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文档简介

1、每周工作报告 南开大学机器人与信息自动化研究所 1 ROS - Robot Operating System: 现状与应用实例 李宝全李宝全 南开大学南开大学 ：2014-7-3 南开大学首届机器人学博士生论坛南开大学首届机器人学博士生论坛 2 ROS- Robot Operating System 现状现状 几个应用例程 综合实例:体感远程控制 3 应用火爆的ROS ROS Repositories (50) Map: 4 应用火爆的ROS Robotics 当距离Kinect小于1米时, 让机器人后退; 并且机器人的运动速度与使用着距 Kinect 1米的误差成正比. 将上一章 “几个应用

2、例程” 结合在了一起. 54 ROS综合实例: 实验场景 取名为”hal”的电脑上连接先锋机器人P3AT, 并连接 Wifi 取名为”marvin”的电脑(我的笔记本)连接了Kinect, 并与”hal”连接了同一个Wifi 55 ROS综合实例:实现方法 通过Kinect读取用户的骨骼位置(KinectSkeleton) 根据用户的头部位置, 主机“marvin”来设计P3AT的 线速度量. 通过Wifi将机器人的速度控制量传到主机“hal”上 “hal”将速度控制量发送到P3AT上 56 ROS综合实例: 框架 57 ROS综合实例: 视频展示 1_Kinetct-P3AT_TrackingPeople.mp4 2_ControlThroughNetwork.mp4 3_withMe 综合.mp4 58 总结与展望 总结 ROS的应用已非常火爆 介绍了ROS的几个典型应用, 并给出了一综合实例 展望 ROS整合了世界范围内的很多很强大的功能, 比如语言的 识别与发布, 骨骼位置获取, 可以使机器人更智能. ROS的模块化特点, 使得代码易于维护 ROS本身是基

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