小型智能控制系统设计张恒

1、武汉理工大学电工电子课程设计说明书电工电子课程设计大纲电工电子课程综合设计是根据教学计划和课程教学目标的要求，综合应用电路、模拟电子技术、数字电子技术、电工实习、传感器原理及接口技术、电力电子变流技术 等课程知识而开设的实践性课程。以期对自动化专业学生进行电工电子类设计思想和设计方法的初步训练，使学生掌握基本电子线路的设计技能。一、课程设计的目的通过课程设计的实际训练，加深学生对相关课程基础知识与基本理论的理解，培养学生综合运用所学知识的应用能力，使其在理论分析、工程计算、制图标准与规范、查阅设计手册与资料以及计算机应用能力等方面得到初步训练，促进学生养成严谨求实的科学学风，激发学生自主创新的

2、精神。二、课程设计的基本内容1、指导教师拟定题目难易适当的课程设计任务书，既保证大多数学生得到基本训练，通过查阅资料、手册、分析、计算能顺利完成设计任务，又能使学习优秀的学生充分发挥创新思维，激发探索科技知识的积极性。2、设计开始前，指导教师讲解有关设计的目的、要求及注意事项，介绍设计原则、方法和范例，增补学生在过去的学习阶段尚未涉猎的相关知识。3、设计期间，指导教师对学生遇到的问题及时解答，并对课程设计的内容组织质疑和答辩。4、每个学生在设计结束时要提交一份按统一格式要求书写的课程设计说明书。说明书中要求有设计方案选择， 绘制方框图、 电原理图， 阐述电路工作原理，元器件参数计算、设计电路的

3、性能指标等。三、设计时间2 周四、其他1、课程设计说明书封面由教务处统一印制。2、课程设计报告除教学管理部门要求必须用手写的内容外，一律打印上交。3、 学生课程设计成绩由指导教师通过质疑和答辩，结合设计过程中的学习态度、设计思想、设计成果综合评定。I武汉理工大学电工电子课程设计说明书课程设计任务书学生姓名：张恒专业班级：自动化0802指导教师：田宇学院：自动化学院题目:小型智能控制系统设计1 有害气体检测与抽排电路设计任务：设计一个能自动检测有害气体浓度，且当有害气体浓度超标时，能自动发出声光报警，能自动抽排有害气体的控制电路。要求：当检测到有害气体意外排放超标时，发出警笛报警声和灯光间歇闪烁

4、的光报警提示，同时自行启动抽排系统，以保障人们的生命财产安全。抽排完毕后，系统自动回到实时检测状态。2 机器人行走电路设计任务：设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。要求： 1、接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。2 、机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源。3 、机器人前进、后退时间可调。初始条件：1. 实验室提供万用表、信号发生器、直流稳压电源、示波器等设备。2. 学生已学习了大学基础课程和电路 、模拟电子技术、数字电子技术、电力电子变流技术等专业基础课程。II武汉理工大学电工电子课程设计说明书3.学生已参加过电工电子实习，掌

5、握了用PROTEL 绘制电路图的方法。4. 主要参考文献1)新编电子电路大全第 1、 2、 3、 4 卷中国计量出版社组编2)传感器及其应用电路何希才编电子工业出版社3) 电力电子变流技术黄俊 王兆安编 机械工业出版社4)集成电路速查手册王新贤主编山东科学技术出版社5) 集成电路速查大全 尹雪飞 陈克安编 西安电子科技大学出版社6) 国内外晶体管对照手册各种版本皆可。要求完成的主要任务：1、课程设计结束时每个学生要提交一份按统一格式要求撰写的课程设计报告，并装订成册。2、课程设计报告中要求有方案比较论证、绘制方框图、电原理图，阐述电路工作原理、每个元器件的主要参数、设计电路的性能指标、设计心得

6、体会等。3、说明书中除个人签名外，其它文字、符号、图形或表格一律用计算机打印。4、文字、符号、图形等必须符合国家标准。5、独立完成设计任务，杜绝相互抄袭现象发生，避免剽窃。时间安排：二周（ 6 月 28 日 7 月 9 日）。6 月 28 日上午，指导教师讲授课程设计的有关基本知识等；6 月 28 日下午 6 月 29 日下午学生查阅资料、准备“80 选 2”问题解答；6 月 30 日上午 7 月 4 日下午学生初步设计；7 月 5 日上午 7 月 5 日下午检查设计进度，答疑、质疑；7 月 6 日上午 7 月 8 日下午学生完善设计，形成报告电子文档；7 月 9 日课程设计报告打印、装订、提

7、交。指导老师签名：2010年6月28日系主任（或负责教师）签名：2010年月日III武汉理工大学电工电子课程设计说明书目录前言 .11 有害气体检测报警及抽排电路设计 .21.1意义与要求.21.1.1意义.21.1.2设计要求 .21.2设计总体方案 .21.2.1方案论证与比较 .21.2.1.1电源供电部分 .21.2.1.2气敏传感部分 .31.2.1.3声光报警部分 .31.2.1.4气体抽排部分 .31.31.2.2设计思路 .4设计原理 .41.3.1设计原理图 .51.3.2各部分电路原理 .61.3.2.1整流稳压电路 .61.3.2.2有害气体检测电路 .71.3.2.3抽

8、排气体电路 .81.41.3.2.4报警装置电路 .9电路元件参数 .121.5电路仿真 .131.6总体设计方框图 .142 机器人行走电路设计 .142.1. 意义与要求.152.1.1意义.152.22.1.2.设计要求 .15设计总体方案 .152.2.1设计方案比较论证 .152.2.2设计思路 .162.3. 设计原理图.162.4各部分电路原理 .172.4.1多谐振荡器 .172.4.2计时器电路 .182.4.3 D 触发器 .192.52.4.4电动机装置电路 .20电路工作流程 .212.6电路元件参数 .212.7电路仿真 .232.8设计方框图.243 设计体会和小结

9、.25参考文献 .26IV武汉理工大学电工电子课程设计说明书前言1 有害气体检测与抽排电路设计任务：设计一个能自动检测有害气体浓度，且当有害气体浓度超标时，能自动发出声光报警，能自动抽排有害气体的控制电路。要求：当检测到有害气体意外排放超标时，发出警笛报警声和灯光间歇闪烁的光报警提示，同时自行启动抽排系统，以保障人们的生命财产安全。抽排完毕后，系统自动回到实时检测状态。2 机器人行走电路设计任务：设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。要求：接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源。机器人前进、后退

10、时间可调。第一个设计均能为平时日常生活提供安全监控，能智能控制、自启动和自动关闭，第二个设计能在开启后能进行自动控制，为工业自动化的基础。二个设计要求综合运用所学电子电路的知识， 是集模拟电子技术和数字电子技术的综合运用，需要灵活运用所学知识，根据设计要求，来达到目的，分析原理、参数计算、元器件选用。这二个设计都以555 定时器为核心，驱动各个部分电路工作，灵活运用555 定时器组成的多谐振荡器、单稳态触发器和稳压电路原理1武汉理工大学电工电子课程设计说明书1 有害气体检测报警及抽排电路设计1.1 意义与要求1.1.1意义日常生活中经常发生煤气泄漏或者其他有毒气体泄露对人们生命安全造成威胁威胁

11、。因此，本人联系实际和运用所学的电子技术知识，设计出一套有毒气体的检测电路，并且可以在有毒气体超标时立即抽排出有害气体并且发出声光闪烁报警提醒，使人们的生命健康有一个保障同时也锻炼了自己的实践动手运用所学知识的能力，培养了对发明创造的兴趣，拓展了自己的专业知识面。1.1.2设计要求当检测到有毒气体意外排时， 发出警笛报警声和灯光间歇闪烁的光报警提示，当有毒气体浓度超标时能自行启动抽排系统，排出有毒气体， 更换空气以保障人们的生命财产安全。抽排完毕后，系统自动回到实时检测状态。1.2 设计总体方案1.2.1方案论证与比较1.2.1.1电源供电部分该电路电机转动和警灯闪烁部分需要220V 交流电压

12、，气敏元件以及555 实际电路部分需要直流电压。方案一：分开供电。用220V 市电和由干电池组成的直流电源分别给所需电路供电。优点是直接供电，操作简单；缺点是电源需准备两种，等电路使用一定时间过后电池没电时不易发觉，容易出事故。2武汉理工大学电工电子课程设计说明书方案二：用 220V 市电用变压器变压，然后整流、滤波，稳压电路之后维持输出直流电压 10V 供电。经比较选用方案二，虽然繁杂一些，但是降低了出事故的概率。1.2.1.2气敏传感部分方案一：气敏元件 1、 2 脚直接接入直流电源供电， 3、5 脚经过一个定制电阻接入直流电压源供电，由 3、5 脚间的电阻变化导致的电压变化输出气体检测信

13、号到 555 施密特触发器。方案二：气敏元件1、 2 脚接上可调电阻再接入直流电压源，3、 5 脚接可调电阻再接入直流电压源， 通过可调电阻的调节端的点位变化输出检测信号到 555 施密特触发器。经过比较选择第二种方案，方案二的可调电阻可以调节气敏元件的加热电压，也可以通过调节 3、5 脚接的电位器来调节电路对有毒气体的灵敏度。1.2.1.3声光报警部分方案一：用气敏传感器通过 555 施密特触发器输出的电压来控制晶闸管的导通和截止来控制 LED以及喇叭报警。方案二：用气敏传感器通过555 施密特触发器使出电压控制晶闸管的导通来触发喇叭多音频报警部分再由喇叭两端的电压变化经过升压后控制灯泡闪烁

14、报警部分经过比较选用第二种方案，第二种方案的灯光报警更亮一些，可以起到更好的报警作用。1.2.1.4气体抽排部分方案一：通过 555 施密特触发器提供的电压经过变压提供给低压直流电机抽排气体。3武汉理工大学电工电子课程设计说明书方案二：通过 555 施密特触发器提供的电压使得双向金闸管导通，由220V交流电压供电的换气扇抽排电路经比较选择方案二， 因为方案二的换气扇功率比较大气体抽排效果好，起到了更好的保护作用。1.2.2设计思路利用 QMN5 气敏传感器检测有毒气体，根据其检测到有毒气体时电阻变化原理构成一种气敏控制自动排气电路，电路由气体检测电路、555 触发器开关电路、声光报警电路、气体

15、抽排电路构成。 当有害气体浓度在安全浓度标准以下时，QMN5 检测到，但是元件两端的电阻变化所造成的555 触发器输入电压高于1/3Vcc ，触发器输出低电平，电路不报警，也不进行排气。当有害气体达到一定浓度时， QMN5 检测到有毒气体，元件两极电阻变小，此时555 时基电路输入电压小于1/3Vcc ，输出高电平，驱动报警电路工作，使发光二极管间歇发光，蜂鸣器发出多音频报警信号; 同时双向金闸管导通，驱动排气系统工作。当气体被排出，浓度低于安全标准时， 555 时基电路输入端电压高于2/3Vcc ，输出低电平，电路停止工作回复到自动检测状态。此设计中可通过调节电位器RP1来实现控制有毒气体检

16、测灵敏度。4武汉理工大学电工电子课程设计说明书1.3 设计原理1.3.1设计原理图图 1-1 电路原理图5武汉理工大学电工电子课程设计说明书1.3.2各部分电路原理1.3.2.1整流稳压电路图 1-2 整流稳压电路图原理分析：为了贴近实际，使用了220V 交流电源，所以加了一个整流稳压电路，使其输出直流电源。整流稳压电路是将220V 交流电源接一个变压器、一个整流桥、一个由电容构成的滤波电路，最后通过稳压管使其输出5V 直流电压，使系统正常工作。6武汉理工大学电工电子课程设计说明书1.3.2.2有害气体检测电路图 1-3 有害气体检测电路图原理分析：本系统使用 QM-N5气敏传感器检测有害气体

17、。气敏传感器是一种基于声表面波器件波速和频率随外界环境的变化而发生漂移的原理制作而成的一种新型的传感器， QM-N5型气敏元件是以金属氧化物SnO2为主体材料的 N型半导体气敏元件，当元件接触还原性气体时，其电导率随气体浓度的增加而迅速升高。声表面波器件之波速和频率会随外界环境的变化而发生漂移气敏传感器就是利用这种性能在压电晶体表面涂覆一层选择性吸附某气体的气敏薄膜，当该气敏薄膜与待测气体相互作用（化学作用或生物作用，或者是物理吸附），使得气7武汉理工大学电工电子课程设计说明书敏薄膜的膜层质量和导电率发生变化时，引起压电晶体的声表面波频率发生漂移；气体浓度不同， 膜层质量和导电率变化程度亦不同

18、， 即引起声表面波频率的变化也不同。通过测量声表面波频率的变化就可以准确的反应气体浓度的变化。当有毒气体浓度升高时， 气敏传感器电阻降低， 使滑动变阻器上电压值变大， 通过电压比较器使双向金闸管导通， 带动电机运转， 抽排气体，另一方面使音频报警器报警，同时通过 555 组成的多谐振荡器使灯泡发出 1Hz的闪烁光，也起到了报警作用！当气体被排出，浓度达到标准时，电路回复到自动检测状态。1.3.2.3抽排气体电路图 1 4 抽排气体电路图原理分析：8武汉理工大学电工电子课程设计说明书当有毒气浓度升高时， 气敏传感器中的电阻值降低， 使滑动变阻器上的电压值变大，原来电压比较器 OPAMP从未导通变

19、为导通，这个正向电压使金闸管 Q5 导通，从而使电机 MG转动，抽排气体。一段时间，有害气体浓度减小，当有毒集体被排尽时，电路自动恢复正常状态。1.3.2.4报警装置电路1 声音报警图 1 5 声音报警电路图9武汉理工大学电工电子课程设计说明书原理分析：当有毒气浓度升高时， 气敏传感器中的电阻值降低， 使滑动变阻器上的电压值变大，原来电压比较器 OPAMP从未导通变为导通， 通过三极管 Q使蜂鸣器发出声音，进行报警。2 灯光报警图 1-6灯光报警电路图原理分析：当有毒气浓度升高时 ，气敏传感器中的电阻值降低， 使滑动变阻器上的电压值变大，原来电压比较器 OPAMP从未导通变为导通，通过 555

20、 多谐震荡器产生 1Hz 的矩形脉冲电压信号，使金闸管 Q6 导通，从而使电灯亮，进行报警。由于脉冲电压的作用，灯泡会进行闪烁。10武汉理工大学电工电子课程设计说明书3 多谐震荡器图 1-7555 多谐震荡器电路图原理分析：接通电源后，电容 C 被充电，当 VC上升到 2/3VCC时，触发器被复位，同时发电 BJT T 导通，此时 VO 为低电压，电容 C 通过 R2 和 T 放电，使 VC下降。当 VC下降到（ 1/3 ） VCC时，触发器又被置位， VO翻转为高电平。电容器 C 放电所需的时间为： t PL=R2Cln2 可近似看成 t PL=0.7R2C当 C 放电结束时， T 截止，V

21、CC将通过 R1、R2 向电容器 C 充电，VC由（1/3 ）VCC上升到（ 2/3 ）VCC所需的时间为： t PH=(R1+R2)Cln2可近似看成 t PH=0.7(R 1+R2)C而当 VC上升到（ 2/3 ）VCC时，触发器又周而复始，在输出端就得到一个周期性的方波，其频率为： f=1/( tPL+t ) 可近似看成 f=1.43/(R+R)CPH12由公式计算得 f=1.43/(10k+4k)*100uF=1Hz。11武汉理工大学电工电子课程设计说明书1.4电路元件参数表 1-1 有害气体的检测与抽排电路的元件列表元件名称规格型号位号数量交流电压源220VT1 个气敏传感器MQ-N

22、5T11 个三极管NPN9014Q1 个功率放大器OPAMPAR11 个555 定时器555LM555CM2 个灯泡LAMP11 个蜂鸣器SPEAKER11 个电动机ACMOTORMG1 个双向晶闸管TRIACQ5,Q6各 1 个三端稳压器7812U11 个电位器2KRP11 个整流桥BRAIGE1D11 个电容0.33uFC11 个电容0.1uFC21 个电容0.047uFC4， C62 个电容100uFC51 个电解电容10uFC31 个电阻10R11 个电阻220R2,R31 个电阻10kR41 个电阻2kR51 个电阻30kR61 个电阻15kR71 个电容2uFC71 个12武汉理工

23、大学电工电子课程设计说明书1.5 电路仿真图 1-8 电路仿真图原理分析：在仿真中气体检测装置用R2代替，默认此时气体超标， 打开电源进行仿真，电动机转动进行排气，灯闪亮，进行灯光报警，喇叭发出声音也进行报警，整个电路按照要求进行正常工作。工作原理：当有害气体达到一定浓度时，QMN513武汉理工大学电工电子课程设计说明书检测到有毒气体，元件两极电阻变小，此时555 时基电路输入电压小于1/3Vcc ，输出高电平， 驱动报警电路工作， 使发光二极管间歇发光， 蜂鸣器发出多音频报警信号 ; 同时双向金闸管导通，驱动排气系统工作。当气体被排出，浓度低于安全标准时， 555 时基电路输入端电压高于2/

24、3Vcc ，输出低电平， 电路停止工作回复到自动检测状态。1.6总体设计方框图声光报警系统和气体抽排系统都不工作返毒气回浓自度动正检常测时有毒气体浓度自动检测返回自动检毒气浓度超标测时毒气浓度达声光系统和排气到正常值时声光报警系统和气体系统停止工作抽排系统工作图 1-9 总体方框设计图14武汉理工大学电工电子课程设计说明书2 机器人行走电路设计2.1. 意义与要求2.1.1意义通过所学电子电工知识设计一个可以自行行走的机器人， 能够自行前进与后退，可以改进成小车， 可以搬运一些轻便的货物以及其他东西， 可以给日常生活的人们带来方便， 同时也让电子科技更加接近人们的生活， 也发掘了自己的潜能和创

25、新意识，锻炼了自己的能力和思维方式。2.1.2设计要求现实生活中人们有时要从事危险工作或需要大量的人力， 所以希望机器人能代替人类做事， 这样可以节省很多劳动， 也可以避免出现人员伤亡事件。 针对这种情况我们设计一个能前进、 后退的机器人行走控制电路。 接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。2.2设计总体方案2.2.1设计方案比较论证方案一：通过运用单片机控制， 编程控制直流电动机正反转以及正反转时间方案二：通过 555 多谐振荡器产生一定频率的方波给计数器， 用计数器的输出信号来控制直流电机正反转控制部分经比较用第二种方案，因为第一种方案首先

26、单片还没有学习， 基础知识为零，实际运用起来还需要学习单片机， 耗时较长而且成本较贵， 然而方案二为运用已学知识，并且可以调节时间长短并且显示出来，成本低廉也不复杂。15武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.2.2设计思路分析设计要求， 要实现机器人的行走需要有驱动电路， 驱动小车行走， 同时要有直流电机正反转电路， 控制小车前进与后退。 其中驱动电路， 由 555 构成多谐振荡电路产生的方波驱动 74161 计数器，计数满后驱动 D 触发器，产生规则的、周期可调的方波驱动信号； 而直流电机正反转电路则是由驱动信号驱动三极管构成的开关电路， 通过三极管的导通与截止来控制直流电动机的正反转， 从

27、而实现小车的前进与后退。2.3. 设计原理图图 2 1 机器人电路原理图16武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.4各部分电路原理2.4.1多谐振荡器图 2-2 555 多谐震荡器原理分析：由 555 定时器构成的多谐振荡器，接通电源后，电容 C 被充电，当 VC上升到 2/3V CC时，触发器被复位，同时发电 BJT T 导通，此时 VO为低电压，电容 C通过 R2 和 T 放电，使 VC 下降。当 VC下降到（ 1/3 ）VCC时，触发器又被置位， VO 翻转为高电平。电容器 C放电所需的时间为： t PL=R2Cln2 可近似看成 t PL=0.7R2C当 C 放电结束时， T 截止，V

28、CC将通过 R1、R2 向电容器 C 充电，VC由（1/3 ）VCC上升到（ 2/3 ）VCC所需的时间为： t PH=(R1+R2)Cln2 。可近似看成 t PH=0.7(R 1+R2)C。而当 VC上升到（ 2/3 ）VCC时，触发器又周而复始，在输出端就得到一个周期性的方波，其频率为： f=1/( tPL+t ) 可近似看成 f=1.43/(R+R)C 。根据仿真PH12可得：调节滑动变阻器，可以使频率在1Hz 到 7Hz 可变。17武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.4.2计时器电路74HC161计数器是常用的四位二进制可预置的同步加法计数器，它可以灵活的运用在各种数字电路，以及单

29、片机系统种实现分频器等很多重要的功能。时钟 CP和四个数据输入端P0P3 清零 /MR使能 CEP，CET 置数 PE数据输出端 Q0Q3以及进位输出 TC.工作原理：当清零端 CR=“0”，计数器输出 Q3、Q2、Q1、Q0立即为全“ 0”，这个时候为异步复位功能。 当 CR=“1”且 LD=“0”时，在 CP信号上升沿作用后，74LS161输出端 Q3、Q2、 Q1、Q0的状态分别与并行数据输入端 D3，D2， D1，D0的状态一样， 为同步置数功能。 而只有当 CR=LD=EP=ET=“1”、 CP脉冲上升沿作用后，计数器实行加计数。图 2-3计时器电路原理图原理分析：多谐振荡器输出的脉

30、冲信号接入 161 计数器的时钟信号输入端， 作为时钟信号。将 P0、P1、P2、 P3 都接地， Q0,Q1，Q2,Q3 接到一个四输入与非门然后接到计数器的清零端，实现从 0 到 15 并自动清零的循环十进制计数器。当计数到15，即二进制 1111 时， 74LS20 产生低电平，下一个周期到来时，低电平变为高电平，使 D 触发器触发，使电机反转，从而实现了机器人的前进和后退18武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.4.3D触发器原理分析图 2-4D触发器电路图原理分析：D触发器的输出方程为Qn+1=D，D等于 Qn非，则此触发器的功能为：有触发信号后，输出状态发生改变， 。PRECLR

31、接高电平 ,D 与 Q非连接在一起，当时钟触发时， Q的状态翻转，同时使另外两个三极管导通，原来的三极管截至，使电机反转。19武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.4.4电动机装置电路图 2-5 电动机正反装控制电路图原理分析：此设计采用桥式电路连接电动机，实现电动机的正反转功能。 当输入端口输入高电平时，三极管Q1 和 Q3 导通，从而实现电动机的正转；当接低电平时，三极管 Q2和 Q4导通，从而实现电动机的反转. 当非门左端输入为低电平时， Q1,Q4截止， Q2,Q3 导通，直流电动机左端为高电平右端为低电平，仿真可知电势差U=4.95v，直流电机正转，小车前进。当非门左端输入为高电平时

32、，Q1,Q4导通， Q2,Q3截止，直流电动机左端为低电平右端为高电平，仿真可知电势差U=-4.93v, 直流电机反转，小车后退。20武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.5 电路工作流程如前所述，此设计的计时器已事先设定为十六进制， 而机器人前进或后退的时间是通过调节 555 定时器构成的多谐振荡器的滑动变阻器调节脉冲宽度来实现的，若要减少时间，则只要调节电阻值， 使其频率变大， 即可实现时间的变短；同理，若要延长时间，只需减小频率即可。 这样就实现了前进或后退的时间可调。因为已设定其为十六进制， 所以可用计数器的 Q0,Q1,Q2,Q3端通过一个与非门来控制 D 触发器的时钟信号。这样，每

33、当计时器完成一个周期的计数， D 触发器完成反转， 实现电动机的正反转。 此设计通过运用 74 系列的芯片， 如与非门，非门等，实现前进与后退的时间均可调， 当前进时，通过门电路使控制后退的触发脉冲无效，这样 D 触发器的时钟脉冲只受前进脉冲控制。 当计数器计数完成一周期时，控制 D 触发器反转，是电机反转，同时控制使控制后退的计数器置零，实现从零计数。 本电路主要由四部分构成， 分别是由 555 定时器构成的多谐振荡电路、 161 计数器、 D 触发器和直流电动机转动控制电路部分。要实现直流电动机的正反转，就必须为直流电动机提供可以循环翻转的信号。 多谐振荡器持续产生交替变换的高低电平，作为

34、 161 计数器的时钟脉冲。 161 实现十六进制循环计数，每当计数十六次就向 D 触发器发出一个低电平脉冲。 通过调节多谐振荡器的滑动变阻器， 可以调节其输出脉冲的频率， 进而影响到电动机的翻转时间， 从而达到前进、后退时间可调的目的。21武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.6 电路元件参数表 2-1机器人行走电路所用元件元件名称型号位号数量555 定时器555U11 个计数器74HC161U21 个D 触发器74LS74U61 个与非门74HC03U41 个非门74LS04U5,U32 个电阻2KR11 个电阻1KR3,R4,R5,R64 个滑动变阻器6KR21 个电容0.01 uFC11 个电容100 uFC21 个三极管NPN3904Q1,Q22 个三极管PNP3906Q3,Q42 个电动机MOTOR SERVOMG1 个二极管IN4001D1,D22 个22武汉理工大学电工电子课程设计说明书2.7 电路仿真图 2-6 机器人电路电路仿真图23武汉理工大学电工电子课程设计说明书原理分析