GPSRTK在地形测量中的应用毕业论文

1、南南 昌昌 工工 程程 学学 院院 毕毕 业业 设设 计（论文）计（论文） 水利与生态工程学院 系（院） 工程测量 专业 题目： gps rtk 在地形测量中的应用 学生姓名 xxx 班 级 工程测量 x 班 学 号 xxxxxxx 指导教师 xxxxx 完成日期 年 月 日 gps rtk 在地形测量中的在地形测量中的应用应用 （） 总计 毕业设计（论文） 25 页 表 格 3 个 插 图 4 幅 摘要摘要 gpsrtk 技术是 gps 测量技术发展的一个新的突破，目前已经能达到厘米级的精度， 已成为快速采集数据和导航定位的有效工具。它的高效率、高精度及全天候作业等特点 已得到广大测绘人员及

2、相关部门的广泛应用。本文主要介绍 gps(rtk)运用的基本原理、 系统组成、应用范围、技术特点、误差来源，目前 gps(rtk)主要发展方向等。本文就 rtk 的作业原理、基本配置及定位过程做了详细的阐述，并简要介绍了 gpsrtk 技术在地 形测量中的应用说明 gps(rtk)的主要优缺点，对 gps(rtk)的误差分析，了解现阶段 gps(rtk)能达到的测量精度。通过本文论述现阶段 gps（rtk）的主要发展方向，使用 过程中的主要误差来源，以及消除使用误差的方法，了解到 gps(rtk)在现阶段测量领域 的主要应用范围，通过探讨现阶段 gps(rtk)的主要发展方向、gps(rtk)

3、的主要误差来 源和消除测量误差的方法，拓宽了 gps(rtk)在以后测量工作的应用范围，为以后的测量 工作奠定了基础。 关键词关键词：gps(rtk) ; 发展方向；误差来源；误差改正 ；应用范围 abstract gps(rtk) is a gps measurement technology in the development of a new breakthrough, are now able to reach centimeter accuracy, has become the rapid acquisition of data and navigation tool. its

4、high efficiency, high precision and all-weather operation characteristics has been overwhelming majority of surveying and mapping personnel and relevant departments of the wide application of. this paper mainly introduces the gps (rtk) using the basic principle, system composition, application scope

5、, technical characteristics, sources of error, the gps (rtk) main development direction. this article on the rtk operating principle, basic configuration and location process in detail, and briefly introduces the gpsrtk technology application in topographic survey shows that gps (rtk) the main advan

6、tages and disadvantages of gps (rtk), error analysis, understanding of this stage gps (rtk) can achieve the measurement precision. by this stage gps ( rtk ) is the main direction of development, the main error sources in the process of using, and eliminate the use of error method, aware of gps (rtk)

7、 in current measurement its application scope, through the exploration of stage gps (rtk), the main development direction of gps (rtk) of the main the error sources and the methods for eliminating the error of measurement, broaden the gps (rtk) in subsequent measurement application scope, for future

8、 work laid the foundation for the measurement of. key word: gps(rtk); development direction; sources of error; error correction; scope of application 目录目录 摘要摘要 .- - - abstractabstract .- - - 第一章第一章 绪论绪论 .- - 1 - 1.1gps(rtk)概述 .- 1 - 1.2rtk 的主要使用范围.- 1 - 1.2.1 现阶段 gps 主要应用范围 .- 1 - 1.3 rtk 技术以后的发展方向.

9、- 2 - 第二章第二章 rtkrtk 的定位原理的定位原理 .- - 4 - - 2.1rtk 的定位原理.- 4 - 2.1.1 rtk 定位技术的原理 .- 4 - 2.1.2 rtk 的系统结构 .- 5 - 2.1.3 rtk 的工作原理 .- 5 - 2.1.4rtk 正常工作的基本条件： .- 5 - 第三章第三章 gps(rtk)gps(rtk)技术特点以及误差分析技术特点以及误差分析.- - 7 - - 3.1 rtk 技术特点.- 7 - 3.1.1gps（rtk）在地形测量中的优点.- 7 - 3.1.2 rtk 在地形测量的缺点 .- 7 - 3.2gps(rtk)误差

10、分析 .- 8 - 第四章、利用全站仪和第四章、利用全站仪和 rtkrtk 组合进行地形测量组合进行地形测量.- - 10 - - 4.1 全站仪和 rtk 组合进行地形测量实例.- 10 - 4.1.1 gps 首级控制和全站仪图根控制 .- 10 - 4.2 rtk 碎步测量.- 12 - 4.2.1 测量步骤 .- 12 - 4.2.2 控制点位的精度分析.- 14 - 4.3 总结： .- 15 - 结束语结束语.- - 17 - - 参考文献参考文献.- - 18 - - 致谢致谢.- - 19 - - 南昌工程学院毕业论文 - 1 - 第一章第一章 绪论绪论 1.1gps(rtk)

11、概述概述 利用 gps 定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为全球卫星定位 系统，简称 gps。 gps 定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空 间距离后方交会的方法，确定待测点的位置 gps 定位技术给传统的工程测绘（光学法）带来了彻底性的革命。它具有操作简便、 定位精度高、不受天气与通视条件的限制等特点，受到了测绘行业的青睐。特别是 gps rtk( real time kinematic)平面实时定位技术是 gps 定位技术的最新发展技术，因其操作 快捷、直观、定位精度高、实时性强、自动化程度高、点位误差不累积等优点。 rtk 即实时动态差分法

12、。这是一种新的常用的 gps 测量方法，以前的静态、快速静 态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而 rtk 是能够在野外实时得 到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是 gps 应用的重 大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高 了外业作业效率。 1.2rtk 的主要使用范围的主要使用范围 为满足城市建成区和规划区测绘的需要，城市控制网具有控制面积大、精度高、使 用频繁等特点，城市、级导线大多位于地面，随着城市建设的飞速发展，这些 点常被破坏，影响了工程测量的进度，如何快速精确地提供控制点，直接影响工作的效 率。常规控

13、制测量如导线测量，要求点间通视，费工费时，且精度不均匀。gps 静态测 量，点间不需通视且精度高，但数据采集时间长，还需事后进行数据处理，不能实时知 道定位结果，如内业发现精度不符合要求则必须返工。应用 rtk 技术将无论是在作业精 度，还是作业效率上都具有明显的优势。 1.2.1 现阶段 gps 主要应用范围 （1）gps 应用于测量 与传统的手工测量手段相比，gps 技术有着巨大的优势，利用载波相位差分技术 第一章 绪论 - 2 - （rtk） ，在实时处理两个观测站的载波相位的基础上，可以达到厘米级的精度，并同时 具有操作简便、仪器体积小便于携带、全天候操作、观测点之间无须通视、测量结果

14、统 一在 wgs84 坐标下及信息自动接收、存储、减少繁琐的中间处理环节等特点。 当前， gps 技术已广泛应用于大地测量、资源勘查、地壳运动、地籍测量等领域。 （2）gps 应用于智能交通系统 智能交通系统（简称 its） ，是目前世界各国交通运输领域竞相研究、开发的热点， 它为出行者提供安全经济的路线，最大限度的提高交通运行能力。 gps 能为交通工具提供事实的三维位置，被称为是 its 的基石。gps 在 its 中的应 用，目前主要有两类系统：一是车辆自主导航系统（简称为车辆导航系统）：二是车辆 跟踪、调度、监控定位系统（简称为车辆跟踪系统） 。 （3）gps 应用于救援 通过 gps

15、 定位和监控管理系统可以对遇有险情或发生事故的车辆进行紧急援助。监 控台的电子地图显示求助信息和报警目标，规划最优援助方案，并以报警声光提醒值班 人员进行应急处理。 （4）gps 应用于农业 当前，发达国家已开始把 gps 技术引入农业生产，即所谓的“精准农业耕作” 。该方 法利用 gps 进行农田信息定位获取，包括产量监测、土样采集等，计算机系统通过对数 据的分析处理，决策出农田地块的管理措施，把产量和土壤状态信息装入带有 gps 设备 的喷施器中，从而精确地给农田地块施肥、喷药。通过实施精准耕作，可在尽量不减产 的情况下，降低农业生产成本，有效避免资源浪费，降低因施肥除虫对环境造成的污染。

16、 1.3 rtk 技术以后的发展方向技术以后的发展方向 gps 技术给测绘界带来了一场革命，那么我们就说一下以后的 rtk 的主要发展方向， 将在哪些方面会有新的进展。 （1）双星系统 双星系统（gps+glonass 双系统导航定位）是 gps（rtk）发展的热点，它可接 收 14-20 颗卫星左右，是常规 rtk 所无法比拟的，该技术使 gps 设备具备最短时间达到 厘米级精度的能力与最强的抗干扰遮挡能力。当然以后还会有欧洲的伽利略，中国的北 斗系统，都有可能加入双星系统。 南昌工程学院毕业论文 - 3 - （2）vrs 系统 gps 的网络 rtk 技术，即我们通常所说的虚拟参考站（vr

17、s） 。它的出现将使一个 地区的所有测绘工作成为一个有机的整体，结束以前 gps 作业单打独斗的局面。同时它 将大大扩展 rtk 的作业范围，使 gps 的应用更广泛，精度和可靠性将进一步提高，使以 前许多 gps 无法完成的任务得以完成。 （3）gps gps 为代表的卫星导航应用产业已成为当今国际公认的八大无线产业之一，也是全 球发展最快的三大信息产业（蜂窝网 mobile cellular/pcs、因特网 internet/intranet/extranet 和全球定位系统 gps）之一。gps 与计算机、通信、gis、rs 等技术的集成与融合必将 使 gps 技术的应用领域得到更大范围

18、的拓广。 通过本章的论述我们了解到了 gps 的优点，gps 技术的发展给我们的生活、生产带 来了方便。rtk 是 gps 发展的最新成果，rtk 除了给我们带来了上述的优点还给我们带 来了一些不可避免的缺点，这些缺点直接影响我们 rfk 的应用范围，这样看出了我们来 急需处理这些缺点是必须的，这样才有利于 rtk 的推广。让 gps 发挥更大的用处。同时 通过这章的学习我们了解了 rtk 将来的发展方向为以后的 rtk 跟广泛的应用，提供指 导作用，说明 rtk 技术在测绘将会起到越来越不可替代的作用。 第一章 绪论 - 4 - 第二章 rtk 的定位原理 - 4 - 第二章第二章 rtk

19、的定位原理的定位原理 2.1rtk 的定位原理的定位原理 随着社会的发展，科技的进步 rtk 的广泛应用是必然的，充分的了解 rtk 的原理 以及 rtk 的主要误差来源，学会减弱或者消除误差的影响，显的格外重要，本章主要是 论述这方面的内容。 2.1.1 rtk 定位技术的原理 图 2-1 rtk 定位原理 在 rtk 作业模式（图 2-1）下，基准站接收机设在具有已知坐标的参考点位上，连 续接收所有可视 gps 卫星信号，通过数据链，将测站点坐标、载波相位观测值、伪距观 测值、卫星跟踪状态及接收机工作状态等“载波相位测量校正值”一起发送给流动站。 流动站接收机先进行初始化，在完成整周未知数

20、的搜索求解后，进入动态作业，其在接 收来自基准站的 dgps 数据时，同步观测采集 gps 卫星载波相位数据，通过在系统内差 南昌工程学院毕业论文 - 5 - 分处理求解载波相位整周模糊度，依此改正移动站接收机所地坐标系坐标） 。基准站接收 机和流动站接收机滞后载波测得的载波滞后相位，得到基准站和流动站之间的坐标差值 x、y、z，坐标差加上基准站坐标就可以得到流动站点的 wgs84 坐标，通过坐标 转换参数转换得出流动站每个站点实用的三维位置（国家坐标系坐标或当相位具体表达 公式见参考文献） 2.1.2 rtk 的系统结构 rtk 技术系统配置包括以下三部分： 基准站接收机；移动站接收机；数据

21、链。基准站接收机设在具有已知坐标(也 可无已知坐标，地势较高)的参考点上，连续接收所有可视 gps 卫星信号，并将测站的坐 标现测值、卫星跟踪状态及接收机工作状态通过数据链发送出去，移动站接收机在跟踪 gps 卫星信号的同时接收来自基准站的数据，通过 otf(on the fiy)算法快速求解载波相 位整周模糊度，通过相对定位模型获取所在点相对于基准点的坐标和精度指标。 2.1.3 rtk 的工作原理 rtk 工作原理如图 2-2 基准站 基准站信号发射天线 rtk 天线传感器控制器调制解调器 移动站 基准站信号发射天线 传感器控制器调制解调器rt 天线 显示坐标成果 图 2-2rtk 工作原

22、理 第二章 rtk 的定位原理 - 6 - 2.1.4rtk 正常工作的基本条件： （1）基准站和移动站要同时接受到五颗以上的 gps 卫星信号； （2）基准站和移动站同时接收到卫星信号，且移动站接收到基准站发出的差分信号； （3）移动站要连续接收 gps 卫星信号和基准站发出的差分信号。即移动站迁站过程 中不能关机，不能失锁，否则 rtk 须重新初始化。 南昌工程学院毕业论文 - 7 - 第三章第三章 gps(rtk)技术技术特点以及误差分析特点以及误差分析 3.1 rtk 技术特点技术特点 3.1.1gps（rtk）在地形测量中的优点 （1）作业效率高 在一般的地形地势下,高质量的 rtk

23、 设站一次即可测完 4km 半径的测区,大大减少了 传统测量所需的控制点数量和测量仪器的“搬站”次数,仅需一人操作,在一般的电磁波环 境下几秒钟即得一点坐标。 （2）定位精度高,数据安全可靠,没有误差积累 只要满足 rtk 的基本工作条件,在一定的作业半径范围内,rtk 的平面精度和高程精 度都能达到厘米级。 （3）降低了作业条件要求 rtk 技术不要求两点间满足光学通视,只要求满足“电磁波通视” 。因此,与传统测量 相比,rtk 技术受通视条件、能见度、气候、季节等因素的影响和限制较小。 （4）自动化、集成化程度高,测绘功能强大 rtk 可胜任各种测绘内、外业。流动站利用内装式软件控制系统,

24、无需人工干预便可 自动实现多种测绘功能,使辅助测量工作极大减少,减少人为误差,保证了作业精度。 （5）操作简便,容易使用,数据处理能力强 只要在设站时进行简单的设置,就可以边走边获得测量结果坐标或进行坐标放样。数 据输入、存储、处理、转换和输出能力强，能方便快捷地与计算机和其他测量仪器通信。 3.1.2 rtk 在地形测量的缺点 虽然 gps 技术有着常规仪器所不能比拟的优点，但经过多年的工程实践证明， gps(rtk)技术存在以下几方面不足。 （1）rtk 受卫星状况限制。gps 系统的总体设计方案是在 1973 年完成的，受当时 的技术限制，总体设计方案自身存在很多不足。随着时间的推移和用

25、户要求的日益提高， gps 卫星的空间组成和卫星信号强度都不能满足当前的需要，当卫星系统位置对美国是 最佳的时候，世界上有些国家在某一确定的时间段仍然不能很好地被卫星所覆盖。例如 在中、低纬度地区每天总有两次盲区，每次 2030min，盲区时卫星几何图形结构强度低， 第三章 gps（rtk）技术特点以及误差分析 - 8 - rtk 测量很难得到固定解。同时由于信号强度较弱，在对空遮挡比较严重的地方 gps 无 法正常应用。 （2）rtk 工作受电离层影响。白天中午，受电离层干扰大，共用卫星数少，因而初 始化时间长甚至不能初始化，也就无法进行测量。根据我们的实际经验，每天中午 1213 点，rt

26、k 测量很难得到固定解。 （3）信号受数据链电台传输距离影响。数据链电台信号在传输过程中易受外界环境 影响，如高大山体、建筑物和各种高频信号源的干扰，在传输过程中衰减严重，严重影 响外业精度和作业半径。另外，当 rtk 作业半径超过一定距离时，测量结果误差超隈， 所以 rtk 的实际作业有效半径比其标称半径要小，工程实践和专门研究都证明了这一点。 （4）信号传输受对空通视环境影响。山区、林区、城镇密楼区等地作业时，gps 卫 星信号被阻挡机会较多，信号强度低，卫星空间结构差，容易造成失锁，重新初始化困 难甚至无法完成初始化，影响正常作业。 （5）受高程异常问题影响。rtk 作业模式要求高程的转

27、换必须精确，但我国现有的 高程异常分布图在有些地区，尤其是山区，存在较大误差，在有些地区还是空白，这就 使得将 gps 大地高程转换至海拔高程的工作变得比较困难，精度也不均匀，影响 rtk 的 高程测量精度。 （6）rtk 现阶段还不能达到 100%的可靠度。rtk 确定整周模糊度的可靠性为 95%99%，在稳定性方面不及全站仪，这是由于 rtk 较容易受卫星状况、天气状况、数 据链传输状况影响的缘故。 通过本章的学习我们了解 rtk 的定位原理和系统结构组成及工作条件。rtk 的误差 来源有很多种，在进行使用 rtk 的过程中一定要采取措施保证 rtk 的测量精度。rtk 的优点的总结可以更

28、好的利用 rtk 在实际的工作中，充分的发挥 rtk 的优点。了解了 rtk 的局限性，也可以让我们在工作的过程中采取其他的措施，去弥补 rtk 的不足。为 以后正确的使用 rtk 提供了可以借鉴的理论依据。 3.2gps(rtk)误差分析误差分析 （1）gps 系统本身的影响因素用户无法控制，主要包括卫星钟误差、轨道误差、接 收机天线相位中心变化等。 卫星钟差 钟差可通过对卫星钟运行状态的连续监测而精确地确定。 南昌工程学院毕业论文 - 9 - 轨道误差 随着定轨技术的不断完善，轨道误差只有 510m，其影响到基线的相 对误差不到 1ppm，就短基线（点击屏幕左上角的“start”（开始）“

29、field surveyor”(野外测量员) 等 待软件启动完成，点击屏幕左下角的黄色闪电符号连接设备。 （3）建立新任务 点击屏幕左下角的“menu”(菜单) 管理器任务/文件点击“new”键（新建一 个任务）输入文件名点击对勾确定提示输入文件信息（可输入也可不输入）点 对勾确定 选中新建的任务点击对勾打开屏幕左上角会显示此文件名。 （4）设置坐标系统 点击菜单（menu）设置坐标将系统改为“topocentric”（地形中心） 将区域改为“local”（当地的）点击对勾确定，点击“退出”返回到连接设备界面。 （5）rtk 基站设置 点击 gps 回到基站设置界面，点击并按住 rtk 基站选

30、择截止高度角选择测量 到“top of notch”（天线槽口）rtk 格式选择“cmr+”点击“frq”（频率）查看 基站电台频率，设置一个频点，点击对勾接受。再点击对勾接受。 （6）开启 rtk 基站 点击 rtk 基站（轻点一下） ，设置基站坐标，有自由(输入坐标)和己知（调用坐标） 两种方法，选择所需方法。输入天线高、点名、坐标，点对勾确定。弹出基站接收机 己开启，点击对勾确定，会自动断开设备，取下手薄及连接线与流动站接收机连接。 （7）开启流动站接收机进行设置 a,如果手簿设置了基站，点击屏幕左下角的黄色闪电符号，连接流动站点击并按 住“rtk 流动站”弹出流动站设置对话框选择截止高

31、度角选择测量到“bottom of epoch 25 reciver mount”(接收机底部) rtk 格式选择“cmr+” 根据需要设置在一个 点上的测量时间（一般地形点用 5 秒，控制点用 15 秒）在自动停止前的方块内打勾 （表示测量时间到了会自动保存，否则需要手动保存）增加设置为 1（表示点名的自 动增加步长为 1，可根据自己需要设定）点击“frq”（频率）查看流动站电台频率是 否与基站电台频率一致，如果不一致，改成基站电台频率点击对勾确定再点击对 南昌工程学院毕业论文 - 13 - 勾确定，返回到连接设备界面。 b,如果手簿是 1+2 中没有设置基站的一个，按照步骤 2，3，4 操

32、作完成后，点击屏 幕左下角的黄色闪电符号，连接流动站，按照步骤 7，a 中的步骤完成设置。 （8）流动站测量 点击“rtk 流动站”（轻点一下） ，等三角形进度条满了并变为绿色，基准站后的问号 变成基站点名后，输入点名，高程（ 2m,流动站杆高）点击“msr”测量，此时就可以 进行控制点测量和碎步点测量了。 （9）工地校正 工地校正的目的：将 gps 测量的独立坐标通过平移以及旋转改算到我们所需要的坐 标系统下。 操作步骤： a,流动站固定后，在已知点上用“控制点”测量测区范围内的已知控制点，点名输入要 正确，测完所有已知控制点，一般要求 3 个以上平面点，四个以上高程点，如果测区范 围较大，

33、应测量更多的控制点。 b,将已知控制点坐标输入： 点击“menu”(菜单) 管理器点列表“add”(增加点) 弹出坐标输入窗口， 输入坐标按“rec”（保存） ，继续输入下一个点坐标，直至所有已知控制点坐标输入完 毕，关闭点列表。 c,点击屏幕上方中间位置的蓝色“rtk”，进入到刚刚连接好设备的界面点击屏幕 右侧中间的“校正”点击“+” 点击“all” 屏幕显示转换的七参数点击“rec”保 存校正。校正工作就此完成。完成后，所有 gps 独立坐标都改算到了所需要的坐标系统 中。 如果校正结果不好，显示超差，可能性一般有以下几种： 已知点坐标输入错误； 已知点精度不好，可能某一个点被移动； 测量

34、时气泡没有扶平或气泡有偏差没有调平。 （10）测量 完成工地校正后，可以点击“rtk 流动站”进入测量，继续测量碎步点或图根控制点。 （11）当所有的外业数据采集完毕后，即可进行内业的制图工作，并将图形制作完 第四章 利用全站仪和 rtk 组合进行地形测量 - 14 - 毕后进行成果的输出或图形资料的先用电子手簿-工程-把文件起个名字-导出，再连接 电脑，复制导出的文件到电脑，绘制的地形图如图 4-2 图 4-2 地形图 4.2.2 控制点位的精度分析 以全站仪所测定的标值为真值，那么 2 种方法所测得的坐标的差值即可认为是 rtk 测量的误差。根据工程测量规范点位误差5cm，可得如下结论。

35、（1）rtk 测量结果与全站仪测量结果互差均在厘米级，其中互差最大为 3.4cm，最 小为 0.4cm。 （2）若以全站仪测定的点位坐标为准，rtk 放样点点位误差均在5cm 以内，rtk 放样点点位相对于全站仪测定点位误差按公式，m=计算，结果为 2.3cm。n （3）统计数据表明：若以全站仪测量结果为准，可以认为 rtk 测量结果的点位精 度达到厘米级，需要指出的是各点位之间不存在误差累计，克服了传统测量技术的弊端， 完全能满足点的测设精度要求。 （4）但本次检验的结果是在全站仪测量误差忽略不计的情况下进行对比分析的，如 果考虑到全站仪的误差，放样点有可能出现误差大于 5cm 的情况，对于

36、这样的点误差， 南昌工程学院毕业论文 - 15 - 误差的原因可能是 rtk 系统自身的误差，也可能是测量环境对 rtk 的影响产生的误差， 或许也是我们自身操作的不正确造成的，但最有可能的原因就是放样时存在测量环境影 响中的“多路径误差”或“信号干扰误差” 。 （5）对于上述误差超限的点，我们可以根据误差的原因，采取措施来消除或减小误 差，如：改变基准站的位置，选择地形开阔的地点，远离无线电发射源、雷达装置、高 压电线等，或采用有削弱多路径误差的各种技术的天线等。对于误差较大 rtk 又难以削 弱其误差的点我们可以采用其他的测设方法，如用经纬仪和电子测距仪利用导线点对 rtk 放样的点进行测

37、量，得出点的精确位置，再制作模板，标出点的正确位置。 由于 rtk 在高程测量方面误差比较大，本文采用了 rtk 和全站仪组合使用，满足 了土方量的计算的条件。 表 4-3 已知坐标与检验值比较 4.3 总结： （1）rtk 在地形复杂、通视不好的地区数据采集率高，比全站仪效率高 23 倍，并 减少了作业人员强度。 （2）rtk 测量的数据误差大小只与卫星分布及信号强度有关，相邻点不存在误差积 累。 点号 x (m) y (m) x (m) y (m) x (mm) y (mm) 点位误差 （mm） 035425339.7830 3705427.1560 425339.7846 3705427.1578-1.61.82.4 225425457.9635 3705278.7286 425457.9644 3705278.7266-0.92.02.2 433425132.2314 3705653.3263 425132.2301 3705653.32511.31.21.8 第四章 利用全站仪和 rtk 组合进