松下PLC伺服控制案例

1、PLCPLC位置控制位置控制 PLC电机驱动器 电机 （伺服/步进） PLC实现位置控制 脉冲输出功能 CW/CCW输出方式 Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON) Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF) 输出方式 各型号各型号PLCPLC的脉冲输出功能比较的脉冲输出功能比较 PLCPLC型号型号输出点数输出点数输出频率输出频率关于插补关于插补输出方式输出方式 FP0FP0 CH0：Y0（Y2方向） CH1：Y1（Y3方向） 单通道时：4010kHz 双通道时：405kHz 无插补功能PLS+SIGN FPXFPX CH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3） 最

2、高100kHz CH0直线插补： 合成速度100kHz PLS+SIGN CW/CCW CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7） 最高20kHz CH2直线插补： 合成速度20kHz PLS+SIGN CW/CCW FPGFPG CH0：Y0（Y1） CH2：Y3（Y4） 单通道时：100kHz 双通道时：60kHz 直线插补：100kHz 圆弧插补：20kHz PLS+SIGN CW/CCW FP0晶体管输出型晶体管输出型 具备两路最高具备两路最高10KHZ10KHZ的的脉冲输出，可单脉冲输出，可单 独进行位置控制，互不干扰。独进行位置控制，互不干扰。 两通道输出时，每通道最高两通道输出时

3、，每通道最高5KHZ5KHZ FP0脉冲输出 FP0 脉冲输出功能一览表 通道通道 （No.No.） 使用的输入使用的输入/输出接点编号输出接点编号 使用的存储区域使用的存储区域 最大输最大输 出频率出频率 相关指令相关指令 Pulse输出输出 Sign输出输出 原点输入原点输入 近原点输入近原点输入 控制中标志控制中标志 过程值区域过程值区域 目标值区域目标值区域 CH0 CH0 Y0 Y2X0 DT9052 R903A DT9044DT9046 1CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV) DT9045 DT9047 F1(DMV) CH1 CH1 Y1Y3 X1 DT9052 R9

4、03B DT9048DT9050F168(SPD1) DT9049 DT9051 F169(PLS) *注）对于FP0-32T 如下 CH0 CH0 Y0 Y2X0 DT90052 R903A DT90044DT90046 1CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV) DT90045 DT90047 F1(DMV) CH1 CH1 Y1Y3 X1 DT90052 R903B DT90048DT90050F168(SPD1) DT90049 DT90051 F169(PLS) 关于控制代码 动作模式 增量 绝对 关于控制代码 原点复位(F171)指令 原点复位的动作模式原点复位的动作模式

5、原点复位型 原点复位型 FP位置控制位置控制 FP 脉冲输出功能一览表 通道通道 （No.No.） 使用的输入使用的输入/输出接点编号输出接点编号 使用的存储区域使用的存储区域 最大输最大输 出频率出频率 相关指令相关指令 Pulse输出输出 Sign输出输出 原点输入原点输入 近原点输入近原点输入 控制中标志控制中标志 过程值区域过程值区域 目标值区域目标值区域 CH0 CH0 Y0 Y1X2 DT90052 R903A DT90044DT90046 1CH:100kHz 2CH:60kHz F0(MV) DT90045 DT90047 F1(DMV) CH2CH2Y3Y4X5 DT9005

6、2 R903C DT90200DT90202F168(SPD1) DT90201DT90203F169(PLS) 关于控制代码 另外， FP中的以下两条指令 F171(SPDH)脉冲输出控制(原点返回控制: 带通道指定) F172(PLSH)脉冲输出控制(JOG控制: 带通道指定) 原理与FP0基本相同，可参考FP系列编程手册比对FP0的 F168、F169进行学习。 关于控制代码 关于控制代码 关于控制代码 100KHz 2轴轴 20KHz 2轴轴 FP-X晶体管输出型晶体管输出型 通道通道(No.) 使用的输入使用的输入/输出接点编号输出接点编号 使用的存储区域使用的存储区域 最大最大输输

7、 出出频率频率 相关指令相关指令 CW或或Pulse 输出输出 CCW或或Sign 输出输出 原点输入原点输入 近原点输入近原点输入 控制中标志控制中标志 过程值区域过程值区域 目标值区域目标值区域 独立独立 高速高速 CH0 CH0 Y0 Y1 X4 DT90052 R911C DT90348DT90350 1CH:100kHz 2CH:100kHz F0(MV) DT90349 DT90351 F1(DMV) CH1 CH1 Y2 Y3 X5 R911D DT90352DT90354F171(SPDH) DT90353 DT90355 F172(PLSH) 中速中速 CH2 CH2 Y4

8、Y5 X6 R911E DT90356DT90358 1CH:20kHz 2CH:20kHz F174(SP0H) DT90367 DT90369 F175(SPSH) CH3 CH3 Y6 Y7 X7 R911F DT90360DT90362 DT90361 DT90363 直线插补直线插补 高速高速CH0 CH0 X X轴轴 Y0 Y1 X4 R911C DT90348DT90350 合成速度 100kHz DT90389 DT90351 Y Y轴轴 Y2 Y3 X5 R911D DT90352DT90354 DT90353 DT90355 中速中速CH2 CH2 X X轴轴 Y4 Y5

9、X6 R911E DT90356DT90358 合成速度 20kHz DT90357 DT90359 Y Y轴轴 Y6 Y7 X7 R911F DT90360DT90362 DT90361 DT90363 FPX 脉冲输出功能一览表 I/O分配 CW脉冲输入+CCW脉冲输入/输出方式 脉冲输入+方向切换输入/输出方式 CW/CCWPLS+SIGN 正转OFF/反转 ON PLS+SIGN 正转ON/反转 OFF 高速计数 器过程值 正值时从CW输 出 方向输出OFF 脉冲输出 方向输出ON 脉冲输出 加法 负值时从CCW输 出 方向输出ON 脉冲输出 方向输出OFF 脉冲输出 减法 动作模式

10、增量 绝对 CW/CCWPLS+SIGN 正转OFF/反转 ON PLS+SIGN 正转ON/反转 OFF 高速计数 器过程值 目标值当 前值 从CW输 出 方向输出OFF 脉冲输出 方向输出ON 脉冲输出 加法 目标值当 前值 从CCW输 出 方向输出ON 脉冲输出 方向输出OFF 脉冲输出 减法 DT9052DT9052的使用说明的使用说明 DT9052DT9052的使用说明的使用说明 DT9052 高速计数器控制标志 对象对象PLC:FP0,FP-ePLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 10

11、1415 CH1用用CH0用用 23 高速计数器清除 0：继续1：清除 硬件复位 0允许 1禁止 计数 0：允许 1：禁止 软件复位 0：不复位 1：复位 例对CH0计数器的设置 不进行软件复 H0 (0000) 进行软件复位 H1 (0001) 禁止计数 H2 (0010) 禁止硬件复位 H4 (0100) 停止输出脉冲(清除指令) H8 (1000) 进行软件复位、停止输出脉冲 H9 (1001) 禁止硬件复位只在使用复位输 入(X2，X5)时有效。除此以外 不进行处理。 使用脉冲输出时，硬件复位相 当于原点近旁输入。 DT9052DT9052的使用说明的使用说明 DT90052 高速计数

12、器控制标志 对象对象PLC:FPPLC:FP 可以通过MV指令(F0)写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计 数器指令(F168)的终止及清除。 101415 通道指定 23 高速计数器清除 0：继续 1：清除 硬件复位 0：允许 1：禁止 计数 0：允许 1：禁止 软件复位 0：不复位 1：复位 原点近旁输入 0：OFF 1：ON DT9052DT9052的使用说明的使用说明 DT90052 高速计数器控制标志 对象对象PLC:FPPLC:FP 近原点输入有效，紧接着进行预置 DT9052DT9052的使用说明的使用说明 DT90052 高速计数器脉冲输出控制标志 对象对象PLC:FP-XPLC:FP-X 说明：