verismart中文版本马达问题处理流程要点

1、verismart 马达问题处理流程目录第1概览第2马达问题处理总流程第 3 到第 13马达手动恢复流程第14捆线法解决桥下坠问题第15如何控制 v3.02 自动恢复程序的运作第 16 到第 18马达恢复程序细节的解释19马达问题处理总流程是否硬件损ok?手动进行马达恢复程序ok?给y马达加保护线ok?nic在把马达发回深圳ok?demo centre进行手动恢复ok?完成ok?把马达和另外一台机器的 马达对换。如果该马达在其他机器依 然引起同样问题，用新马 达取代，并发回以色列维升级到3.02,尝试自 动恢复把x马达的信号线捆绑好 （具体方法见第14页）马达出现问题,更换为新马达手动马达测试

2、恢复流程图执行第八vok? 一no yesi马达配置正确一l1一两个马达都配元成yes置正确？.noa执行第九步断开你现在刚加一载完程序的马达，接酎好另一个马达的连线第三步 自动加载马达程序1. 退出应用程序2. 确认两个马达的数据线和电源线都已经接好3.c:vrscontrollersymdrive.txt添加一个字母sspr init=dnpr 添加一个字母s4. 执行同样的操作c:vrscontrollersxmdrive.txtspr init=dnpr 5. 修改完后,退出保存.6. 去到 c:vrsvrshw.ini7. 在 acs 分段找到下面的两行英文,把他们后面的数字都改为

3、1a. loadprogram (loadprogram=1)b. compareprogram (compareprogram=1)8. 保存9. 重启程序,并初始化一下机器10. 如果两个马达都有反应 ,就不用去做手动配置了第四步测试马达的波特率1 .打开一个mvrio 的窗口，在桌面上的图标,输入下面的文字1.2.slo1b 3.srs1 4.srs2 2 .再打开motors窗口 .这图标也是在桌面上的确定马达的波特率是：384003.点击，断开4.点击属性按钮5.点 configure6.确认bitspersecond” 这个选项选中的是 38400 .7 .点两次ok,并且按几下e

4、sc.8 .如果你见到有#号出现，表示你这一步没问题，去做第六步9 .如果你没见到有#号出现，你就要去做第五步骤.第五步配置马达的波特率改变马达的波特率到9600 打开一个mvri。窗口，并且输入a. b. slo1b c. srs1 d. srs2 2.打开motors窗口3.点击断开连接图标4.再点击属性对话框5. 点击configure 按钮6.从bits per second下拉菜单中选中 9600.7.点两下ok,和按几下esc键，你应该会看到#出现.1 .按esc,出现#号后2 .按 ctrl + j 然后按 3 .输入bd 38 再按ctrl + j and 然后按enter4

5、.如果你得到：？:你可以做下面的几步.如果不是？号，就可以去做第五步a.输入zpr er然后按ctrl + j 再按b.输入zbd 38然后按ctrl + j 再按c.输入zs 然后按ctrl + j 再按d.去做第六步（跳过第五步）5 .如果得到这个符号e.输入s 然后按 ctrl + j 再按改回原来的 baud-rate to 384006.点断开7.点属性8.点 configure9z16d0 bq- 300 1200 2400 4800 9600【38400 57600 115200 230400 460800 9216049.从bitspersecond” 下拉菜单中选中 3840

6、0.com3 propertiespqh sellings且its per siecond:data bits:parity:stop bits:flow co ntro l：restore defaults按两下ok,按机器右边的黑色按键，断开器硬件电源，再按白色的按键，开起机器硬件电源10.重做第四步，验证一下是否配置正确第六步测试马达的名字1 .打开mvrio ,并且输入a. b. slo1b c. srs1 d. srs2 2 .打开motors窗口a.按几下esc ,就会出现#号b.然后按 ctrl + j 再按 c.输入zpr vr 然后按ctrl + j 再按注意:如果你要加载的

7、是 x马达的，你就要打 *r vr ;如果是y马达，你就要打pr vr3 .如果你得到的是？号，表示你的设定有问题，你要去做第七步骤.4 .如果你得到的是版本号和符号,表示你的设定是正确.5 .关掉这个窗口 .第七步定义马达的名字1 .打开mvrio terminal 窗口，并且输入a. b. slo1b c. srs1 d. srs2 2 .打开 motors terminal.3 .按esc几次，你就会得到一个#号.4 .然后按ctrl + j 再按5 .输入dn z!然后按ctrl + j 再按注意:如果你要加载的是 x马达的，你就要打dn x ”如果是y马达，你就要打dn y”6 .输

8、入s 然后按ctrl + j 再按7 .执行第九步8 .重做第六步，验证一下是否配置正确.第八步 test motor party mode1 .打开 mvrio terminal 窗口，and 输入a. b. slo1b c. srs1 d. srs2 2 .打开 motors terminal 窗口 .a.按esc几次，你就会得到一个#号b.然后按ctrl + j 再按c.输入zpr py 然后按ctrl + j再按注意:如果你要加载的是 x马达的，你就要打xpr py如果是y马达，你就要打ypr py3 .如果得到的结果是？号，你必须重做第九步.4 .如果你得到的结果是 1,表示你的设定

9、是正确的.5 .关闭所有窗口 .第九步 set motor party mode9 .打开mvrio terminal窗口和输入：a. b. slo1b c. srs1 d. srs2 10 .打开 the motors terminal 窗口.11 .按esc几次，你就会得到一个#号.12 .然后按 ctrl + j 再按 13 .输入 py 1然后按ctrl + j 再按14 .按esc几次.15 .按 16 .输入 zs 再按 注意:如果你要加载的是 x马达的，你就要打xs;如果是y马达，你就要打ys17 .马达的程序加载成功，关掉所有窗口 .重起机器.注意：你在做完每一步的时候，都最好

10、断开 下电源，然后再开捆线法解决桥下坠问题根据台湾同事的说明，问题产生原因是因为x马达(没错，是 x马达，不是y马达)的数据线靠近了产生磁场的区域而引起的。解决方法就是把 x马达的数据线绑好，不要让它们靠近( encoder )就可以了。根据台湾的经验，这个方法是可以解决问题的，请让工程师们碰到这样的问题时尽量尝试一下该方案。至于为什么是 x马达的数据传输会影响到y马达的控制，r&d会去分析原因。3.02 版本怎样控制马达自动恢复程序的运作在默认情况下，升级到 3.02 版本以后，马达自动恢复程序功能是打开的，每次在verification 开始运行，在开始硬件初始化时就会自动运行一遍。由于这

11、个功能在马达没问题的情况下是没必要打开的，因为打开后每次打开程序都会占用更多时间，客户一般都会问能不能把它关掉，不让它自动运行。如何关掉1. 打开vrshw.ini （ 一般路径是c:vrsvrshw.ini）2. 找到table 参数分段3. 在 table 参数分段下多加一行safemode = 0 （不包括引号）4. 保存退出5. 重新启动 verification 程序，马达自动恢复程序不再会自动运行。如何重新打开1. 打开vrshw.ini2. 找到table 参数分段3. 把 safemode = 0 的 0改为 1 （或者用/把该行停用）4. 保存退出5. 重新启动 verifi

12、cation 程序，马达自动恢复程序将会自动运行。verification motors recovery explanation马达恢复程序细节的解释13 june 20081 .请关闭机器电源（按机器侧面的键-不是红色安全按钮），而不是断开灰色平扁线路的 连接，打开机器的后盖，让插在 mvrio板的接口都显露出来。2 .断开其中一个马达的线路，如下图所示：mvriocorx motorp2mvrioy motorp43 . mvrio指令代表的意思：a. slo1b -让mvrio命令输入端口开始工作.b. srs1 -给马达提供电源.c. srs2 -释放马达制动器（在进行y马达恢复程序

13、，如果防坠电流没有正确设置 好就要用这个命令）.4 .马达相关指令：a.指令用法解释：i.参数值的设置可以根据你所在的阶段用不同的方式来实现.你要在以下的指令组合中进行尝试，直到你找到能用于特定阶段的指令为止.每当你 得到一个？，那就意味着你用的是错误的命令，那你就要用pr er或yprer来清除错误，然后再尝试例外的指令组合。指令组合为下面中的一个：1. 2. = 3. 4. = 5. 6. = 7. 8. = b. pr -print.在屏幕显示c. er - last command error.上一命令的错误信息例如：pr er就是在屏幕上显示上一命令的错误信息d. vr -versi

14、on.显示版本 should be 3.003e. s - save comman琳存当前指令，但要在电源关闭后保持被更新的参数时需要 用到它.f. bd - baud rate.波特率，工作参数38400,默认值9600.仅在保存并断电后才会 影响端口的波特率.g. dn -domain.域，工作域为“x”或y:默认是“一h. py - party mode. party模式，如果它的值是1,那么所有命令都应该以 x或y 开始，否则命令端口会顿住，但可以用 来解开。i.更改py值时，下面用到的命令应该严格按照指定的命令顺序（如下）：py 1 ys or xs j. hc -防坠电流.在命令端

15、口设为40,默认值为5.在party模式时（py值为1）需 要设置如下：xhc=40 或 yhc=40 k. rc - running current.运行电流。在命令端口设为 y为80并把x设为35,默认 值为5.在party模式时（py值为1）需要设置如下：xrc=25 or yrc=80 l.每次的参数更改后，都需要保存一下.更新的参数值可以用关闭和再打开电源 来进行测试，然后可以用pr 命令来检查参数值。m. mr -move relative.控制马达移动的相关参数，可以控制马达向某个方向（ x 或丫）移动一定距离。用该参数前需要设置好 rc （运行电流）：例如：xmr 100000

16、 or ymr -10000l. xl or yl -在party模式下用，无需pr命令.在屏幕显示程序装载和比较标记 装入的命令参数。如果显示的是空白行，意味着没有参数被装载。o. xex ax or yex ax -如果程序的参数被装载（可以用 xl或yl查看），这 些命令会为相应的马达运行初始化程序。要注意的是适当的接触限制和制动释 放都应该在此过程中完成。p. fd - factory default.恢复出厂默认设置。当马达出现不稳定的现象时，用该命 令可以重置所有的马达参数。用过该命令后，应该从头开始做一遍马达恢复程 序（端口波特率应该用9600）。5.总体建议：a.有时候在命令端

17、口设置完参数后第一次用装载和比较标记运行程序，设置好的 参数却并没有被装载。在那种情况下当你用命令端口检查马达时，你会见到所有参数都被再次重置了。如果出现那种情况，最好按下面的指示去做：i .用对第一个马达执行fd命令。ii .给第一个马达加载参数：bd, dn, py, hc和rc。iii.尝试用mr命令移动该马达。iv.对第二个马达执行fd命令。v.给第二个马达加载参数：bd, dn, py, hc和rc。vi.尝试用mr命令移动该马达。vii.连接好两个马达，设置装载和比较标记并且运行程序来进行初始化viii.退出程序，用xl和yl命令来确保马达的参数都被装载。ix.尝试用xex ax or yex ax 命令来初始化马达。