第包机器人(种)

1、第1包：机器人（8种） 序号 设备 名称 主要技术参数、规格及配置 单 位 数 量 单价 合计 购置 单位 交货期 质保期 1.1 多智 能体 移动 机器 人平 台 机器人车体10个 30万像素摄像头*10个；寻光模块*10个；寻声模块*10个；无线 发射接收模块*10个 1602C液晶*10个；8通道循线模块*10个；旋转编码器*10个； 2路超声波蔽障模块10个；红外蔽障模块*10个；200w直流电机 驱动板*10 ； 台 1 核自 创新 基地 1.2 仿生 机器 蛇 长/宽/高：1000 X65 X65毫米；重量：约1.5千克；关节布局：16 关节，两两正交串联（注：另有12关节）；工作

2、电压：DC5V ； 工作电流：Max.5A ;处理器：AVRMega128 + 8 个 AVRMega8 ； 控制接口： RS232/USB ;驱动控制：基于总线协议的伺服电机位 置环；通讯链路：19600bps/433MHz数传电台；上位机：具有 RS232/USB接口的PC系统；关节模块：正交结构，ABS工程塑 料模具成型工艺，螺钉连接。模块式结构，可自由拆装。 台 5 核自 创新 基地 1.3 机器 人创 新模 块 整体性能要求： （1）多自由度、模块化、可重构思想；基于航模舵机的ATmega128 型单片机控制卡；控制软件与软件编程环境；具有开放性、可介入 性特点；（2） 8个航模舵机

3、，60多种模块化零部件，包括底座、 连接件、支承件等，为搭建各种机器人准备了充分的机械平台。 （3 ）可进行创新设计的机械零部件、航模舵机；（4）控制软件编 程系统：主控计算机、并口通讯或MCU控制。 配套资源： 提供实验装置、实验指导书、UPTH模块式机器人课程讲稿、机器 人技术与应用-课件、机器人工程-清华出版社、清华-机器人技术及 其应用课时安排表。舵机性能指标：（每个）：电压：4.8-6.0VDC ； 电流：200mA ;扭矩：4.1kgf*cm6VDC ;速度：60 度/ 秒6.0V ； 转动范围：0-180度 台 10 核自 创新 基地 1.4 移动 机器 人平 台（配 标配整机（

4、带计算机决策模块） 红外传感器（20对） 超声传感器（20对） 三轴电子罗盘（1个） 套 1 核自 创新 基地 置1 ) 高级运动控制卡及陀螺仪（1个） 全景摄像机（1个） 云台摄像机（1个） 射门装置（1套） 带球装置（1套） 1.5 ARM 开发 平台1 1、主板硬件技术指标 采用MiniARM270 核心板，标准配置为 Intel公司的XScale处 理器 PXA270、32M 字节 NORFLASH、64M 字节 SDRAM、256M 字节 NANDFLASH 和 256 字节 E2PROM ; 8 英寸 640X480 真 彩可旋转TFT液晶屏，且配备完整的外壳模具给予液晶屏保护；4

5、 线电阻式触摸屏，且配备独立触摸笔；*10/100M 自适应以太网接 口，且具备唯一合法 MAC 地址;4个USBHost接口，1个 USBDevice接口 ;AC97数字音频输入/输出接口，并且配备2个扬 声器和1个咪头；* 1通道68PinPCMCIA 接口； CF卡接口、IDE 硬盘接口、SD/MMC 卡接口；1路RS232接口 /1路RS485接口 ;1 路Modem 接口 /1路CAN总线接口； 1路IRDA/2 路A/D采集， 1路D/A输出；RTC,配备后备电池；1个直流电机，1个步进 电机，且配备防护罩，保护电机；2位LED数码管，16键矩阵键 盘；1个独立中断按键；1个直流蜂

6、鸣器，4个独立LED； 2个PS/2 接口； CMOS摄像头扩展接口；USIM卡扩展接口；记忆棒 （MemoryStick） 扩展接口；1个VGAPACK 接口，可选配 VGAPACK板实现VGA信号输出；*1个16位和1个32位总线 扩展接口；1个JTAG接口，并配备1个JTAG仿真器。 2、软件资源Linux部分 提供Linux（v2.6.18）嵌入式操作系统；文件系统支持 ROM/CRAM/EXT2/FAT32/NFS/JFFS2; 交叉编译器 arm-linux-gcc ； BootLoader ，FTP传输协议，支持双系统启动； 配备MiniGUI图形用户界面学习版软件包；提供 Qt

7、/Embedded 和 Qtopia ； Framebuffer 驱动 TFT640X480 液 晶屏；USB摄像头驱动；触摸屏驱动；AC97声卡驱动；* USB 的 HUB、HID、Device 驱动程序；PCMCIA 驱动；IDE/CF 驱 动；*SD/MMC 卡驱动程序； 10/100M 以太网卡 DM9000 驱动； 提供所有驱动和大量实验源代码。 套 1 核自 创新 基地 2、软件资源WinCE部分 WindowsCE5.0forXscalePXA270BSP（板级支持包，即移植代 码）；支持256MB 的NANDFIash 盘驱动； ZLG/FFS支持写平 衡的NANDFIash

8、驱动； TFT640 X 480液晶驱动； OV511芯片 的USB摄像头驱动；触摸屏驱动； AC97声卡驱动；* USBHost、 Device、HID、大容量类和蓝牙驱动；.10/100M 自适应以太网 DM9000 驱动（支持 UDP、TCP/IP、WebServer） ; IDE/CF 驱动； SD/MMC 卡驱动程序；.PCMCIA驱动；.10/100M 以太网卡 DM9000 驱动； CAN模块驱动；支持 mp3、mpeg 多媒体文 件的播放；大量WinCE的实验；提供驱动和实验源代码。 3、配套扩展配件： GPRS模块/GPS模块；蓝牙模块/无线网卡模块；VGAPACK板； CS

9、8900PACK 板；摄像头（USB 接口 ）； 1.6 ARM 开发 平台II 核心板资源：板载ARM9处理器S3C2410A，工作频率高达 203MHz , 2M 字节 NORFLASH、64M 字节 SDRAM、64M 字节 NANDFLASH、256 字节 E2PROM。 底板硬件资源：8英寸640 X 480真彩TFT液晶屏；4线电阻式触 摸屏（带保护外壳）；10/100M 以太网接口； 4个USB主机口； 1个USB设备口； IIS数字音频输入/输出接口； 1个RS232接口， 1个RS485接口； 8位动态数码管，16键小键盘；1个红外接口； SD/MMC 卡模块接口； 1路CA

10、N总线接口。PCMCIA 接口、CFSD 卡接口。 软件资源： Linux嵌入式操作系统及基于该操作系统的软件和源代码： MiniGUI图形用户界面学习版软件包、Qt/Embedded 和Qtopia、 LED、蜂鸣器驱动、按键驱动I2C驱动程序、USBDevice驱动程序、 USBHUB驱动、USBHID驱动（鼠标、键盘卜USB大容量驱动、基 于OV511芯片的USB摄像头驱动、video4linux 视频软件、 PCMCIA 驱动、IDE 驱动、SD/MMC 卡驱动程序）、ramebuffer 驱动 TFT640 X 480液晶屏、触摸屏驱动、10M/100M 以太网 卡DM9000 驱动

11、、Madplay、boa移植。能够支持 WinCE5.0操 作系统，并提供基于 WinCE5.0的CAN总线驱动源码、OV511 摄像头驱动源码、以太网 DM9000驱动源码、SD卡驱动源码、 套 1 核自 创新 基地 PWM源码等的大量源代码和开发文档，并配套有详细的WinCE 实验指导书。能够提供基于 uC/OS-ll（v2.52）的移植代码及各种驱 动、FS文件管理系统软件包、FFS支持写平衡的NANDFIash驱动 软件包、FTP-S嵌入式FTP服务器软件包、支持 RS485/422MODBUSRTU 协议软件包、GPS软件包、GPRS软件 包。能够提供非操作系统应用程序源代码如：LE

12、D、蜂鸣器、步进 直流电机、串口通信、RTC等。 1.7 SOPC 开发 平台 核心板硬件资源 采用12层板工业级标准精心设计；CyclonellEP2C35F672 器件； 1MBSRAM （可选32位、16位、8位总线模式）； 32MBDDRSDRAM ，速度为 133MHz ； 32MBNorFlash USB2.0 控制器 ISP1161 ;带 I2C 接口、E2PROM （256 字节）的 复位芯片CAT1025SI EPCS16串行配置器件16Mb （可选配EPCS64-64Mb ）； 3个扩 展/原型插座（3 X120个可用用户I/O引脚、超高速BTB插口（速 度1Gb/秒）；F

13、PGA配置的1个JTAG接口、1个AS接口； 4 个按键开关、1个重配置按键、1个复位按键；8个LED指示灯； 1个50MHz时钟源；上电复位电路；提供高可靠、高稳定的板级 及芯片级电压。 主板硬件资源 1 个 FPGA 的 JTAG 接口； 1 个数字时钟源，提供 100MHz、48MHz、24MHz、12MHz、 6MHz、3MHz、1.5MHz、750KHz、65536Hz、32768Hz、 16384Hz、8192Hz、4096Hz、1024Hz、256Hz、64Hz、16Hz、 8Hz、4Hz、2Hz、1Hz和0.5Hz等多个时钟；1个模拟信号源， 使用专用DDS芯片，由单片机控制，

14、能产生 010MHz 正弦波、 三角波、方波等波形，幅度05V可调，数字显示频率。1个串 行接口（ UART ）:可用于SOPC开发时的调试或 RS232通讯等； 1个全功能串行接口（ UART ）:可用于MODEM 拔号、通讯等； 2个VGA接口（模拟/数字两用）：1个256色，1个64K色；1 个 TV 接口 ：支持 NTSC、NTSC-EIA、PAL 等 TV 格式；2 个 PS2 接口：可以接键盘与鼠标； 5个USB接口： 4个USBHOST，1个 USBDevice ； 1 个 Ethernet10M/100M 高速接口，芯片为 套 1 核自 创新 基地 DM9000，实现TCP/I

15、P协议转换；1路CAN总线接口； 1路RS-485 总线接口； 1个红外收发模块（IrDA ）音频CODEC模块（AC97 , 立体声双通道输入、输岀，MIC输入），带两个喇叭，一个麦克风。 1通道8位高速串行SPI总线ADC ; 4通道8位高速串行SPI总线 DAC ; 1路数字温度传感器（I2C接口）； I2CRTC实时时钟芯片，具 有时钟掉电保护、电池在线式充电功能；LCD（2X佝字符型液晶接 口与模块；640X480TFT8寸彩色液晶LCD显示屏，配触摸屏，； 8个LED （流水灯）显示；1个交通灯模块（12个LED ）； 8个拨 挡开关输入；8个按键输入；1个4X4键盘阵列；1个复位

16、按钮； 8位动态显示数码管；2位动态显示数码管；16X16LED点阵模块； 1路蜂鸣器；1个CompactFlash 卡接口； 1个IDE接口； 1个SD 卡接口； 1个直流电机（带测速电路）；1个步进电机；1个 PWM-DAC 接口； 一个2.5V电压基准源；1个带35个独立I/O 的高速扩展接口（ PACK），（可接高速 AD-DA模块）；1个总 线扩展接口，带（16位数据线和23位地址线）；1个带36个独 立I/O的高速扩展接口； 1路8位高速并行总线 ADC接口，速度为 20Msps （可选配8位高速并行总线 ADC，速度为40Msps ），带 350M运放。（PACK板）；1路10位高速并行总线 DAC接口， 速度为125Msps （可选配2路10位高速并行总线 DAC接口，速度 为125Msps ），带350M 运放。（PACK板）；精心设计3个120PIN 高速板对板接插件接口，速度大于1Gb/秒，确保高速FPGA核心 板稳定、可靠运行；精心设计板级及芯片级降噪声电路、保护电路， 以接近0延时设计特点为宗旨，确保板级及芯片级所有电路高安 全、高可靠、高稳定地运行；多路电源输岀（带过流、过压保 护）:+12V、-12V、+5V、-5V、+3.3V