机器人焊接工作站基本原理与操作

1、撰写人：颜进焊研威述技术资料机器人焊接工作站基本原理与操作一.机器人焊接工作站基本原理1. 机器人系统构成2. 机器人控制器硬件3. 示教盒介绍地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139技术资料焊研威达A、示教盒（TP）的作用1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序撰写人：颜址4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行EIEI圈BfisB皿 BBE3 呂laa QA日臼00PII 醫0Bana 0 BDBDH nBQBnDQ-B、认识TP上的键1）Status Inicators （状态指示灯）：指示系统状态。2）ON/OFF Switch （开关）：与

2、DEADMAN开关一起启动或禁止 机器人运动3）PREV：显示上一屏幕。4）SHIFT key （键）：与其它键一起执行特定功能。5）MENUS key （键）：使用该键显示屏幕菜单。6）Cursor keys （光标键）：使用这些键移动光标。7）STEP key （键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切 换。8）旺SET key （键）：使用这个键清除告警。9）BACK SPACE key （键）：使用这个键清楚光标之前的字符 或者数字。地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139号焊研威达技术资料撰写人：颜进10)11)14)17)20)21)22)23)24)25)ITEM k

3、ey （键）：使用这个键选择它肪代表的项。ENTER key （键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个 项。POSN key （键）：使用该键显示位置数据。ALARMS key （键）：使用该键显示告警屏幕。QUEUE key （键）：使用该键显示任务队列屏幕。APPL INST key （键）：使用该键显示测试循环屏幕。SATUS key （键）：使用该键显示状态屏幕。MOVE MENU key （键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。MAN FCTXS key （键）：使用该键来显示手动功能屏幕。Jog Speed keys （键）：使用这些键来调节机器人的手 动操作速度。COORD key

4、（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标 系。Jog keys （键）：使用这些键来手动手动操作机器人。BWD key （键）：使用该键从后向前地运行程序。FWD key （键）：使用该键从前至后地运行程序。HOLD key （键）：使用该键停止机器人。Program keys （程序键）：使用这些键选择菜单项。地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139号焊研威述技术资料撰写人：颜进C、如何通过TP移动机器人按住任意一个运动键1)按住select键显不程序目录画面2)选择 F2 CREATE3)移动光标选择程注意事项:序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名4)按 ENTER 键

5、确认，按F3 EDIT进入ratrarara B |3；*程序命名方式2 -Word默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写-Options 符号不可以以券作为程序名的开始字母不可以以命专作为程序名的开始字母不可以以憑孚作为程序名的开始字母编辑界面正在检扶行 的程序正在彼褊徧、乙 的檢序 一行 程殍結束 6当即行号SNK 15fIf”】rAUMD Xi xoox rim r (ZJ 7OW CMTOKU iooovm/1d cirrao *( 1 5O0i/bk? rxrrK r(l 1 106* vrm当丽示严坐标系.I FBD 鼻 PJWDr J0XWT 0!

6、/ X运行枚立of praa kmtkr地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139当前行丿总行数rCHOXCK POJSXTXOM功胡蜕做尬撰写人：颜进焊研威述技术资料 运动类型 C (Circular):Eg： 1： J P 1 100% FINE2： C P 2 P 3 200Wsec FINEE、运动指令介绍运动类型J (JOINT):Eg： 1： J P 1 100% FINE 2： J P 2 100% FINEPH!Hz)运动类型L (Linear):Eg： 1： J P 1 100% FINE 2： L P 2 100% FINEH 订 H2终止类型：FINECNT (0

7、-100)Eg:1: J Pl 100% FINE2: L P2 2000nm/sec CNT1OO3： J P3 100% FINEEND速度单仏对应不同的运动翹速度戦不同J； % sec, msecL、 C： nm/sec, cm/min, inch/iin,deg/sec, sec, msec地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139撰写人：颜进焊研威述技术资料U_dPOI MTTOUCMUPF、如何编辑运动指令如何编辑运动指令:1）如何记录位置佶息：将TP开关打到状态孑-sr-sr-移动机器人到所需位宜 按住“SHIFT”键十Fl “POrNT键：A编辑界面内客将从画面 1变为

8、画面2；evj 门|克|片|I |F5SHIFITE3T1LINE 0T2 ABORTED2/4100% FINE)100X FINE100% FINE|End|T eecn仏nu| ,eCVF1F2F3F4F5HSHIHTeechMenu) S&T EM | Dete | Fdft|Position has been lecorM to刃刃时，位置信息已更 新；注：有些版木的啟件在更新位盘信息时. 只显示*符号或只显示Pos九去切has be8b receded to P2二撰写人：颜进焊研威达技术资料100* FINE 1C0X FINE 1QOK IMfc(End!1213佗一一勺301

9、3,按 F5 EDO键，跳出以下内容:川.O Rep I ace6 Reraurrtoe r7 Corfnieni6 UndoPOINT创旦jaJI rm r t234&*V78画面1TOVCHUPM三)画面2Insert在M序当中Mt入空白行DQlGtQ从程序当中!鮭序行Copy复时行覆序中其它地方FindRoplaco用fa*元*着操另井一个序 元Rsnumber对1W構序Commont酥注91Undo撞消上nt作编辑指令（EDCMD）步骤，b进入编辑界面（画面1）；2,按NEXT键切换功能键内 容，出现画面2；G、如何用TP启动程序1）方式一.顺序单步执行2）方式二.顺序连续执行3）方式

10、三.逆序单步执行技术资料撰写人：颜进EEJi=HOLDSTEPBUSY如何用TP启动程序方式一：顺序单步执行步骤：1）按住 DEADMAN；2）把TP开关打到“ON”状 态；3）移动光标到要开始的程序 行处（画面1）；4）按STEP键，确认STEP指 示灯亮（画面2）；5）按住SHIFT键，每按一下 FWD键执行一行指令。程ItestiLINE 0T2 AfiCfiTED2/6_1：j p j p1! 100%2J 100%FINE FINE:j p31 100%rINE4 . P100%:INE5 J 3P100%lEnd)画面1I I HOLDI- .JSTEP (1 BUSY画面2画面1

11、画面2序运行完，机器人停止运 动二如何用TP启动程序方式二：顺序连续执行步骤：1）按住 DEADMAN；2）把TP开关打到“ON”状 态；3）移动光标到要开始的程序 行处（画面1） $4）确认STEP指示灯不亮， 若STEP指示灯亮，按 STEP孕切换指示灯的状 态（画面2）；5）按住SHIFT键，再按一下 FTO键开始执行程序。程 序运行完，机器人停止运 动；二.机器人焊接工作站基本操作焊研威达1. 钻杆焊接机器人生产-主操作流程1）在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号，并将数据发给控 制系统。2）按下操作台上流程启动按钮，主动头、出料系统、焊接 支撐、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需

12、 要移动的位置。3）传输小车发出传输到位信号，我方接收到后，主动头和 从动头退开1000mm。（附：由于传输小车目前无法发送 该信号，我方增加一个1100mm物体感应开关，用金属 片等物体挡住感应开关10秒即可，如后续传输小车可 以发送，将感应开关拆除，连接传输小车信号即可）4）人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动按 钮，接料机构自动伸出接料，自动将钻杆定位到卡盘中 心，主动头及从动头前进1000mm,液压扳手自动下降, 插入卡盘夹紧孔内，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。5）人工确认工件夹紧后，按下焊接启动，变位机自动旋转, 激光传感器自动搜索工件键条位置，搜到到后变位机退 回10度，该步骤

13、作用是消除传输过程中钻杆的旋转误 差，变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找， 该步骤是为了钻杆键条位置精确定位，变位机停止旋 转，机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接，该步骤焊研威达技术资料撰写人：颜进是为了消除布键的误差。6）焊接完成后机器人自动回到零位，人工确认传输小车位 置是否合适，按下流程启动按钮，液压扳手插入卡盘旋 转孔，接料机构自动抬升，手工控制松开卡盘，按下流 程启动按钮，接料机构自动将工件送到传输小车上，并 自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撐、从动头回到 原点位置，等待下次焊接。2. 钻杆焊接机器人生产-机器人流程1）在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动 调号后焊接完成当前钻杆。此处涉及的是不同规格的钻 杆第一次机器人程序编制流程。2）运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ）,记 录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置； 编制钻杆第二次定位程序。运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。3）编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序4）模拟焊接全流程一遍，确保安全性