力从一2变化到十8）以原点为S3心丰臣总于无勞大的宇靄, 四屮（$3）轨迹的关系 由武（5.3.2）有 CrO）=FG）-I 8?有GO）的伙连实護上是F（J紅说徭丈紙方向上左移一个单位 点険转的8S数实质上SGx（.0（-l.iO）lR的国敦这井一来可以用GMC的0（-1. iliflRFG）在，平面

37、J，除有隈个奇点外）为单忆的连察正则函數，井设，平面上解析点 、映射到川门平面上为点八$）或为矗点掘肉此趺射也的向苴K0.若在，平面上任N=-P Nyquwi 可以永餐為就开环获率将性的Nyqu曲图畀定用环歩fit的Q定性，寧实上. 其忙用还在于鱼用该列无很自易分衍廉吏的站为与售收对泵蛻椅定性的够响 京刊用N讯uki列奚到定岳茂的注总N、/ZJ具体含文， 5.4 Bode（伯舉）稳定判据 一、Bode图与Nyquist图的对应关系 如图5.4.1 陋Bode圈与Nyquist国之间ffSjDT对旋关果： 的罩（50B相当于Bode田上的Q分贝线、即对玫軒频挣性图的播金标细. （2氓令标05上的

38、负实轴張相当于RxkfB上的一】歆/戎即对狡相匆件性15的5扯标酗. 阳中叫为Ny缈曲孰）2与華位W交点处的宾卒BP扌数編頻传性囱坟与檢越交点处的頻 毕亦BI壊人与右出轻51相專对的频电（开亦堆入与软出的rtK）.祢为男切鍛卒或*值穿 或频率箱值文界够事： 5为Nyquisi轨违与欽实他2方.的殷宰理H数棺频特注曲我与从物交点鬼的寂率霸为 梢植穿銘锲皋或相垃女界换寥. 二、穿越的稅倉 开Nyqubt以左穿总负实箱務为第越“。若洽鎳車w缙* 的方向开JFNRR自上i5T?tt以左的员攵軸粹为正穿惟.反2,称为克穿 .若沿频寧矽增加約方曲开环Nyquist R8自（1妙）以左的H实的开樹向下称为半

39、次正 若潜预车a席加的方自，开JFNnimt左的负实粕开抵耳上務 为半次负穿也. *；应于M血刃上左开杯对妄（鬪住为王值於81军范田虫曙缙加的方良对效榜 帳#性曲我自下？5上穿总一鸡坟冷为正穿越;反之用为负勞整.sire相負撑伎宙圾自 -Wft开始向上祢为半次相It特性曲坟自一W0燙开制耳下称为半 本负穿若开环比其:先交干Wtt，BP0对8频苓性/（i亦葩一1恥线的屜也盏個丁点虫相 叹；可巾下式良亲： 卩=別4貝怙） 二、福隹裕度人 在为相負交界频申（斗0）时开耳負至件性IGk（）I的別教诊片条统齐侈俗袴 茂。谭用下m表示： IGTI (O k3 G 1.5.1 frikicffl.ifittO以分貝去出为： 20浪人；-gJ）T = 一 勿giOgJl A K.（!B 因比票妖 Th /X$H/+Ub+4CK=0 40 4VK 14X 40-曲 0 14 /40K0 Routh判18的充耍条件耳知:若渋系统总定窈Rautk