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文档简介

1、依据 FEM 9.851 所作的堆垛机循环时间计算客户：51147 项目 ROBO-STAR 堆垛机03.03.2003此循环时间是 ROBOTECH 公司的知识产权， 未经同意不得 其他人使用或转用 。堆垛机系统循环时间计算及设备参数X轴:最大速度3.33米/秒200.00米/分钟加速度0.60米/秒2最大行程111.00米0到最大速度的时间5.56秒0到最大速度的行程9.26米丫轴:最大速度0.83米/秒50.00米/分钟加速度0.60米/ 秒 2最大行程3.70米0到最大速度的时间1.39秒0到最大速度的行程0.58米Z轴:取7秒存7秒循环时间:FEM9.851 图 1.280.84移动

2、/小时FEM9.851 图 6.266.70移动/小时FEM9.851 图 6.361.63移动/小时循环 时间：X时间Y时间点E=0.00米0.00米点A=0.00米0.00米P 1 =22.20米2.47米P 2 =74.00米0.74米取货7.00秒E-P 122.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒P1-P251.80米21.10秒1.73米3.46秒取货7.00秒P2-A74.00米27.76秒0.74米2.22秒存货7.00秒A E0.00米0.00秒0.00米0.00秒总共89秒80.84移动/小时1分钟29秒堆垛机循环时间的计算FEM 9.851 图 1.2P1

3、T卩2：/1E=A中间组合循环堆垛机循环时间的计算FEM 9.851 图 6.2PI/11/-2E=A中间单循环：急速循环 时间：X时间Y时间点E=0.00米0.00米点A=0.00米0.00米P 1 =22.20米2.47米P 2 =74.00米0.74米E-P 122.20米12.22秒2.47米4.35秒取货7.00秒P1-E22.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒A-P274.00米27.76秒0.74米2.22秒取货7.00秒P2-A74.00米27.76秒0.74米2.22秒存货7.00秒总共108秒66.70移动/小时1分钟48秒堆垛机循环时间的计算FEM 9.851 图 6.3E中间组合循环循环 时间：X时间Y时间点E=0.00米0.00米点A=111.00米0.00米P 1 =22.20米2.47米P 2 =74.00米0.74米取货7.00秒E-P 122.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒P1-P251.80米21.10秒1.73米3.46秒取货7.00秒P2-A37.00米16.66秒0.74米2.2

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