机电一体化竞赛训练(改进版)讲解

1、5 机电一体化设备（工件传送、分拣）示意图机电一体化设备（工件传送、分拣）示意图 说明：说明： N供料平台供料平台; M气动机械手气动机械手; P皮带传送机皮带传送机; T供料盘；供料盘； G传送带电动机（三相异步）；传送带电动机（三相异步）； H供料盘拖动电机（直流）；位置供料盘拖动电机（直流）；位置供料架；位置供料架；位置皮带传送机下料孔；皮带传送机下料孔； 位置位置、工件识别与工件识别与 分拣（分拣（D、E、F下料斜槽）；下料斜槽）；1光电传感器；光电传感器； 2、3电感式接近开关电感式接近开关 ； 4光电传感器（漫反射型）；光电传感器（漫反射型）； 5电感式接近开关电感式接近开关 ；6

2、、7光纤传感器（可调色差）光纤传感器（可调色差） ； 机械手各气缸与机械手各气缸与A、B、C直线气缸装有磁性开关。直线气缸装有磁性开关。 1114双控电磁阀；双控电磁阀； 1516单控电磁阀单控电磁阀 4 AB 7 C DEF G 6 P 5 1 23 M N 右限止位置左限止位置 T 11121314151617 H PLC FX2N48MR 变频器变频器 FRE540 机电一体化设备（工件传送、分拣）机电一体化设备（工件传送、分拣）I/O接线示意图接线示意图 X3X4 4 AB 7 C DEF G 6 P 5 1 23 M N 右限止位置左限止位置 X6X7 X24 X16 X15 X23

3、 X5 X20 X17X21 X22 Y4 T 11 12 13 14 15 16 17 Y10 Y12 Y14 Y16Y5 Y6Y7 Y11 Y13 Y15 Y17 X13 X12 X10X11 X14 M 气动机械手气动机械手气动电磁阀气动电磁阀 STF(正转正转) STR(反转反转) RH RM RL SD Y21 Y22 Y23 Y24 Y25 COM5 （高速（高速Pr4 ） （中速（中速Pr5） （低速（低速Pr6） （外部操作）（外部操作） Pr79=2 (加速时间加速时间) Pr7=0.5s (减速时间减速时间) Pr8=0.5s 变频器变频器 机械手气缸、气爪机械手气缸、气爪

4、分拣气缸分拣气缸 按钮按钮 指示灯指示灯 SA1SA2 HL1HL2HL3HL4HL5HL6 SB1 （自锁）（自锁） SB2 （自锁）（自锁） SB3 （自锁）（自锁） SB4SB5SB6 蜂鸣器蜂鸣器急停按钮急停按钮 （自锁）（自锁） 开关开关 三相交流电源三相交流电源变频器电源变频器电源变频器输出变频器输出 Y3X24X Y0Y2Y1 X0X1 L1L2L3UVWRST 启动启动停止停止 待机待机运行运行下料下料 工作电源工作电源: AC380V: 变频器电源变频器电源 AC220V: PLC电源电源 DC24V: 传感器、指示灯传感器、指示灯 蜂鸣器电源蜂鸣器电源 （2s鸣叫重复）鸣叫

5、重复） 机电一体化设备（工件传送、分拣）机电一体化设备（工件传送、分拣）I/O接线示意图接线示意图 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26COM Y0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17Y22 Y23 Y24 Y25 COM 2345 DC24V HL1HL2 HL3 蜂蜂 呜呜 器器 SB4 SB5 SB6 供 料 工 件 检 测 位 置 检 测 位 置 检 测 位 置 检 测 位 置 检

6、测 急 停 开 关 变频器变频器 Y20 Y21 RM 分分 拣拣 气气 缸缸 A 分分 拣拣 气气 缸缸 B 分分 拣拣 气气 缸缸 C 机机 械械 手手 伸伸 出出 机机 械械 手手 后后 退退 机机 械械 手手 下下 降降 机机 械械 手手 上上 升升 机机 械械 手手 右右 转转 机机 械械 手手 左左 转转 气气 爪爪 夹夹 紧紧 气气 爪爪 放放 松松 机 械 手 退 回 机 械 手 下 降 机 械 手 上 升 机 械 手 右 转 机 械 手 左 转 气 爪 夹 紧 机 械 手 伸 出 气 缸 A 伸 出 气 缸 A 退 回 气 缸 B 伸 出 气 缸 B 退 回 气 缸 C 伸

7、出 气 缸 C 退 回 供供 料料 盘盘 电电 机机STF STRRHSDHL4 （+） 启动启动 停止停止 重启动重启动 M 端口端口说明说明端口端口说明说明 X0启动启动X13气缸气缸B退回到位检测退回到位检测 X1停止停止X14气缸气缸C伸出到位检测伸出到位检测 X2X15气缸气缸C退回到位检测退回到位检测 X3供料工件检测供料工件检测X16机械手伸出到位检测机械手伸出到位检测 X4位置位置光电传感器检测光电传感器检测X17机械手退回到位检测机械手退回到位检测 X5位置位置电感接近开关检测电感接近开关检测X20机械手下降到位检测机械手下降到位检测 X6位置位置光纤传感器检测光纤传感器检测

8、X21机械手上升到位检测机械手上升到位检测 X7位置位置光纤传感器检测光纤传感器检测X22机械手右转到位检测机械手右转到位检测 X10气缸气缸A伸出到位检测伸出到位检测X23机械手左转到位检测机械手左转到位检测 X11气缸气缸A退回到位检测退回到位检测X24气爪夹紧检测气爪夹紧检测 X12气缸气缸B退回到位检测退回到位检测X25急停开关急停开关 PLC输入端接线输入端接线 端口端口说明说明端口端口说明说明 Y0传送带电机正转传送带电机正转STFY12机械手下降机械手下降 Y1传送带电机反转传送带电机反转STRY13机械手上升机械手上升 Y2传送带电机高、中、低速传送带电机高、中、低速 运行运行

9、 RHY14机械手右转机械手右转 Y3RMY15机械手左转机械手左转 COM1 接变频器公共端接变频器公共端SDY16气爪夹紧气爪夹紧 Y4供料盘直流电机供料盘直流电机Y17气爪放松气爪放松 Y5分拣气缸分拣气缸A单控单控Y20指示灯指示灯HL1 Y6分拣气缸分拣气缸B单控单控Y21指示灯指示灯HL2 Y7分拣气缸分拣气缸C单控单控Y22指示灯指示灯HL3 Y10机械手伸出机械手伸出Y23指示灯指示灯HL4 Y11机械手后退机械手后退Y24蜂鸣器蜂鸣器 PLC输出端接线输出端接线 2线 11 12 13 14 15 16 17 4 AB 7 C DEF G 6 P 5 1 23 M N 右限止

10、位置左限止位置 T H 3线线 3线3线 2线线 2线线2线线 2线线2线线 2线线 电感式接电感式接 近开关近开关 （3线）线） 光纤传感光纤传感 器（器（3线）线） 光纤传感光纤传感 器（器（3线）线） 3线线 2线 2线 2线2线 2线 M 气动机械手气动机械手 传感器接线传感器接线 三线式（电感式接近开关、光电传感器、光纤传感器）：三线式（电感式接近开关、光电传感器、光纤传感器）： 棕色棕色:DC24(+)、蓝色：、蓝色：DC0V（ PLC公共端）、黑色：公共端）、黑色：PLC输入端。输入端。 二线式（磁性开关）：二线式（磁性开关）： 棕色：棕色：PLC输入端、蓝色：输入端、蓝色：PL

11、C公共端。公共端。 电磁阀接线电磁阀接线 红色：红色：DC24（+） 蓝色：蓝色：DC0V 三线式传感器（或接近开关）都要接工作电源，方法是：三线式传感器（或接近开关）都要接工作电源，方法是： 接在外部电源上。接在外部电源上。 接在接在PLC内部电源上。内部电源上。 （PLC内部也有一个内部也有一个24V电源，如容量能满足，是可用作传感器的工作电源的）电源，如容量能满足，是可用作传感器的工作电源的） 三线式传感器实际接法三线式传感器实际接法 对对NPN型控制的传感器（接近开关），工作电源型控制的传感器（接近开关），工作电源“0V”端接端接PLC的的 “COM”上。上。 作启动皮带输送机运行的信

12、号作启动皮带输送机运行的信号 识别下料的间隔时间；识别下料的间隔时间； 识别金属与非金属工件；识别金属与非金属工件； 对下料工件计数对下料工件计数 对已下料的金属工件计数；对已下料的金属工件计数； 控制金属工件的分拣。控制金属工件的分拣。 光电传感器光电传感器 漫反射，不同物质有不同的反射信号，造成检测距离的不同。可进行测漫反射，不同物质有不同的反射信号，造成检测距离的不同。可进行测 距调试距调试 下料工件的识别，计数等下料工件的识别，计数等 光 电 开 关 在系统控制中的主要作用：在系统控制中的主要作用： 确认金属工件；确认金属工件； 对金属工件计数；对金属工件计数； 子改变金属工件的运动方

13、向；子改变金属工件的运动方向； 改变传送带运送金属工件的速度；改变传送带运送金属工件的速度； 使金属工件停止运行。使金属工件停止运行。 电感式接近开关电感式接近开关 对接近的金属件有信号反应，对接近的非金属件无信号反应对接近的金属件有信号反应，对接近的非金属件无信号反应 Y10 S20 （电磁阀）驱动气缸将金属工件推出（电磁阀）驱动气缸将金属工件推出 （对金属工件计数）（对金属工件计数） X10（电感式接近开关）（电感式接近开关） C10 K3 C10 在系统中的主要作用在系统中的主要作用 识别工件（金属、白色塑料、黑色塑料）（灵敏度最高）。识别工件（金属、白色塑料、黑色塑料）（灵敏度最高）。

14、 识别金属工件、白色塑料工件（灵敏度中等）。识别金属工件、白色塑料工件（灵敏度中等）。 识别金属工件（灵敏度最低）识别金属工件（灵敏度最低） 对工件进行计数；对工件进行计数； 改变工件的传送方向或传送速度。改变工件的传送方向或传送速度。 控制工件分拣。控制工件分拣。 光纤传感器光纤传感器 根据检测对象的不同调节灵敏度，实现对不同颜色的工件的检测。根据检测对象的不同调节灵敏度，实现对不同颜色的工件的检测。 在系统中的主要作用：在系统中的主要作用： 未检测到信号常闭未检测到信号常闭 未检测到信号常开未检测到信号常开 左左 开开 关关 右右 开开 关关 灵灵 敏敏 度度 调调 节节 按按 钮钮 最大

15、最大: 金属、白色塑料、金属、白色塑料、 黑色塑料黑色塑料 中等：中等： 金属、白色塑料金属、白色塑料 最小：最小： 金属金属 检测到信检测到信 号发红光号发红光 X10 COM DC24V（+） 磁性开关磁性开关 无接点的二线式磁性开关无接点的二线式磁性开关 传感器引出线传感器引出线2根，接线容易，根，接线容易， 电源为电源为DC24V。“+”端接端接PLC的输的输 入端，入端，“”端接端接PLC“COM”点。点。 磁性开关能在一般的磁性环境中磁性开关能在一般的磁性环境中 使用，装配调整容易。使用，装配调整容易。 +（棕色）（棕色） （蓝色）（蓝色） 磁磁性性开开关关磁磁性性开开关关 无接点

16、开关的感应元件是磁阻器件，当气缸活塞杆的磁体接近开关时，无接点开关的感应元件是磁阻器件，当气缸活塞杆的磁体接近开关时， 受磁场的影响，开关的磁阻元件输出一电压信号。经信号放大器放大后指示受磁场的影响，开关的磁阻元件输出一电压信号。经信号放大器放大后指示 灯（红色）发光，控制输出点与电源负端接通。将磁性开关安装在气缸两侧，灯（红色）发光，控制输出点与电源负端接通。将磁性开关安装在气缸两侧， 就可以发出气缸活塞杆伸出到位或缩回到期位的信号。就可以发出气缸活塞杆伸出到位或缩回到期位的信号。 磁性开关安装在气缸两侧磁性开关安装在气缸两侧 注意：不要将磁性开关两条引线直接接在注意：不要将磁性开关两条引线

17、直接接在DC24V电源上，否则可能损坏。电源上，否则可能损坏。 变频器与三相异步电动机的接线变频器与三相异步电动机的接线 低速正转：低速正转： 中速正转：中速正转： 高速正转：高速正转： 低速反转：低速反转： 中速反转：中速反转： 高速反转：高速反转： 一启动就运行；一启动就运行； 无料时停止运行，下料后才运无料时停止运行，下料后才运 行。行。 （拖动皮带输送机，由变频器控制速度，最低速不少于（拖动皮带输送机，由变频器控制速度，最低速不少于10Hz，最高速不，最高速不 大于大于45Hz）。）。 变频器 三菱 Y21 Y22 Y23 Y24 COM Y20 STF STR RH RM RL BD

18、 500E PLC 三菱 FX2N- 48MR STF：正转控制：正转控制 STR：反转控制：反转控制 RH： 高速高速（高速（高速Pr4 =45Hz） RM： 中速中速（中速（中速Pr5=35Hz） RL： 低速低速（低速（低速Pr6=25Hz） Y20 S20 Y24 （正转）（正转） （低速）（低速） X10（下料检测）（下料检测） UVW RST L1L2L3 M 3 （外部操作）外部操作） Pr79=2 (加速时间加速时间) Pr7=0.5s (减速时间减速时间) Pr8=0.5s E 供料盘拖动电机供料盘拖动电机 1 T H 带动拨动杆将工件推出到供料架，等待机械手夹运。带动拨动杆

19、将工件推出到供料架，等待机械手夹运。 位置位置 供料架供料架 注意：注意： 1、 当光电传感器一检测到工件，电机当光电传感器一检测到工件，电机 就应该立刻停转。否则会造成电动机堵转，就应该立刻停转。否则会造成电动机堵转， 使电动机损坏。使电动机损坏。 2、由于不同性质的工件对检测信号的反、由于不同性质的工件对检测信号的反 应有些差别，因此会造成工件的止位不同，应有些差别，因此会造成工件的止位不同， 有时因太紧迫会使机械手无法夹持，有时有时因太紧迫会使机械手无法夹持，有时 也会因机械手夹持不到工件的中线位置在也会因机械手夹持不到工件的中线位置在 传送过程中工件掉下。需通过对光电传感传送过程中工件

20、掉下。需通过对光电传感 器安装位置的调节来避免。器安装位置的调节来避免。 Y4 X3 Y4 X3 光电传感器（光电传感器（X3）只要检测到工件就断开，供料盘电）只要检测到工件就断开，供料盘电 机（机（Y4）就断电停转。）就断电停转。 单作用气缸单作用气缸 弹簧被压（弹簧被压（T） 弹簧复位（弹簧复位（S） 单作用气缸的工作特点是：单作用气缸的工作特点是： 气缸活塞的一个运动方向靠气缸活塞的一个运动方向靠 空气压力驱动，另一个运动空气压力驱动，另一个运动 方向靠弹簧力或其它外部的方向靠弹簧力或其它外部的 方法使活塞复位。单作用气方法使活塞复位。单作用气 缸结构简单，耗气较小，适缸结构简单，耗气较

21、小，适 用于行程较短，对推力和速用于行程较短，对推力和速 度要求不高的工作场合。度要求不高的工作场合。 接气管接气管接气管接气管 单杆（D）双杆（W） 双作用气缸的工作特双作用气缸的工作特 点是：气缸活塞的两个运点是：气缸活塞的两个运 动方向都由空气压力推动，动方向都由空气压力推动， 因此在活塞两边，气缸有因此在活塞两边，气缸有 两个气孔作供气和排气用，两个气孔作供气和排气用， 以实现活塞的往复运动。以实现活塞的往复运动。 双作用气缸应用十分广泛。双作用气缸应用十分广泛。 双作用气缸双作用气缸 气管接电气管接电 磁阀磁阀 气管接电气管接电 磁阀磁阀 气管接电气管接电 磁阀磁阀 气管接电气管接电

22、 磁阀磁阀 工作原理：工作原理：将气压力作用在叶片上，由于叶片与转轴将气压力作用在叶片上，由于叶片与转轴 连在一起，因此受气压作用的叶片就带动转轴摆动，并输连在一起，因此受气压作用的叶片就带动转轴摆动，并输 出力矩。气缸用内部止动块或外部挡块来改变其摆动角。出力矩。气缸用内部止动块或外部挡块来改变其摆动角。 叶片式摆动气缸叶片式摆动气缸 叶片式摆动气缸的工作原理图。叶片式摆动气缸的工作原理图。 R1 P R2R1 P R2 手手控控按按钮钮电电磁磁铁铁 电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线接接头头 电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线 AB 手手控控按按钮钮电电磁磁铁铁 电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线接接头头

23、电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线 AB 二位五通电磁阀外形二位五通电磁阀外形 单控与双控电磁阀的特性单控与双控电磁阀的特性 进气口：进气口：P（IN或或SUP） 出气口：出气口：A（或（或OUT） 排气口：排气口：R （ O或或EXH） 用气管接气缸用气管接气缸 用单线圈电磁换向阀控制单作用气缸用单线圈电磁换向阀控制单作用气缸 Y1 Y2 Y3 Y4 COM Y0 DC24V a1 X1 X2 X3 X4 COM X0 YA 电磁阀通电后，气缸活塞杆推出；当磁性开关电磁阀通电后，气缸活塞杆推出；当磁性开关a1动作后，动作后， 电磁阀线圈（电磁阀线圈（Y0）断电，气缸活塞杆退回。由磁性开关）断电，气

24、缸活塞杆退回。由磁性开关a2 检测退回到位。检测退回到位。 a2 a2 X0 S20 Y0 驱动驱动S20，Y0得电，气缸得电，气缸 活塞杆伸出。活塞杆伸出。 气缸活塞杆伸出到位，气缸活塞杆伸出到位，S20就转移，就转移，Y0 失电，气缸活塞杆就退回。失电，气缸活塞杆就退回。 S21 X1气缸活塞杆后退到位，气缸活塞杆后退到位，S21就转移，就转移， 换向阀线圈换向阀线圈YA1得电，电磁换向阀换向，得电，电磁换向阀换向， 气缸活塞杆伸出，由于双线圈电磁换向阀具有气缸活塞杆伸出，由于双线圈电磁换向阀具有 记忆功能，此时即使断电，气缸活记忆功能，此时即使断电，气缸活 杆会继续伸杆会继续伸 出，直至

25、行程开关出，直至行程开关a1动作吸合，使电磁换向阀动作吸合，使电磁换向阀 的的YA0线圈得电，使电磁阀换向；依靠换向阀线圈得电，使电磁阀换向；依靠换向阀 的记忆功能，气缸活塞杆退回。完成一次往复的记忆功能，气缸活塞杆退回。完成一次往复 运行运行。 用双线圈电磁换向阀控制单作用气缸用双线圈电磁换向阀控制单作用气缸 a1 a1 YA0 Y1 Y2 Y3 Y4 COM Y0 DC24V YA1 X1 X2 X3 X4 COM X0 a2 X0 S20 Y0 S20被驱动，被驱动，Y0得电，气得电，气 缸活塞杆伸出。缸活塞杆伸出。 气缸活塞杆伸出到位，气缸活塞杆伸出到位，S20就转移，就转移，Y0失电

26、。失电。 S21 X1气缸活塞杆后退到位，气缸活塞杆后退到位，S21就转移，就转移， Y1 S21被驱动，被驱动，Y1得电，气缸得电，气缸 活塞杆就退回活塞杆就退回 手指式夹头手指式夹头 手指夹紧位手指夹紧位 手指张开位手指张开位 气缸通口气缸通口 气动夹爪气动夹爪 气动夹爪简称气动夹爪简称 气爪，是气动设备中气爪，是气动设备中 用来夹持工件的一种用来夹持工件的一种 常用元件。它一般是常用元件。它一般是 在气缸的活塞杆上连在气缸的活塞杆上连 接一个传动机构，来接一个传动机构，来 带动气爪的爪子作直带动气爪的爪子作直 线平移或绕某支点开线平移或绕某支点开 闭，以夹紧或放松工闭，以夹紧或放松工 件

27、。件。 伸出立即退回伸出立即退回 伸出后停止一定时间再退回伸出后停止一定时间再退回 对已出料的工件进行计数（气缸动作或磁性开关信号）；对已出料的工件进行计数（气缸动作或磁性开关信号）； 对传送带上的工件进行计数（与其它传感器的计数作比较）。对传送带上的工件进行计数（与其它传感器的计数作比较）。 作皮带输送机运行的信号作皮带输送机运行的信号 系统中气缸的控制与作用系统中气缸的控制与作用 由单线圈电磁阀控制或用双线圈电磁阀驱动，由两个磁性开关作气缸活由单线圈电磁阀控制或用双线圈电磁阀驱动，由两个磁性开关作气缸活 塞杆位置控制塞杆位置控制 用用双控电磁阀双控电磁阀控制：控制： 机械手上升、下降作用气

28、缸机械手上升、下降作用气缸 机械手伸出、后退作用气缸机械手伸出、后退作用气缸 机械手摆动气缸；机械手摆动气缸； 用用单控电磁阀单控电磁阀或或双控电磁阀双控电磁阀控制：控制： 机械手气爪机械手气爪 分拣工件用气缸分拣工件用气缸A 分拣工件用气缸分拣工件用气缸B 分拣工件用气缸分拣工件用气缸C 控制方式与主要作用：控制方式与主要作用： 指指 示示 灯灯 用作各种工作状态的提示用作各种工作状态的提示 设备保护的提示设备保护的提示 容许下料的提示容许下料的提示 禁止下料的提示禁止下料的提示 时间间隔的提示时间间隔的提示 Y1 Y0 Y2 Y3 COM DC24V 指示灯控制指示灯控制 100ms（0.

29、1s）：）：T0T199共共200点（点（ 0.13276 . 7s） 其中其中T192199为子程序和中断程序专用。为子程序和中断程序专用。 对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时，对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时， 输出触点输出触点 动作。（编号按十进制分配）动作。（编号按十进制分配） 10ms（ 0.01s）：）：T200T245共共46点（点（ 0.01327 .67s） 断电保持用：断电保持用： T250T255 。 定时器（定时器（T） 1个指示灯个指示灯05s闪光闪光1次次 T200 T200 FNC66(ALT):交替输出交替输出 ALTP：脉冲执行型。指令只在：脉冲执行

30、型。指令只在T1从从 OFFON变化时执行一次，其它时变化时执行一次，其它时 间不执行。间不执行。 Y0 T200 K25 ALTPM0 M0 Y0 T200 K25 ALTPM0 T200 T200 M0 X0 X0 设指示灯发光条件为设指示灯发光条件为X0，则当，则当X0闭合时，闭合时， 指示灯闪光。指示灯闪光。 （025s脉冲发生器）脉冲发生器） （灯发光规律为：发光（灯发光规律为：发光025s，熄灭，熄灭025s） （M0交替输出）交替输出） Y0 T200 M0 T1两次脉冲间隔为一次扫描时两次脉冲间隔为一次扫描时 间，在程序不长时可忽略间，在程序不长时可忽略。 时序图时序图 若要求

31、若要求1s闪光闪光3次、次、4次、次、5次次，可，可 照此方式编写（修改照此方式编写（修改T1的设定时间）。的设定时间）。 1 Y0 T200 K50 ALTPM0 （05s脉冲发生器）脉冲发生器） （Y0灯发光规律为：发光灯发光规律为：发光05s，熄灭，熄灭05s） （M0交替输出）交替输出） Y1 T200 T200 M0 M0 （Y0灯发光规律为：熄灭灯发光规律为：熄灭05s，发光，发光05s） 两灯交替发光两灯交替发光05s M100 T100 K3 T100 T100 M100 T100 K3 T100 T100 T100 K3 ALTPM100 T100 T100 （每（每03s驱

32、动驱动 M100闭合闭合1次）次） （每（每03s驱动驱动 M100断开断开1次）次） （M100以以03s时间交替时间交替 闭合与断开）闭合与断开） 脉冲发生器的应用脉冲发生器的应用 当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲发生器。当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲发生器。 2 指示灯发光指示灯发光1s ，熄灭，熄灭1s，不断重复，不断重复 T200 K25 ALTPM0 T11 T10 T10X0 X0 Y0 T10 K10 T11 K10 启动后启动后T10常闭触点接通，常闭触点接通，Y0发光，发光， 1s后后T10动作，动作，T10常闭触点断开，常闭触点断开，Y0熄熄 灭

33、；再过灭；再过1s后后T11动作使动作使T10失电，失电，T10触触 点复位，点复位，Y0再次发光。如此实现状态重复。再次发光。如此实现状态重复。 指示灯指示灯1s闪光闪光2次，熄灭次，熄灭1s，不断重复，不断重复 3 4 T11 T10 T200 X0 T10 K10 T11 K10 X0 Y0 M0T10 T200 （T10与与T11组成时间循环控制器，组成时间循环控制器， T10在在1s时动作，时动作，2s时断电复位，如此重复。）时断电复位，如此重复。） （025s脉冲发生器）脉冲发生器） （以（以025s时间间隔交替输出）时间间隔交替输出） （T10控制控制Y0闪光闪光1s、熄灭、熄灭

34、1s；M0控制控制Y0实现实现1s闪光闪光2次）次） 触点比较指令触点比较指令 FNC NO 指令助记符指令助记符指令功能指令功能FNC NO 指令助记符指令助记符指令功能指令功能 224LD=（S1）=（S2）236AND （S1） （S2） 225LD（S1） （S2）237AND （S1） （S2） 226LD（S1） （S2）238AND （S1） （S2） 228LD （S1） （S2）240OR=（S1）=（S2） 229LD（S1） （S2）241OR （S1） （S2） 230LD（S1） （S2）242OR （S1） （S2） 232AND=（S1）=（S2）244OR（S1

35、） （S2） 233AND （S1） （S2）245OR （S1） （S2） 234AND （S1） （S2）246OR （S1） （S2） （当（当C0=5时，时，Y0接通）接通） LDC0K5Y0(当当C0当前值当前值5时时,Y0接通接通) LD=C0K5Y0 S1S2 LD K10T0Y0(T0当前值当前值10(1s)时时,Y0接通接通) 3个指示灯轮流发光个指示灯轮流发光1s ，不断重复，不断重复 4 Y0（LD= T1 K10 ） （LD= T1 K20 ）Y1 Y0 （LD= T1 K30 ）Y2 Y0Y1 T1 K30 T1X0 （实现（实现T1每接通每接通3s即断开并自动复位一

36、次）即断开并自动复位一次） （灯（灯Y1在第在第1秒内发光）秒内发光） （灯（灯Y2在第在第2秒内发光）秒内发光） （灯（灯Y3在第在第3秒内发光）秒内发光） 用指示灯的发光来表示工件检测的数量用指示灯的发光来表示工件检测的数量5 S1 S1接近开关接近开关 X0 K5D10(D10=5) X0 X1 X2 COM Y0 Y1 Y2 Y3 Y2Y1Y0Y3 1 2 3 4 5 (用用Y0指示灯的发光次数表示工件指示灯的发光次数表示工件 数数) Y1 S20 C10 D10 (进入工件检测状态条件进入工件检测状态条件) 检测工件的检测工件的 传感器信号传感器信号. 检测到检测到1个个 工件就闭合

37、工件就闭合 1次次. C10 检测到检测到5个个 工件后转移工件后转移 至下一状态至下一状态BCD C10 K1Y1 （通过（通过Y1、Y2、Y3指示灯用指示灯用BCD码码 表示工件数量）表示工件数量） 状态指示状态指示 工件工件 数表数表 示示 蜂鸣器蜂鸣器 工作状态提示工作状态提示(发出连续短促声发出连续短促声) 各种保护警告各种保护警告 长鸣长鸣5s，停，停1s，重复，重复 T11 T10 T10X0 X0 Y10 T10 K50 T11 K10 X0闭合后，闭合后，Y10接通接通5s后，后，T10动作，动作， T10常闭触点断开，常闭触点断开，Y10断开。同时断开。同时T10常开触常开

38、触 点闭合，点闭合，T11接通，接通，T11接通接通1s后，后，T11动作，动作， T11常闭触点断开，常闭触点断开，T10断电并复位，断电并复位，Y10又接又接 通。如此重复。通。如此重复。 短促鸣短促鸣3声，停声，停05s，重复，重复短促鸣短促鸣3声声 M8012 Y10 T0 K3 S30 T0 用用M8012（01s时钟脉冲）产生短时钟脉冲）产生短 促叫声；用促叫声；用T200控制控制3次时间。次时间。 T11 T0 T0M8012 X0 Y10 T0 K3 T11 K5 停止控制停止控制 手动控制手动控制 返原点控制返原点控制 自动控制自动控制 （用按钮控制：正常停止、紧急停止、复位

39、后停止）（用按钮控制：正常停止、紧急停止、复位后停止） （用开关控制：连续运行、单周期运行、单步运行）（用开关控制：连续运行、单周期运行、单步运行） （用按钮实现系统复位（原点条件）（用按钮实现系统复位（原点条件） （用开关实现手动复位、分别控制（用开关实现手动复位、分别控制 每一状态的运行）每一状态的运行） 用按钮（或开关）控制系统的正常启动、正常停止、用按钮（或开关）控制系统的正常启动、正常停止、 急停、送电后再起动、自动运行（连续、单周期、单步）、急停、送电后再起动、自动运行（连续、单周期、单步）、 手动控制、及改变运行状态等）手动控制、及改变运行状态等） 启动控制启动控制 （用按钮控制

40、：正常启动、延时启动、复位后启动）（用按钮控制：正常启动、延时启动、复位后启动） SB1 X0 X1 X2 COM Y0 Y1 Y2 Y3 SB2 M8002 S0 S20 X0 SB1 X0 X1 X2 COM Y0 Y1 Y2 Y3 SB2 M8002 S0 S20 X0 用动合按钮作停止控制用动合按钮作停止控制用动断按钮作停止控制用动断按钮作停止控制 M0 X0X1 M0 M0 X1 M0 X0 M0 M0 SETS0 FNC40 S20S100 X1 SETS0 FNC40 S20S100 X1 （停止控制）（停止控制） （停止控制）（停止控制） X0 X1 T0 T0 M0 M0 T

41、0 K10 M0 M0 按下按钮后延时启动按下按钮后延时启动 M8002 S0 S20 T0 T0 K10 X0 SB1 X0 X1 X2 COM Y0 Y1 Y2 Y3 SB2 X0 M8002 S0 RSTY1 Y0 S20 SETY1 T10 K30 S100 S20S0 X2X2 T10T10 （连续）（连续）（单周期）（单周期） SB1 X0 X1 X2 COM Y0 Y1 Y2 Y3 K1 用单刀开关用单刀开关K1作连续与单周期运作连续与单周期运 行控制。行控制。K1断开，连续运行；断开，连续运行；K1闭闭 合，单周期运行。合，单周期运行。 （原点指示灯）（原点指示灯） （运行指示

42、灯）（运行指示灯） SETS0 FNC40 S20S100 X1 SB2 SETS0 FNC40 S20S100 X1 T10 K30 S100 S20S0 X3X2 1 T10T10 （连续）（连续）（单周期）（单周期） X0 RSTY1 Y0 M8002 S0 S20 SETY1 X1 X2 X3 X4 COM X0 SB1 SB2 K1 连续连续 单周期单周期 单步单步 Y1 Y2 Y3 Y4 COM Y0 原点指示原点指示 运行指示运行指示 SETS0 FNC40 S20S100 X1 M8040 X4X0 当当X4闭合后，激活闭合后，激活M8040，状态被禁止转移。，状态被禁止转移。

43、 只有按下启动按钮只有按下启动按钮X0，切断，切断M8040，状态才能，状态才能 在执行完成后（用时间控制转移的状态，必须将按在执行完成后（用时间控制转移的状态，必须将按 钮按住至状态运行到设定值）进行转移。钮按住至状态运行到设定值）进行转移。 用单刀三掷开关用单刀三掷开关K1控制自动运行（连续、单周期、单步）模式控制自动运行（连续、单周期、单步）模式 （停止控制）（停止控制） （启动）（启动） X5 X1 X2 X3 X4 X0 X6 COM K2 连续连续 单周期单周期 单步单步 Y1 Y2 Y3 Y4 COM Y0 原点指示原点指示 运行指示运行指示 SB1 SB2 自动自动 手动手动

44、K1 X3 CJP0 手动控制程序手动控制程序 CJP1 P0 X2 END （自动控制）（自动控制） （手动控制）（手动控制） 自动控制程序自动控制程序 P1 若自动控制开关若自动控制开关X2闭合，程序会自动跳闭合，程序会自动跳 过手动控制程序，转到过手动控制程序，转到P0标号以下的自动控标号以下的自动控 制程序运行。制程序运行。 若手动控制开关若手动控制开关X3闭合，即每执行完一闭合，即每执行完一 次手动控制程序，程序就自动跳转到次手动控制程序，程序就自动跳转到P1标号，标号， 执行结束指令。执行结束指令。 用跳转指令控制自动与手动模式模式的运行用跳转指令控制自动与手动模式模式的运行 系统

45、通电后，按下待机控制按钮系统通电后，按下待机控制按钮SB1（X0），系统就进入待机状态；在各部），系统就进入待机状态；在各部 件都处于复位状态后，绿色指示灯发光，指示可以下料。件都处于复位状态后，绿色指示灯发光，指示可以下料。 用按钮控制进入系统待机状态（用按钮控制进入系统待机状态（S0） Y0 X0 S0 S20 SETS0 FNC40 S20S100 X1黄色指示灯黄色指示灯 （待机指示）（待机指示） 绿色指示灯绿色指示灯 （下料指示）（下料指示） （停止控制）（停止控制） （启动）（启动） Y1 M8002 M0 器件已复位器件已复位 待机状态待机状态 M0待机待机 原点条件（待机条件）

46、原点条件（待机条件） M8002 S0 （自动）（自动）X2 （启动）（启动）X0 （原点条件）（原点条件）M100 M100 原点条件原点条件1 原点条件原点条件2 原点条件原点条件3 M100 S0 （自动）（自动）X2 （启动）（启动）X0 X4 执行气缸执行气缸A复位动作复位动作 只有原点条件全部满足后，才能启动进入运行只有原点条件全部满足后，才能启动进入运行 进入初始状态，若有设备满足复位条件，就强迫其自动复进入初始状态，若有设备满足复位条件，就强迫其自动复 位。只有全部满足复位条件后，才能执行顺序控制程序。位。只有全部满足复位条件后，才能执行顺序控制程序。 Y0原点指示灯原点指示灯

47、 Y0 原点指示灯原点指示灯 传送带电机传送带电机 Y10停止运行停止运行 分拣气缸分拣气缸A 复位检测复位检测X4 分拣气分拣气 缸缸B复位复位 检测检测X5 Y10 满足全部复位条件满足全部复位条件 M100=ON M100 原点条件原点条件1 原点条件原点条件2 原点条件原点条件3 Y4 Y5 X5 执行气缸执行气缸B复位动作复位动作 X4 X5 Y10 停电复位动作停电复位动作 M100 原点条件原点条件1 原点条件原点条件2 原点条件原点条件3 原点条件原点条件4 保证系统停电后回到待机状态保证系统停电后回到待机状态 SETS0 M100 M8002 S0 （自动）（自动）X2 （启

48、动）（启动）X0 送电时送电时 置位置位S0 复位后复位后 置位置位S0 X1 停止停止 执行复位动作执行复位动作（停电时复位）（停电时复位） 系统停电时，应确保系统回到待机状态（全部单出杆气缸的活塞杆退回，皮系统停电时，应确保系统回到待机状态（全部单出杆气缸的活塞杆退回，皮 带输送机停机、特殊光源灯熄灭等），以保证重新起动的需要。带输送机停机、特殊光源灯熄灭等），以保证重新起动的需要。 复位要求：复位要求： 在规定时间内，由按钮的按下次数来确定不同的运行状态。在规定时间内，由按钮的按下次数来确定不同的运行状态。 SETM0 INCPD0 X0 T1 K20 M0 INC（FNC24）BIN加

49、1。（D0）+1=D0 （LD= D0 K1 ）M10 T1 （LD= D0 K2）M11 T1 （LD= D0 K3 ）M12 T1 S20 （S20转移后要将转移后要将M0复位）复位） （按钮按下时开始计算时间）（按钮按下时开始计算时间） （2s内，按钮按下内，按钮按下1次就接通次就接通M10） （2s内，按钮按下内，按钮按下2次就接通次就接通M11） （2s内，按钮按下内，按钮按下3次就接通次就接通M12） S30S50S70 M10M11M12 运行方式运行方式3运行方式运行方式2运行方式运行方式1 （用上沿脉冲驱动运行方式的执行）（用上沿脉冲驱动运行方式的执行） 按钮按钮 用用FNC

50、40实现停止控制实现停止控制 应用指令：应用指令：FNC40（ZRST） 指令功能：将指令范围内的软元件全部复位（清零）。指令功能：将指令范围内的软元件全部复位（清零）。 指令格式：指令格式： FNC40 ZRST D1D2 （OFF） X1 X1接通后，接通后，FNC40指令将指令将D1D2范围范围 内的软元件全部复位（清零）内的软元件全部复位（清零） D1D2 1、指定为同一种类的软元件。如位软元件、指定为同一种类的软元件。如位软元件S、M、X、Y及字软元件及字软元件 KnX、 KnY、 KnM、 KnS、T、C、D、V、Z。 2、D1的编号要小于的编号要小于D2的编号。的编号。 3、D1

51、、D2应同为应同为16位数据或同为位数据或同为32位数据。位数据。 的要求：的要求： X1 FNC40 ZRST S0S30 SETS0 （若不同时将（若不同时将S0置位，则程序不处在待置位，则程序不处在待 机状态，就不能按机状态，就不能按SB1重新启动）重新启动） 将状态复位将状态复位 SETS0 FNC40 S20S100 X1 M8002 S0 S20 X0 Y0 M8002 S0 S20 X0 SETY0 SETS0 FNC40 S20S100 X1 RSTY0 注意：程序中若有置位的元件，停止时要同时将其复位。注意：程序中若有置位的元件，停止时要同时将其复位。 正常停止的实现正常停止

52、的实现 特殊辅助继电器特殊辅助继电器M8031和和M8032的运用的运用 M8031： 被驱动时，可清除以下元件被驱动时，可清除以下元件: X、Y、M（普通）、（普通）、S（普通）的（普通）的ON/OFF影象；影象； T、C（普通）当前值寄存器；（普通）当前值寄存器； T、C（普通）接点、计数线圈及（普通）接点、计数线圈及T的复位线圈；的复位线圈； D（普通）的当前值寄存器。（普通）的当前值寄存器。 M8032： 被驱动时，被驱动时，可清除以下元件可清除以下元件: M（保持）、（保持）、S（保持）的（保持）的ON/OFF影象；影象； T（累积）、（累积）、C（保持、高速）的接点、计数线圈及（保

53、持、高速）的接点、计数线圈及T的复位线圈；的复位线圈； T（累积、（累积、1ms）、）、C（保持、高速）的当前值寄存器；（保持、高速）的当前值寄存器； D（保持）的当前值寄存器。（保持）的当前值寄存器。 （在（在END指令执行时处理）指令执行时处理） M8031 X1 M8032 X1 M8013 Y2 用特殊辅助继电器用特殊辅助继电器M8031实现停止控制实现停止控制 S20 LAD 0 S0 X0 Y0 T0 C0 T1 M8002 RET END M8031 X1 SETS0 X2 RSTT0 RSTT1 RSTC0 T0 K50 Y1 C0 K6 T1 K50 S0 S30 S40 X

54、0：启动；：启动；X1：停止，：停止，X2：复位：复位 完成正常运行，可按完成正常运行，可按X0重新启重新启 动运行；动运行； 运行中停止按运行中停止按X1； 运行中停止后要再启动，须先运行中停止后要再启动，须先 按按X2进行复位，再按进行复位，再按X0才能启动才能启动 运行。运行。 如要停止后自动进入待机状态，如要停止后自动进入待机状态， 可在可在X1按下后同时置位按下后同时置位S0。 对无保持元件的程序，可用对无保持元件的程序，可用 M8031清零来实现停止。但同时清零来实现停止。但同时 要将程序置位要将程序置位S0，以实现再次起，以实现再次起 动。动。 X1 M8031 M8032 S0

55、 X0 T250 C100 T251 X2 RET END S500Y0 T250 K50 S502Y1 C100 K6 M8013 S28Y2 T251 K50 S0RST T250 RST T251 RST C100 X0：启动；：启动；X1：停止，：停止，X2：复位：复位 完成正常运行，可按完成正常运行，可按X0重新启动运重新启动运 行；行； 运行中停止须按运行中停止须按X1，由于有停电保，由于有停电保 持元件，需同时用持元件，需同时用M8031和和M8032清清 零；零； 运行中停止后再启动，要先按运行中停止后再启动，要先按X2进进 行复位，再按行复位，再按X0才能启动运行。才能启动运

56、行。 运行中突然发生停电，运行中的状运行中突然发生停电，运行中的状 态与数据都会保持；重新送电后，会态与数据都会保持；重新送电后，会 在停电时的状态下继续运行。在停电时的状态下继续运行。 停电保持：停电保持：S500S899 T250 T255 C100 C199（十六位）（十六位） D200 D511 M500 M1023 停电保持状态，送电继续运行停电保持状态，送电继续运行 S20 X0 Y0 T0 C0 M8002 T0 K50 Y1 C0 K6 T1 K50 RSTT0 RSTT1 RSTC0 S0 S30 S40Y2 在连续循环方式的运行过程中，只要按下停在连续循环方式的运行过程中，

57、只要按下停 止按钮止按钮X1，系统立刻提示停止下料（红色指示，系统立刻提示停止下料（红色指示 灯灯Y10发光），由于停止时已置位发光），由于停止时已置位M0，因此，因此， 不管停止时系统正在那个状态工作，也需要完成不管停止时系统正在那个状态工作，也需要完成 本周期全部工作任务后，才能通过本周期全部工作任务后，才能通过M0转移到转移到S0 停止运行停止运行。 S40 S20S0 T1T1 M0M0 RSTM0 按下停止按钮后，完成一周期的工作后才停止按下停止按钮后，完成一周期的工作后才停止 X1 SETM0 Y10 （发出停机信号）（发出停机信号） （停止下料指示灯发光）（停止下料指示灯发光）

58、若停机指令发出，若停机指令发出，M0置位，则程序运行一个周期后就转移至置位，则程序运行一个周期后就转移至S0待机。待机。 转移到转移到S0后就清零。后就清零。 系统启动后，如按下停止按钮系统启动后，如按下停止按钮SB6（X2），）， 则要在电感式接近开关（则要在电感式接近开关（X10）检测出金属块达）检测出金属块达 到到5个时，个时，HL1（Y10）指示灯发光，）指示灯发光， 单控电磁单控电磁 阀（阀（Y5）通电，气缸顶出金属块后系统才能停）通电，气缸顶出金属块后系统才能停 机。机。 按下停止按钮后，完成指定工作后才停止按下停止按钮后，完成指定工作后才停止 S80 C1 K5 X10 C1 Y

59、5 T1 K10 S90 S85 T1 M0M0 M8002 S0 RSTC1 RSTT1 Y0 RSTM0 S75 SETM0 X2 （发出停止指令）（发出停止指令） （用计数器（用计数器C1对已推出的工件计数，对已推出的工件计数， 未满未满5次，就转回次，就转回S75继续传送分拣工件；继续传送分拣工件； 已到已到5次，若未按下停止按钮，就转移执行次，若未按下停止按钮，就转移执行S90； 若已按下停止按钮，就转移至若已按下停止按钮，就转移至S0待机。）待机。） （待机指示灯）（待机指示灯） （只要电感式接近开关（只要电感式接近开关X10检测到工件，电磁阀线圈检测到工件，电磁阀线圈Y5 通电，

60、气缸就将工件推出；通电，气缸就将工件推出；1s后状态转移，电磁阀线圈后状态转移，电磁阀线圈 失电，气缸复位。）失电，气缸复位。） C1 S75 C1 S0 按下按钮按下按钮SB5，则发出正常停止信号，则发出正常停止信号， 此时，若皮带输送机尚有物料，则系统需完此时，若皮带输送机尚有物料，则系统需完 成物料的分拣后才停止运行；若皮带输送机成物料的分拣后才停止运行；若皮带输送机 已无物料，则系统立刻停止运行。系统正常已无物料，则系统立刻停止运行。系统正常 停止运行后应自动回到待机状态。停止运行后应自动回到待机状态。 按下停止按钮后，需判断系统的工作状态，再根据工按下停止按钮后，需判断系统的工作状态