机电传动单向数控平台设计---课程设计

1、机电传动单向数控平台设计中国矿业大学机械电子方向课程设计题目：机电传动单向数控平台设计学 院： 机电工程学院班 级：学生姓名：学 号 :指导教师：完成时间：机电传动单向数控平台设计目录第一章、前言 1第二章、课程设计具体任务 12.1 设计任务介绍及意义 12.2 设计任务明细 22.3 设计的基本要求 2第三章、总体方案设计 23.1 设计基本依据 23.2 总体方案确定 3第四章、机械部分设计 44.1 导轨的选择 44.2 导轨设计程序及内容 44.3 机械传动系统设计与核算 54.4 联轴器和电机选型 12第五章、电气控制系统设计 155.1 电气控制系统设计的基本原则 155.2 步

2、进电机简介 155.3 单片机的选择 165.4 放大电路高耐压、大电流复合晶体管 ICULN2003 简介 165.5 人机接口设计 18第六章、设计总结 21参考文献 22机电传动单向数控平台设计第一章、前言现代科学技术的不断发展， 极大地推动了不同学科的交叉与渗透， 导致了 工程领域的技术革命与改造。 在机械工程领域， 由于微电子技术和计算机技术的 迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、 产品机构、功能与构成、 生产方式及管理体系发生了巨大变化， 使工业生产由“机 械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工

3、业的使能技术和最基 本的装备 , 又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。 数控技术是用数字信息 对机械运动和工作过程进行控制的技术 , 而数控装备是以数控技术为代表的新 技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品 , 其技术范围 覆盖很多领域。 X-Y 数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件，如数控车床 的纵横向进刀机构、 电子元件表面贴装设备等。 模块化的 X-Y数控工作台， 通 常由导轨座、移动滑块、工作、丝杠螺母副，以及伺服电动机等部件构成。其中 伺服电动机做执行元件用来驱动滚珠或螺旋丝杠， 丝杠螺母带动滑块和工作平台 在导轨上运动，完成工作台在 X、Y 方向的直线移动

4、。导轨副、丝杠螺母副和伺 服电动机等均已标准化，由专门厂家生产，设计时只需根据工作载荷选取即可。 控制系统根据需要， 可以选取用标准的工作控制计算机， 也可以设计专用的微机 控制系统。第二章、课程设计具体任务2.1 设计任务介绍及意义（1）课程设计题目机电传动单向数据平台设计（2）主要内容包括 机械传动结构设计 电气测控系统（3）课程设计意义培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统 （ 产品） 的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知识领 域。 培养学生搜集、 阅读和综合分析参考资料， 运用各种标准和工具书籍以及 编写技术文件的能力，提高计算、绘图等基本

5、技能。 培养学生掌握机电产品设计的一般程序和方法， 进行工程师基本素质的训 练。 树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。机电传动单向数控平台设计2.2 设计任务明细（1）电机驱动方式：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机；（2）机械传动方式：螺旋丝杆、滚珠丝杆、同步皮带、链传动；（3）电气控制方式：单片微机控制、 PLC 控制；（4）功能控制要求：速度控制、位置控制；（5）主要设计参数：单向工作行程 1800、1500、 1200 mm； 移动负载质量 100、50 kg ； 负载移动阻力 50、100 N；（估算值） 移动速度控制 3、6 m/min ；速度控制精度 0.5%或实现行程（位

6、置）控制，控制精度 0.01mm、 0.1mm。2.3 设计的基本要求（1）方案设计：根据课程设计任务的要求，在搜集、归纳、分析资料的基 础上，明确系统的主要功能， 确定实现系统主要功能的原理方案， 并对各种方案 进行分析和评价，进行方案选优。（2）总体设计：针对具体的原理方案，通过对动力和总体参数的选择和计 算，进行总体设计，最后给出机械系统的控制原理图或主要部件图（A1一张）。（3）电气原理图：根据控制功能要求，完成电气控制设计，给处电气控制 电路原理图（ A2一张）。（4）成果展示：课程设计的成果最后集中表现在课程设计说明书和所绘制 的设计图纸上，完成课程设计说明书一份，字数为 3000

7、 字以上，设计图纸不少 于两张。（5）绘图及说明书：用计算机绘图或手工绘图，打印说明书。第三章、总体方案设计3.1 设计基本依据（1）步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相 应的角位移或位移的控制电机。它的直线位移量或角位移量与电脉冲数成正比，2机电传动单向数控平台设计所以电机的线速度或转速也与脉冲频率成正比， 通过改变脉冲频率的高低就可以 在很大的范围内调节电机的转速， 并能快速启动、 制动和反转， 同时电机的运动 方向取决于控制绕组的通电顺序。 步进电动机适合于作为数字控制系统的伺服元 件。混合式步进电动机步距角小，启动和运行频率较高，消耗功率小。（2）滚珠丝杆螺母副

8、是数控机床中回转运动转换为直线运动的常用装置。 它以滚珠的滚动代替丝杆螺母副中的滑动， 摩擦力小， 具有良好的性能。 滚珠丝 杆的主要工作原理是在丝杆和螺母上加工有弧形螺旋槽， 当它们套装在一起时便 形成螺旋管道， 并在滚道内装满滚珠。 而滚珠则沿滚道滚动， 并经回珠管道作周 而复始的循环运动。回珠管道两端还起挡滚珠的作用，以防止滚珠沿滚道掉出。 特点：摩擦阻力小，传动效率高（一般在 90%以上）；运转平稳，启动时不 颤动，低速时不爬行； 螺母和螺杆经调整预紧， 可以得到很高的定位精度 （5 m / 300mm）重复定位精度，并可以提高轴向刚度；工作寿命长，不易发生 故障。适用于金属切削机床、

9、测试机械、仪器的传动螺旋和调整螺旋等。（3）单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数 据处理能力的中央处理器 CPU随机存储器 RAM、只读存储器 ROM、多种I/O 口和中断 系统、定时器 / 计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟 多路转换器、 A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型 计算机系统， 在工业控制领域的广泛应用。 单片机广泛应用于仪器仪表、 家用电 器、医用设备、航空航天、专用设备的智能化管理及过程控制等领域。而可编程 逻辑控制器（ Programmable Logic Controller ，PLC），它采用一类可编

10、程的存 储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作 等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入 / 输出控制各种类型的机械或生产 过程。3.2 总体方案确定参数初设如下：（1）电机驱动方式：步进电机（2）机械传动方式：滚珠丝杠（3）电气控制方式：单片机控制机电传动单向数控平台设计（4）功能控制要求：速度控制（5）主要设计参数：单向工作行程： 1800mm；移动负载质量： 100kg；负载移动阻力： 100N；移动速度控制： 0 6mm/min； 实现行程（位置）控制，控制精度 0.01mm； 选用矩形导轨，工作台滑动摩擦系数 =0.15 ； 丝杠两端为固定支撑 （ E

11、-F），每个支座安装圆锥滚子轴承， 安装时进行预拉伸。第四章、机械部分设计4.1 导轨的选择 导轨性能的好坏，直接影响机床的加工精度、承载能力和使用性能。所以， 导轨要满足以下基本要求：结构简单 , 有良好的导向精度、精度保持性、低速运 动平稳性和工艺性好。 导轨作为进给系统的重要环节， 不同类型的机床， 对导轨 的要求也不同。数控机床的导轨比普通机床的导轨要求要高 : 高速进给时不发生 振动，低速进给时不出现爬行现象，灵敏度高，耐磨性好，可在长期重载下连续 工作，精度保持性好等。4.2 导轨设计程序及内容（1）根据工作条件，选择导轨类型为 SVR28。（2）选择导轨的截面形状，以保证导向精度

12、（如表 1中图示）。（3）选择适当的导轨结构及尺寸，使其在给定的载荷及工作温度范围内， 有足够的刚度，良好的耐磨性，以及运动轻便和平稳。（4）选择导轨的补偿及调整装置，经长期使用后，通过调整能保持需要的 导向精度。（5）选择合理的润滑方法和防护装置，使导轨有良好的工作条件，以减少 摩擦和磨损。（6）制订保证导轨所必须的技术条件，如选择适当的材料，以及热处理、精加工和测量方法等。机电传动单向数控平台设计表1. SVR28 型直线滑动矩形导轨类型直线滑动矩形导轨截面形状结构尺寸单位HBW10.005W2W 0.005KTmm283220114222.57.5间隙调整 装置镶条导轨材料与热处理灰铸铁

13、时效处理4.3 机械传动系统设计与核算机电传动单向数控平台设计表 2. 滚珠丝杠及轴承设计与核算序号计算项目单位计算依据计算结果丝杆载荷：导轨摩擦力 FNF m1g m2g 0.15 (100 15) 9.8180强力切削时载荷1FamaxNFamax 2000 1802180一般铣削时载荷 FaFa 1000 180N1180精铣时载荷 FaNFa 500 180680快移载荷 FaNFa 180180电机转速（最大）nmax丝杠最大转速 n（快r/minr/min假设电机的转速最大为 150015001000移）2强力铣削 n1r/min60一般铣削 n2r/min80r/min100精密

14、铣削 n3移动的最大速度 vmax =6m/min =3丝杠导程 phmm6 1000 mm/min p vmax6000h n 1000615 30nm 60 80m 100 1004当量转速 nmr/min50 5100 1000100 100133当量负载 FmNFm 3 F13 nn1 F23 nn2 1038nmnm6机电传动单向数控平台设计初选滚珠丝杆（1）计算动载荷 CajNC KhCajKn fF 3.11 103811592Fm 0.63 0.4421Lh 3115000 3Kh hh 5005003.11133.3 3133.3 3Knn1330.63（ 2）要求寿命 Lh

15、h使用推荐寿命15000h；15000（ 3）综合系数 fft fh fa fk1 1 1 0.530.442f=fw1.25查表得：fw 1.2 ， ft1， f a1fk 0.53 ， fh1由表2.8-27 选用 FFZD型内循环（4）滚珠丝杠副的型号浮动返向双螺母垫片预紧滚珠丝杠副，型号FFZD3206，额定动负载Ca 15KN Caj预紧力符合要求Fo 0.25Ca 3750 1Fmax 727N3丝杠螺纹部分长度lu =工作台最大行程（ 1800）+螺6lmm母长度（ 102）+两端余程（ 40）u19821800 1022 407支承距离 lmm支承跨距 l 应大于 lu2100

16、7机电传动单向数控平台设计（1）临界转速核算 ncr/min查表得：nc 9900 f2 d22Lc24.732 0.02729900 21.6523651（2）丝杠底径 d2d2 d0 1.2Dw 32 1.2 4m0.02728（3）支承方式系由表2.8-66 查的 f2 4.734.73数 f2（4）临界转速计算mLc 102 1800 40 2100 19821.95c 2 2长度 Lc要求符合要求ncnmax两端固定支承，丝杠不受压缩，9压杆稳定校核因而不必校核稳定性预拉伸计算取温升为 3（1）温升引起的伸mt Vtlu 11 10 6 3 1.98265.41长量t10（2） 丝杠

17、全长伸长mtz 11 10 6 3 2.169.3量tz（3）预拉力 FtN52 6.93 10 50.02722F tzAE4Ftlu1.98242642.1 1011E、F型轴承选择选择固定支承 E、 F型轴端轴端结构11轴端结构轴端结构型号为轴承型号轴承型号为 7602020TVP7602020TVP机电传动单向数控平台设计主要参数和尺寸（1）预紧力的确定F0N由表查得：d 20mm, D 47mm,B 14mm, Z 15mm,Dw 5.953 mm, Ca 19600 N , 预紧力 F0 2300N 1 1Fm ax FtFmax 4246 218022因为 F0 1/3 F0=1

18、779N5336符合要求（2）疲劳强度计算 额定动载荷 CN由轴承负载计算公式校核C Kh F 3.11 42462096012Kn0.63进给方向是可变的， 负载可能是Ft Fm 也可能是 Ft Fm ，取 其平均值 4246N，因为初选 7602020TVP型轴承的额定动负 载小于 20960N,所以改用 7603020TVP型轴承，参数如下：d 20mm, D 52mm,B 15mm, Z 13,Dw 7.144mm, Ca 24500 N , 预紧力 F0 2900N满足寿命 要求机电传动单向数控平台设计13定位精度校核 （1）丝杠在拉压载 荷下最大弹性位移 smax（2）丝杠与螺母间

19、的接触变形 cmmsmax Fl 1064AE2.1F 610640.02722 2.1 101140.0043F快移时F 180， smax =0.77强力铣削时F 2180 ， smax =9.37精密铣削时F 680N, smax 2.92F c Kc查表2.8-27 得 FFZD 32 6 3滚珠丝杠的接触刚度：Kc 1150所以得快移时 F 180 c Kc 1150强力铣削时F 2180cc Kc 1150精密铣削时F 680cc Kc 11500.779.372.920.161.900.5910机电传动单向数控平台设计（3）轴承的接触变 形b（4）丝杠系统的总 位移（5）定位精度

20、m11KB 23.6 Z 2 sin 5 Dw 3 F03123.6 132 sin5 60 0.007144 3129003282Nm快移时F 180bb Kb 282 强力铣削时F 2180bb Kb 282 精密铣削时F 680bb Kb 282 = b c smax =0.64+01. 6+0.77 快移时强力铣削时 =7.73+1.90+9.37 精密铣削时 =2.41+0.59+2.92smax 发生在螺母处于丝杠种 部处， c和b 与螺母位置无关， 所以以上求得的位移均为 650mm查, 表 2.8-18 和2.8-21 ， 取丝杠的精度为 1级，任意 300mm 的行程公差为

21、6m。可以满足速 度控制精度 0.5%的要求0.647.732.411.5719.005.92满足定位精度要求11机电传动单向数控平台设计设计丝杠的结果如下：选用丝杠副型号 FFZD3206，两端支承为 E、F型，轴承型号为角接触球轴承 7603020TVP。4.4 联轴器和电机选型表3. 联轴器及电机计算序号计算项目单位计算依据计算结果1vmax工件最大速度m/min62W 滑动部分质量 Wkg1003p丝杠导程m0.0064丝杠长度 Lm1.9825丝杠直径 dm0.02726联轴器质量 Mkg1.167联轴器外径 Dm0.0808摩擦因数 0.39ta加速时间s0.2510机械效率0.9

22、11电动机转速 nmr/minnvmaxnmp1000（1）滑动部分转2p 0.006J1 W 10040.9 10 4动惯量 J 1kggm22212（2）滚珠丝杠转动惯量 Jskggm2JsLd 4s 3247.87 1982 0.0272432（设滚珠丝杠的材料为铁， 其密30.838 10 312机电传动单向数控平台设计（3）联轴器转动惯 量 Jc（4）折算到电机轴 上的转动惯量 J dkggm2kggm233度为 7.87 103kg /m3 ) 初选联轴器直径选 19mm，选用凸 缘联轴器 GY1，质量为 1.16kg ， 外径为 0.080mm。1 2 1 2Jc MD 2 1.

23、16 0.0802 c 8 8Jd J1 Jc Js0.928 10 31.856 10 3折算到电机轴上的Ngmmg+FTLp i213负载转矩 TL因 i 1 =0.9 ，故TL 0.3 100 9.8+2000 0.006 1L 2 0.92.43414电动机轴上的加速 转矩 TaNgmTa 2 nm(JM Jd ) a 60ta M d 0.777 418.9 J M0.777418.9 JM其中， JM 为电动机的转动惯量，kggm2折算到电机轴上的Teq Ta TL3.21115总转矩 TeqNgm3.211 418.9 J M418.9JM13机电传动单向数控平台设计取安全系数

24、K=2。5，则必需转矩TMKTeq 2.5 (3.211 418.9 JM )初步选定电动机型号为110BYG350CH-050，1其转子惯量-3 2JM =1.356 10-3 kggm2 ，则有16电动机选型Teq 3.211 418.9JM3.211 418.9 1.356 10 33.78N gmTM 2.5 (3.211 418.9JM )2.5 (3.211 418.9 1.356 10 3)9.45N gm110BYG350CH-0501 的最大静 转矩(保持扭矩)为 129.45 ， 满足要求，步距角 0.6o3.789.45工件最快速度对应的电动机 转速为 nm 1000r

25、/min ，则对应 的运行频率为1000017 电动机的验算nm 360o 1000 360o60 60 0.6o从上图的距频特性曲线上可以 看出，此速度（或频率）时电动 机的输出转矩大于 Teq ，即电动机满足要求14机电传动单向数控平台设计43.78, 故此电动机满足要求。18精度校核三相异步电机，取脉冲当量b ph0.1 ， 要 求 360oi， 而0.6o 6 0.01360o 1，故满足要求。符合要求选用电动机及联轴器结果如下：电动机型号为 110BYG350CH-050，1三相六拍， 联轴器选用凸缘联轴器， 型号为GY1。第五章、电气控制系统设计5.1 电气控制系统设计的基本原则

26、在电气控制系统的设计过程中，应遵循以下几个原则：（1）最大限度满足机床和工艺对电气控制的要求；（2）在满足控制要求的前提下，设计方案应力求简单、经济和实用，不 宜盲目追求自动化和高性能指标；（3）妥善处理机械与电气的关系。很多生产机械是采用机电结合控制方式 来实现控制要求的， 要从工艺要求、 制造成本、 机械电气结构的复杂性和使用维 护等方面协调处理好二者的关系；（4）把电气系统的安全性和可靠性放在首位，确保使用安全、可靠。（5）合理的选用电器元件。5.2 步进电机简介 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 在非超载 的情况下 , 电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的

27、频率和脉冲数 , 而不受负 载变化的影响 ,即给电机加一个脉冲信号 ,电机则转过一个步距角。 这一线性关系 的存在, 加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位 置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。三相电动机工作原理为：当电动机的三相定子绕组（各相差 120度电角度），15机电传动单向数控平台设计通入三相对称交流电后， 将产生一个旋转磁场， 该旋转磁场切割转子绕组， 从而 在转子绕组中产生感应电流（转子绕组是闭合通路） ，载流的转子导体在定子旋 转磁场作用下将产生电磁力， 从而在电机转轴上形成电磁转矩， 驱动电动机旋转， 并且电机旋转方向与旋转磁场方向相同。5.3

28、单片机的选择单片机是一种集成电路芯片， 是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理 能力的中央处理器 CPU随机存储器 RAM、只读存储器 ROM、多种I/O 口和中断系统、 定时器/ 计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转 换器、 A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机 系统。89C51是一种带 4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（ FPEROMFlash Programmable and Erasable Read Only Memory ）的低电压、高性能 CMOS位8 微 处理器，俗称单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除100次

29、。该器件采用ATME高L 密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的 MCS-51指令集和输 出管脚相兼容。由于将多功能 8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中， ATME的L 89C51是一种高效微控制器， 89C2051是它的一种精简版本。 89C单片机为很多嵌 入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。5.4 放大电路高耐压、大电流复合晶体管 IC ULN2003 简介（1）ULN2003A是一个7路反向器电路， 即当输入端为高电平时 ULN2003A输出端 为低电平，当输入端为低电平时 ULN2003A输出端为高电平。 在自动化密集的的场 合会有很多被控元件如继电器，微型电机，风机，

30、电磁阀，空调，水处理等元件 及设备，这些设备通常由 CPU所集中控制， 由于控制系统不能直接驱动被控元件， 这需要由功率电路来扩展输出电流以满足被控元件的电流， 电压。ULN2XXX高X 压 大电流达林顿晶体管阵列系列产品就属于这类可控大功率器件， 由于这类器件功 能强、应用范围语广。因此，许多公司都生产高压大电流达林顿晶体管阵列产品， 从而形成了各种系列产品。其原理图如下：16机电传动单向数控平台设计（2）ULN2003 工作电压高于工作电流大于灌电流可达 500mA，并且能够在关态 时承受 50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。 ULN2003 管脚图如下所 示:引脚1：CPU

31、脉冲输入端，端口对应一个信号输出端。引脚2：CPU 脉冲输入端。引脚3：CPU 脉冲输入端。引脚4：CPU 脉冲输入端。引脚5：CPU 脉冲输入端。引脚6：CPU 脉冲输入端。引脚7：CPU 脉冲输入端。引脚8：接地。引脚9：该脚是内部 7 个续流二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达17机电传动单向数控平台设计林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，实现续流作用。如果 该脚接地，实际上就是达林顿管的集电极对地接通。引脚 10：脉冲信号输出端 ?对应7 脚信号输入端。引脚 11：脉冲信号输出端 ?对应6 脚信号输入端。引脚 12：脉冲信号输出端 ?对应5 脚信号输入端。引脚

32、13：脉冲信号输出端 ?对应4 脚信号输入端。引脚 14：脉冲信号输出端 ?对应3 脚信号输入端。 -（3）单片机硬件接线图：5.5 人机接口设计本次电气设计中，根据对平台速度控制的设计，分为 3 个铣削档，铣削类型依次为快 进、精密铣削、强力铣削，分别由三个按键构成，同时由一个七段译码管组成，一个输入端 与一个输出端， 构成一个简单的人机接口。 电动机转动方向有正转和反转两种， 由两个按键 构成。平台两端由两个触碰开关的闭合与否判断工作台是否运行到端头。5.6 单片机程序 #include sbit P1_0=P10; sbit P1_1=P11; sbit P1_2=P12; sbit P

33、1_3=P13; sbit P1_4=P14;18机电传动单向数控平台设计sbit P1_5=P15;sbit P1_6=P16;sbit P1_7=P17;sbit P0_0=P00;sbit P0_1=P01;sbit P0_2=P02;sbit P0_3=P03;sbit P0_4=P04;sbit P3_4=P34;sbit P3_5=P35;sbit P3_6=P36;sbit P3_7=P37;/step 为电机运转步数/mode 为铣削模式/direct 为电动机运转方向/ 主程序/ 允许外部中断unsigned char idata step=0; unsigned char

34、idata high=0; unsigned char idata low=0;unsigned char idata mode=0; unsigned char idata direct=0;void main(void)EA=1;EX1=1;PX1=1;P1_6=0;P1_7=0;while(1) / 引人外部中断程序 ;void output()step+;if(step=252)step=0; / 电机运转步数为 252 时与电机初始状态 一致19机电传动单向数控平台设计/ 电机正转且工作台未到平台右端端头/ 电机运行转数if(direct=1&P1_5=1)switch(step%6

35、)case 0:P3=0x3F;break;case 1:P3=0x7F;break;case 2:P3=0x5F;break;case 3:P3=0xDF;break;case 4:P3=0x9F;break;case 5:P3=0xBF;break;if(direct=0&P1_4=1) / 电机反转且工作台未到平台左端端头 switch(step%6)case 0:P3=0xBF;break;case 1:P3=0x9F;break;case 2:P3=0xDF;break;case 3:P3=0x5F;break;case 4:P3=0x7F;break;case 5:P3=0x3F;

36、break;void time_0() interrupt 1 / 计数器中断程序output();TH0=high;TL0=low;void int_1() interrupt 2/ 外部中断程序if(P0_0=0) mode=1; /1 代表快进工作模式 P1=P1&0xF0|mode; / 译码管输出字符及平台左右两端开关 状态 high=0xFF; low=0x9C;mode=2; /2 代表精密铣削工作模式P1=P1&0xF0|mode;20机电传动单向数控平台设计high=0xFC;low=0x18;if(P0_2=0)mode=3; /3 代表强力铣削工作模式P1=P1&0xF0|m