运动恢复结构概述(最终)_第1页
运动恢复结构概述(最终)_第2页
运动恢复结构概述(最终)_第3页
运动恢复结构概述(最终)_第4页
运动恢复结构概述(最终)_第5页
已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、 背景 p 方法一：利用先验知识减少自由度的数量。 例如，并行性和共面约束可以用来重建简单的几何形状如线段和 平面多边形的投影位置。 p 方法二：利用多视角图像的进行三维重构。 例如，利用SFM方法进行三维图像重建。 目录 1 图像投影 2 特征点提取与匹配 3双视图几何 4三角测量 5光束法平差 1 图像投影 p 相机模型最常见的是针孔投影。该模型非常近似于真实相机的行为，但其在非线性效应 方面（如径向畸变）仍需改进。 p 根据针孔投影模型，3D图像点变换为2D图像点需要经过以下步骤： 1.世界坐标系相机坐标系 （1） 1 图像投影 2.相机坐标系图像物理坐标系 3.图像物理坐标系图像像素坐

2、标系 （2） （3） 1 图像投影 p 3D图像点到相平面的针孔投影示意图 2 特征点提取与匹配 l 假设相机的位置和姿态的变化很小，局部特征点和附近视图的特征点是相似的。 l 图像特征可以通过从一个以兴趣点为中心的矩形窗口提取出来的一组像素强度值来表示。 l 当基线很宽时，两张图像的表面可能会出现规模的实质性改变、不同程度的投影缩减、 不同模式的闭塞和位置的较大偏差。 l 近年来，宽基线匹配算法取得了长足的发展。例如: rotationally invariant Gaussian derivatives（旋转不变量高斯微分）、scale invariance（标度不变性）、multi-sc

3、ale framework（多标度结构）、affine-invariant feature matching（仿射不变特征匹 配）。 p 窄基线匹配 p 宽基线匹配 3 双视图几何 l 给定一个3D点在图像上的投影，其在第二张图像上的投影被约束在相应的极线上。 l 图像上的所有极线存在一个交点即第二光心的投影。该点称为极点。 3 双视图几何 p 极线约束可以用本质矩阵E来代数地表示，它将两不同视角下相应的像点联系起来。 l 即为基本矩阵。 11 FKEK p 由基本矩阵到本质矩阵 p 本质矩阵（Essential Matrix） p 基本矩阵（Fundamental Matrix） （5）（4）（6） （7） （8） （9） 4 三角测量 p 三角测量的定义：对于给定的投影矩阵，可以从两个或多个视角的测量图像位置计算 出3D图像点。 p 3D图像点的选择方法 p 假设图像坐标测量的误差服从高斯分布，使用最大似然估计法求解 X。 （10） 5 光束法平差 p 定义：从图像特征 uij ,运动恢复结构给出了一个初步的投影矩阵Pi和3D点Xj 。 通常有必要使用迭代非线性优化法来优化估计结果使代价函数最小。 p 作用：通过给定的一组误差观测结果，确定一组参数的优化结果。 p 最

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论