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1、巡线小车源程序(MSP430, PID)首先是各种宏定义的头文件1tl 2ttifndef xxxx_xxx3#define xxxx_xxx4ftdefine P 4356#define I7ftdefine D 100Xftdefine LeftMotorTurnNeg P30UT =BITO；P30UT&BIT1；9ftdefine LeftMotorTurnPosP30UT&BIT0； P30CT 卜BIT1 ；10itdefine RightMotorTurnNeg P30UT|=BIT3：P30UT&BIT2；11tfdefine RightMotorTurnPos P30UT&=

2、BIT3；P30UT|=BIT2；12ftdefine LeftPwmOut TACCR113#define RightPwnOut TACCR21415ffdefine F1000016define T(8000000/F)17ftdefine BASIC 10018#define simpletime (unsigned int)519ttdefine LEFT10020# define RIGHT10021#endif接下来就是点击驱动的头文件232425262728293031323334353637383910414243444546474849505152ftifndef Moto

3、rffdefine Motorinclude 八includevoid MotorLeft(float left)ILeftMotorTurnPos.sensor-(P3IN&BIT7)l) |sensor；for(i0;i9；i+)if (! (sensor&(li)sum+=Sensorij；num+；if (mim!=0&nuin=4)8ns=siiin/ num；if(ans0)P60UT二0x80；P60UT|=(int)(-);P60UT二(int)(ans+；535155565758596061626364656667686970717273717576777879808182r

4、eturn ans；sensor=(sensor1)|P5IN；while (sensor=0x Iff)； /当在空白的时候，只往里面拐。svoid main( void )/ Stop watchdog timer to prevent time out resetWDTCTL = WDTPW + WDTHOLD；Crystal ()；I0_inti()；t imer_int i ()；PID_inti()；P6OUT-0XF0；while(l)if(flag)DriveMotor(PID Cal(Sensor Read()；Spragma vector-T1HERB0_VECT0Rinterrupt void timer_bo()flag!flag；Spragma vector-PORTl_V

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