完整版FANUC机器人基本操作指导

1、FANUC机器人基本操作指导1. 概论1) 机器人的构成2) 机器人的用途3) FANUC机器人的型号-2. FANUC机器人的构成-1) FANUC机器人软件系统-2) FANUC机器人硬件系统-(1) .机器人系统构成-(2) .机器人控制器硬件3. 示教盒TP1)2)3)4)TP的作用认识TP上的键TP上的开关-TP上的显示屏11111122222345安全操作规程编程1. 通电和关电-1) 通电2) 关电2. 手动示教机器人1) 示教模式2) 设置示教速度-3) 示教3. 手动执行程序-4. 自动运行777778889概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结

2、合处是一个关节点或坐标系 （见图1）162. 机器人的用途Arcwelding（弧焊）,Spotwelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,Painting（喷漆）, 去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3. FANUC机器人的型号手部负重（kg）0.5510（6）20（10） 210/（165 等） 50/（70,20）主要型号：轴数4/666666型号M-1iALR Mate 200iCM-10iAM-20iAR-2000iBM-710iC二.FANUC机器人的构成用于搬运用于弧焊用于点焊用于布胶用于油漆用于激光焊接和切割1. FANUC机器人软件系统 Han dl

3、i ng Tool Arc Tool Spot Tool Seali ng Tool Pai nt Tool Laser Tool2. FANUC机器人硬件系统1）机器人系统构成（见图2）软S驰动器鳖二打机控制器操作箱鬥田1 _誡M丄机器人P比觑焊设番图22）机器人控制器硬件（见图3)息停模块fei舷大器4- fZ I二 ,和住 U 丫 *T44三示教盒TP1.TP的作用图3电凋模块热交按龍IIX康-fl-U . 171)2)3)4)5)点动机器人编写机器人程序试运行程序 生产运行 查阅机器人的状态(I/O设置，位置，焊接电流)2.认识TP上的键(见图4)-Ln jKI 二 IIfl状态指示灯

4、返回睦aHu站融弧焊找态TP开关4光标龍单步键sipLii/F3r rf 丄3 E 13 liKfv TT： 点L* m E E， L F- m 二 wOm申社別尹（b- Wcfi -IJIB LlS 洛;否（if雾加母/ nR L. n乩1旳理也殴-:护 ” i, t IIP 卡LI 严霾唱口fl 十 ” .； :. _ 瓷囂肄rX轼 E b4j： J IM餉闆沖，r品：- 7 尸 naMFI 悴rfiOlW尸b if_L. .Fl /k 匚c.d .J卯-華|点聲；“1厂，t匚山1-二 /- -7：-飞幫曲】=/；,弋壮.fmj P亢j：c器囲 刚丘_.1AJ _ oft 芒! _ 事任匸

5、EZ3L.21 51$爭 iaiiiuUmJI辿四區;口田*功能键 轉期/W；下_E4 PP/r E 曲.蹟t 5匚XOii：丿匚 AU - -Li _-Z甕:小：fr : J 寸二V*-.FCTN 键牡巧T騎耳:乩I H 世J ， _,；F=声冋血國讶二！前进備退)键 - -1 I討二:-.：L r -i才丁 空键qgj陰亍 P编程a 7# :暂停讎/TEM 薩打齿0 甘朗厂厂确认芦新版彩色tP，如如下图坐标德（退细aVif ir状态睫 ；On-The-Fly 薩 MAH FC TN S新彩色TPFTK l島V” T曰冏S：S3|；S 惡 jjc3.TP上的开关（见图5）-hi- 11DEA

6、DMANVTl Sn1ch匚_三厂Teach pendant 卸泗&测血hVILRGEHCY STOftHJttorremSSBIwlJ畑.V.-JIT?帀严图5新版彩色TPEZEG=M；ywl I ;h. IhPn bjtton.CEAJh/A?ivic：h I就7r *nibl4正在被执行的程序当前行号正在披濡: 的程序 一*当前却坐标系荊曲后退无奴XV AVeED jorirt 10 1/fi 行号贵示消厂19JFflJloot rm2|Jr27OK CMT5C3IIIlOivgsL/vLs cvTia島ri+JsooKyiac rmJHUIA Al ftnLKIU31bEfrxoaxD

7、程序錯康 标志iizm 1示敎速度功能键茨单（表 1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。DEADMA开关当TP有效时，只有DEADMAfN关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。4.TP的显示屏（见图6）1. 示教和手动机器人1）2）3）4）5）安全操作规程请不要带者手套操作示教盘和操作盘。在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 机器人周围区域必须清洁、

8、无油，水及杂质等。2. 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2 ）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3 ）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情 况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在 等待让它继续移动的输入信号。编程通电和关电1,通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。2 ）将操作者面板上的断路器置于 ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2 ）将操作者面板上的断路器置于 OFF注意：如果有

9、外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在 关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。二.手动示教机器人Y关节坐掠示融X克角坐标示敎工真坐标示教1.示教模式（见表1，图1）表1关节坐标示教Joi nt）通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系（World）:机器人缺省的坐标系2）用户坐标系（User）:用户自定义的坐标系工具坐标示教（Tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹 配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP上的COORD 口 进行选择。屏幕显示JOINT T

10、 JOG T TOOL USER JOINT状态指示JOINT T XYZ T TOOL XYZ JOINT2设置示教速度按TP上的示教速度键进行设置。0示教速度键E3VFINE FINE 1% 5% 50% 100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变 5%SHIFT键+示教速度键0+曰VFINE FINE 1% 5% 50% 100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。3. 示教1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON2） 按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。 SHIFT键和示教键的任何一个松开，机

11、器人就会停止运动。注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。三手动执行程序操作模式（见图2）远端控动图2在TP上执行单步操作1.将TP开关置于 ON （画面1 ）。2.移动光标到要开始的程序行处（画 面3）。If:a画面13.按STEP键，确认显示屏左上角上 的STEP显示为画面2的图标（画面2 ）。StepBit 3A：pH step 1Lqtn i/c IIL1且7 .-1 I ： - r画面24.按住SHIFT键的同时，按一下 FWDJ键开始执行一句程序。程序开四台自动运可以松开FWD 键。程序行运行完，机器人停止运动。外部I/O用来控制自动执行程序和生 机器人需求信操作RSR1-R

12、SR41被选择的 程序处于等待状上角上-旦程序号码显示为信号4（的图标1-PNS84断或执行，这些信号被忽略。自动开始操作信号（PROD_START）开始从第一行执行一个被选择的程序，当一 程序被中断或执行，这个信号不被接受。循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。 j外按住开始信号键的同ART按一重新开 :为使远端控始执行程序动程序始程执的运行以 1!行后，开关置于 OWD键。程序运行 I完I动模器人停止运EM OTE产。）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断,四自动运行原先的和PN始程序停止，就开始运行被选择的程序。程序停止E ）选择一个程序。当一个程序被中1 J P1 50% FINE2 J4 J0%CNT30END画面3中断的程序。 下条件需要被Lu画面4外部I/O用来控制自动执行程序和生产。机器人需求信号（RSR1-RSR4 ）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断， 被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE ）选择一个程序。当一个程序被中 断或执行，这些信号被忽略。自动开始操作信号（PROD_START）开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个 程序被中断或执行，这个信号不被接受。循环停止信号（CS