《工业机器人调试》综合测验28概要

1、综合测验 28班级 座号 姓名 分数一、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）1 操作机手持粉笔在黑板上写字 ， 在（）方向只有力的约束而无速度约束？A X轴B Y轴C Z轴D R轴2 PUMA 机器人是下列哪种机器人的典型代表（）A .直角坐标型 B.圆柱坐标型 C.球坐标型 D.关节坐标型3 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（ ）。A 4 20mA 和-55VB 0 20mA 和 0 5VC -20mA 20mA 和-55VD -20mA 20mA 和 0 5V4.工具数据设置精度不高可能的原因是以下（工具重

2、量设置错误B 工具重心设置错误工具坐标设置方法选择错误D 工具尺寸设置错误5.机器人的建模功能中不能设置模型的（重量B 形状位置D 颜色6.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（位置与速度 B）姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度7.在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置校准窗口系统信息窗口 D 控 制 面 板 窗 口8.6 维力与力矩传感器主要用于（ 精密加工精密测量）C 精密计算D 精密装配机器人工具Test A BB9.A10.目 前 最 新 版A RS5. 12数 To ol0B U ser保存在下面哪个模块中C M ai nM oudl eRobotStudio 的

3、版 本 是 (RS5. 13C RS5. 14B ase11.在 RS 软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（A 打开虚拟示教器B 建立机器人系统)R S5.)15C 建立工件模块D 建立工具某块12. I R B760 机 器 人 是 一 款 最 新 上 市A 3B 4C 5 D13. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（A.运动学正问题B.运动学逆问题轴机器人的（6）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。C.动力学正问题D.动力学逆问题14. 在 机 器 人 系 统 备 份 文 件 夹 中 ， 不 包 含 有 下 面 哪 个 文 件 夹 （A BACKINFO B USER C RAP

4、ID DSYSPA R15 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时 ，机器人的最高速度限制为（）。A 50mm/sB 250mm/sC 800mm/sD 1600mm/s二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16. ABB机器人IRB2400L的额定负载是16kg （）17. 使用四点法定义TCP ,定义出来的TCP的方向的默认的ToolO的方向是一致的（）18. 指令DoWa it是用来等待一个输出信号的值（）19. 在使用机器人摇杆单轴移动机器人时，最多可以让机器人3个轴一起运动（ ）20. 在指令 Wait Un til D I 1 = 1 MaxTime: = 60 TimeF

5、lag:=flag1;中当等待时间超过60s后D I 1仍然为0,这是flag1的值为TU RE （）21 .使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。（）22. 机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。（）23. 通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（）24. ABB机器人程序数据RobotTarget表示的是机器人的目标点数据（）25. CrobT （）是用来存储当前机器人目标点的功能（）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26. 手动速度分为 ：、 。27. 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，和。28 .机器人示教是指： 。

6、29. 重复定位精度是关于 的统计数据。30. 实操采用的机器人型号是 型ABB工业机器人。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31. 机器人能力的评价标准有哪些？请至少写出五个。32. 简述机器人电驱动及其优点。33. 有哪几种机器人分类方法？是否还有其他的分类方法?34 工业机器人常用的驱动器有那些类型并简要说明其特点。35 简述工业机器人的主要工作领域。五、计算题(共1个，每题10分，共10 分)36.已知点u的坐标为u依次进行如下的变换(1)绕z轴旋转-得到点v; (2)绕y轴旋转-,得到点w ；(3)沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。u,

7、 v, w, t综合测验28 (参考答案)、选择题(共15个，每题2分，共30分)题号12345678910答案CDACABCDBC题号1112131415答案BBBBB、判断题(共10个，每个1分，共10 分)题号16171819202122232425答案XVXVVVVXVV三、填空题(共5个，每题4分，共20分)26.微动、低速、中速、高速27 .关节运动(MOVEJ )，线性运动(MOVEL )，圆弧运动(MOVEC )，绝对位置运动 (MOVEABSJ )28. 示教模式；再现模式；远程模式29. 精度30. IRB-120四、简答题(共5个，每题6分，共30分)31 .智能，指感觉

8、和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等。32. 电驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执行机构，一伙的机器人的各种运动。因为省去了中间能量转换过程，所以比液压及气动驱动效率高，使用方便且成本低。33. 按机械手的几何结构来分；按机器人的控制方式分；按机器人控制器的信息输入方式分；按机器人的智 能程度分；按机器人的移动性分；按机器人的用途分。34. (1)电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多 与减速装置相联，直接驱动比较困难。(2) 液压驱动器的优点是功率大 ，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。(3) 气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比， 功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、 但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。