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文档简介

1、会计学1 机器人末端执行器机器人末端执行器 图7.5中主CPU为总控制器，主要进行系统控制和坐标计算与变换，包括 坐标变换、插补计算、自动加减速计算、加速度验算、横摆计算、自诊 断等。 子CPU主要作动作控制，包括脉冲分配、机器人零点复位、零点减速和开 关位置检测等。 主CPU对子CPU的控制是以命令的形式通过FIFO栈来传递的； 而子CPU的状态与请求是通过并行I0接口来进行的。 第1页/共10页 第2页/共10页 示教时可利用按键9、 10、11和12的6套键， 使机器人按关节坐标 、机座坐标或工具坐 标运动。 键12中的10个键，还 可作数字键输入功能 数据。用关节坐标键 18和笛卡尔坐

2、标键19 设定各点位置的坐标 形式。 利用键16和17选择定 位精度，其中键16为 精确定位，键17为不 精确定位，即所谓路 径点。 第3页/共10页 第4页/共10页 第5页/共10页 第6页/共10页 1装载，某些任务程序被装入机器人 系统控制器中。 2清除，由机器人系统控制器中移去 任务程序。 3赋值，已准备好一个已装载的任务 程序以供执行。 4去值，赋值的反面。 5程序开始，机器人进入ROBOT- EXECUTING状态。 6执行结束，机器人运动被停止，且 机器人被返回到ROBOTLOADED状态。 7程序复位，一个已暂停的机器人被返 回到ROBOT-READY状态。 8暂停，机器人已临时停止运动。 9继续，暂停的机器人返回到ROBOT- EXECUTING状态。 10清除(异常终止)，除任务程序未执 行完成外，其它与清除同。 11清除(舍弃)，除任务程序未开始外 ，其它与清除同。 12应急动作，将机器人置入要

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