CANOpen编码器说明指导书(20210208070719)

1、CANOpe編码器说明指导书1、 CANopen 介绍32、 通信对象33、 CANopen预定义连接集 54、 编码器7编码器说明7接线说明75、Object directory（对象字典）1Detailed description of the communication parameters（通讯子协议区域 ）1Object 1000h: Device type设备类型）.1 Object 1001h: Error register（错误寄存 器）1Object 1003h: Predefined error field（预 定义错误区域）1Object 1005h:COB-ID for

2、Manufacturer deviceSYNC（SYNC 标志符）2Object 1008h: name（制造商设备名）Object 1009h: Hardware version（硬件版本）2Object 100Ah: Software version软件版 本）2Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor节点保护参数） 3Object 1010h: Save parameters（保 存参数）3Object 1011h:restore defaultparameters（恢复默认参数值）3Object 1014h: COB

3、-ID emergency messages（EMCY 标志符）4Object 1017h: Producer HeartbeatTime（Heartbeat 报文周期）4Object 1018h: Identity Object（设备 ID）.4Object 1800h:PDO（TXPDO1 异步）Object 1801h: （TXPDO2 同步） Detailedarameter 4PDO parameter 5Description of the Manufacture制造商特定子协议区域）5Object 2000h: Mode（工作模式）5Object 2001h: LocalAddr

4、ess编码器通 讯地址）6Object 2002h: Max_LoopValue（循环测 量时的最大值）6Object 2003h: Min_BackForthValue（往 复测量时的最小值）.7Object2004h:Max_BackForthValue（往复测量时的最 大值）7Detailed Description of the GeneralEncoder Parameters标准的设备子协议区域）8Object6000h:Operatingparameters（操作参数）8Object 6003h: Preset value（夕卜部置位的设定值）8Object 6004h: Val

5、ue of position（编码器当前位置值）8Object 6200h: Cyclic timer（发送测量值间隔时间）8Object 6500h: Operating status（操作状 态）9Object 6501h: SingleTurn resolution每圈对应的测量值）9Object 650Bh: Serial number（出厂序号）96、RS232通讯参数97、Layer-Setting-Service （LSS）.11附:CANopen报文分析141、CANopen 介绍从osi网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第 1层（物理层）、 第2层（数据链路层）、

6、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因 此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6 层（描述层）的作用。CAN （Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第 1层、第2层（见 ISO11898标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发 相关软件（Software）或固件（Firmware ）。同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整， 需要一个高层协议来定义 CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且， 基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准

7、化的高层协议： 这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供 标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。 应用层（Application layer）：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的 服务与协议。通讯描述（Communication profile）:提供配置设备、通讯数据的含义，定义数 据通讯方式。设备描述（Device proflile）:为设备（类）增加符合规范的行为。下面的章节将介绍基于 CAN的高层协议：CAL协议和基于CAL协议扩展的 CANopen协议。CANopen协议是CAN-in-Automation（Ci

8、A）定义的标准之一，并且 在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模 拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在 称为 设备描述”的协议中进行描述； 设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相 应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。2、通信对象CANopen指定有四类通信对象。第一类通信对象是用8个字节的数据字段把过程数据对象PDO（Process DataObjects映象到一个单一的 CAN帧从而传输应用对象每个 PDO有一个唯一的标 识符且可以仅通过一个节点发送但其接受者可