自动避障红外电动小车C51程序

1、自动避障红外电动小车 C51 程序#includereg51.h #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define left_infrare 0 #define right_infrare 1 #define dj_state1 #define dj_state2 #define dj_state3 #define dj_state4 #define dj_state5 #define light_off #define left_light #define right_light #define ba

2、ck_light #define front_light #define light_on #define true 1 #define false 0 #define LCD_Data #define Busy 0x80 sbitc=P 1人2;uchar code talk1=backward; uchar code talk2=forward; uchar code talk3=Turnleft; uchar code talk4=Turn right; uchar flage =0x00;sbit /sbit /sbit0X5F0X4F0X1F0X0F0XfF0x0f0X5F0XaF0

3、XcF0x3f0xff/前进/右转/左转/后退/停车/关转向灯/ 左转向灯两个是 5f/右转向灯 0xaf ，两个是 0xbf/刹车灯即后灯/前灯/开所有灯P0/用于检测 LCD 状态字中的 Busy 标识/转向灯使能端sbit sbit sbitledcs=P 1人2; lef_led=pg; right_led=卩0人3;/74H573 的片选信号/左红外发射管/右红外发射管LCD_RS = P 1人5;LCD_RW = P 1人6; LCD_E = P 7 ;void Delay5Ms(void)/LCD 定义引脚/uint TempCyc = 5552; while(TempCyc-)

4、;/400ms 延时void Delay400Ms(void)uchar TempCycA = 5;uint TempCycB; while(TempCycA-) TempCycB=7269; while(TempCycB-);/LCD 读状态 unsigned char ReadStatusLCD(void) LCD_Data = 0xFF;LCD_RS = 0; LCD_RW = 1;LCD_E = 0;LCD_E = 0;LCD_E = 1;while (LCD_Data & Busy);/检测忙信号return(LCD_Data);/LCD 写数据void WriteDataLCD(u

5、nsigned char WDLCD ) ReadStatusLCD(); /检测忙 LCD_Data = WDLCD;LCD_RS=1;LCD_RW =0;LCD_E = 0; / 若晶振速度太高可以在这后加小的延时LCD_E = 0; / 延时 ,为了安全LCD_E = 0; / 延时LCD_E = 1;/LCD 写指令void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)if (BuysC) ReadStatusLCD();/根据需要检测忙 ,BuysC 为0时忽略忙检测LCD_Data = WCLCD;LCD_RS= 0;LCD_RW= 0;LC

6、D_E = 0; /延时 ,为了安全 LCD_E = 0;LCD_E = 0; / 延时LCD_E = 1;/LCD 初始化void LCDInit(void)Delay400Ms();/三次显示模式设置，不检测忙信号LCD_Data = 0;WriteCommandLCD(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCD(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCD(0x38,0);Delay5Ms();显示模式设置 ,开始要求每次检测忙信号 关闭显示 显示清屏显示光标移动设置 显示开及光标设置WriteCommandLCD(0x38,1); /W

7、riteCommandLCD(0x08,1); /WriteCommandLCD(0x01,1); /WriteCommandLCD(0x06,1); /WriteCommandLCD(0x0C,1); /按指定位置显示一个字符void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y , uchar DData)Y &= 0x1;X &= 0xF; if (Y) X |= 0x40;X |= 0x80;WriteCommandLCD(X, 0);WriteDataLCD(DData);/按指定位置显示一串字符/限制 X 不能大于 15， Y 不能大于 1/ 当要显示第二行时地址

8、码 +0x40; / 算出 LCD 的指令码 /这里不检测忙信号，发送地址码（只能写一行 ）；void DisplayListChar(uchar X, uchar Y ,uchar ListLength, uchar *DData,uchar n) uchar i;Y &= 0x01;/限制 X 不能大于 15， Y 不能大于 1X &= 0x0F; for(i=0;iListLength;i+) if (X 左右发射管的选择 uchar i;/ledcs=1 为 74ls573 为 11 脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据P1 |= 0X04; 锁存住，即保持IE |= 0X01;P0

9、 |=0x0c; /04 for(i=timer;i0;i-)/ 右发射管通过载波发射信号 /00/ 左发射管通过载波发射信号 /0c/这里控制着灵敏度(控制 38khz 的方波的多 if(n)P 0A=0x08;else P0A=0x04; delay(100);/timer*delay(x) 即为发射管得到的平均电少)和距离 流P1 &= 0Xfb;IE &= 0Xfe;/led 转向灯指示子程序void light_control(uchar deng)ledcs=1;P0 =deng;ledcs=0; /11111011/电机和灯光的控制部分void control(uchar n,u

10、char dj_state,uchar light) uchar i;/ P1|=0x04;/led 转向指示灯/电机的方向控制light_control(light); delay(100); P2 =dj_state;WriteCommandLCD(0x01,1); /LCD 显示清屏switch(dj_state) case dj_state2 : DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);break; case dj_state3: DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);break; case dj_state4: Disp

11、layListChar(3,1,7,talk1,false); break; default :break;for(i=n;i0;i-)/停车/led 关闭delay(2000);P2=dj_state5;light_control(light_off);WriteCommandLCD(0x01,1); /LCD 显示清屏P2=dj_state1;/前进if(dj_state1)/ledcs=1; P1|=0X04;P0=0x0f;P1&=0XFB; delay(100);DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);/* 避障主要控制部分 */ void move_c

12、ar(void)uchar temp =0x00;/左边红外管发射seng_wave(1,left_infrare);/向下为中断开启有关闭后，要执行的语句if(flage=0x01)temp|=0x01;flage=0x00;/右边红外管发射delay(30);seng_wave(1,right_infrare); / 向下为中断开启有关闭后，要执行的语句if(flage=0x01)temp|=0x02;flage=0x00;/左边有障碍物，右转 if(temp=0x01)control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;/右边有障碍物，左转else if(temp=0x02) control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00; void main(void) Init0();P1 |= 0X04; P0 = 0xFf; P1&=0XFB; LCDInit();move_car(); /主要控制部分 delay(200000);/ 延时/两个方向都有障碍物，后退，右转else if(temp=0x03) control(10,dj_state