网络型运动控制器编程手册

1、网络型运动控制器编程手册上海杰先自动化系统有限公司目录1 API函数数据结构11.1宏定义11.2 轴参数数据结构类型12 动态链接库函数32.1 初始化和参数设置函数32.1.1 打开运动控制卡函数32.1.2 关闭运动控制卡函数32. 1.3 轴参数设定函数32. 1.4 系统参数设定函数32. 1.5 分段加减速设定函数32. 1.6 分段加减速功能开关函数32. 1.7 轴运动S形加减速设定函数32. 1.8 设置轴命令位置函数32. 1.9轴码盘位置计数器清零函数32. 1.10轴码盘位置计数器清零函数42.1.11驱动器参数设置函数42.1.12 驱动器清除错误信息命令函数42.1

2、.13. 获取网络状态函数42.2运动控制相关函数42.2.1 单轴回零函数42.2.2 单轴绝对运动函数42.2.3单轴相对运动函数42.2.4 单轴匀速运动函数42.2.5 直线联动绝对运动插补函数52.2.6直线联动相对运动插补函数52.2.7 3轴直线联动相对位置插补函数52.2.8 圆弧插补函数52.2.9 伺服开启函数52.2.10 伺服关闭函数52.2.11 轴运动停止函数52.2.12 轴运动到达检测函数52.2.13 检测轴回零成功标志函数52.3 开关量输入/输出控制函数62.3.1 运动控制卡开关量单路输出函数62.3.2运动控制卡开关量输入单路读取函数62.3.3运动控

3、制卡开关量16位输出函数62.3.4运动控制卡开关量输入16位读取函数62.3.5 主轴转速读取函数62.3.6 位置捕捉值读取函数62.3.7 位置捕捉开启函数62.3.8 位置捕捉成功标志读取函数62.4 模拟量函数62.4.1 模拟量输出函数62.4.2 读取A/D输入函数72.5 轴状态读取函数72.5.1 轴开关量状态字读取函数72.5.2 命令位置读取函数72.5.3 反馈位置读取函数72.5.4 轴运动速度读取函数72.5.5驱动器错误信息读取函数73.7.6. 驱动器参数读取函数72.6 运动位置采集函数72.6.1 自动采集功能设定函数72.6.2 采集数据读取函82.7 软

4、件限位函数82.7.1 软件限位函数82.8 轴功能设定函数82.8.1 轴主从控制功能设定函数82.9轴定位误差补偿功能函数82.9.1 轴定位误差补偿设定函数82.9.2 轴定位误差开启函数82.10 轴状态信息函数82.10.1 获取轴运动结束状态信息函数82.10.2 获取轴错误信息函数82.11其它功能函数92.11.1 获取运动控制卡软件版本信息函数（待定）92.11.2 获取运动控制卡硬件版本信息函数（待定）92.11.3 DSP芯片复位函数92.11.4 驱动器重启函数92.12 补充函数92.12.1 轴码盘位置计数器清零函数92.12.2 读取轴码盘位置计数值函数92.12

5、.3 读取A/D输入值92.12.4 读取单端计数值函数92.12.5 单端计数值清零函数93 动态链接库函数使用说明103.1 开发 Windows系统下的运动控制系统103.2开发 Visual C+运动控制程序103.2.1概述103.2.2动态链接库函数调用方法113.2.2.1隐式调用113.2.2.2显式调用113.3 初始化和参数设置函数113.3.1. Nc_OpenDevice 函数113.3.2. Nc_CloseDevice 函数123.3.3. AxisParaSetup 函数133.3.4 SysParaSetup 函数133.3.5 Nc_SubAccDecSet

6、函数143.3.6 Nc_SubAccDecEnbale 函数143.3.7 Nc_SAccDecSet 函数153.3.8 Nc_AxisCmdPosSet 函数153.3.9 Nc_EncodeClr 函数163.3.10 Nc_Encode_Read 函数163.3.11 Nc_Set_DriverParamenter() 函数173.3.12. ClrErr 函数183.3.13. NC_NET_STATE 函数183.4 运动控制相关函数193.4.1 Nc_Home 函数193.4.2 Nc_Abs_Posi 函数193.4.3. Nc_Rel_Posi 函数203.4.4单轴匀速

7、运动函数203.4.5 Nc_2AxisUnionPa 函数213.4.6 Nc_2AxisUnionPr 函数223.4.7 Nc_3AxisUnionPr 函数223.4.8 Nc_Arc 函数233.4.9 Nc_Servo_Lock 函数243.4.10 Nc_Servo_Free 函数243.4.11 Nc_Stop 函数253.4.12 Nc_Move_Check 函数253.4.13 Nc_Home_Check 函数263.5 输入/输出控制函数263.5.1 Nc_Io_BitOut 函数263.5.2 Nc_Io_BitIn 函数273.5.3 Nc_Io_WOut 函数27

8、3.5.4 Nc_Io_WIn 函数283.5.5 Nc_Spindle_SpdRead 函数283.4.6 Nc_Read_PosiCap 函数293.4.7 Nc_Read_PosCapEnable 函数293.4.8 NC_Read_PosSuccess 函数303.6模拟量函数303.6.1 Nc_Analog_Out 函数303.6.2 Nc_Read_ADVal 函数313.7轴状态读取函数313.7.1 NC_Read_WAxisIoStatus 函数313.7.2 NC_Read_CmdPos 函数323.7.3 NC_Read_FeedbackPos 函数333.7.4 Nc

9、_GetAxisSpd 函数333.7.5 Nc_Read_ErrCodeVal() 函数343.7.6. Nc_Read_DriverParamenter() 函数343.8运动位置采集函数353.8.1 NC_AutoCollection_Set 函数353.8.2 NC_Read_ColData 函数363.9轴软件限位函数363.9.1 NC_Soft_Limit 函数363.10轴功能设定函数373.10.1 AxisModeSetup函数373.11定位误差补偿功能函数373.11.1 AxisPosErrComp 函数373.11.2 AxisPosErrCompEn函数383.

10、12轴状态信息函数383.12.1 GetAxisEndStat 函数383.13其它功能函数393.13.1 NC_Get_SoftVersion 函数（待定）393.13.2 NC_Hardware_Version 函数（待定）393.13.3 ResetChip 函数403.13.3 NC_ReStartDrive函数403.14补充函数413.14.1 Nc_EncodeClr() 函数413.14.2 Nc_Encode_Read() 函数413.14.3 Read_ADVal() 函数423.14.4 NC_Read_SingleCount() 函数433.14.5 NC_Sing

11、leCount_CLS () 函数434 运动控制卡硬件接口说明444.1模拟板接口说明：444.2 IO板接口说明：461 API函数数据结构1.1宏定义typedef unsigned short int Uint16;typedef unsigned int Uint32;typedef short int int16;typedef int int32; #define STATUS_USER_UNSUCCESS 0#define STATUS_USER_SUCCESS 1#define STATUS_DSPINITFAIL 2#define STATUS_MCCARDCONNETFA

12、IL 3#define STATUS_OPENDEVICEFAIL 41.2 轴参数数据结构类型typedef struct _STU_AXIS_PARAMfloatPosSpd;/* 定位速度*/floatPosAcc;/* 定位加速度*/floatPosDec;/* 定位减速度 */float PosJerk; /* 定位加加速度 */floatOrgSpd;/* 回零高速速度*/floatOrgAcc;/* 回零加速度*/float OrgDec;/* 回零减速度*/float OrgJerk; /* 回零加加速度 */floatOrgSlow;/* 回零低速速度*/floatJogSp

13、d;/* JOG速度*/floatJogAcc;/* JOG加速度*/floatJogDec;/* JOG减速度*/float JogJerk; /* JOG加加速度 */floatArcSpd;/* Arc速度*/floatArcAcc;/* Arc加速度*/floatArcDec;/* Arc减速度*/float ArcJerk; /* Arc加加速度 */floatCpSpd;/* 联动速度*/floatCpAcc;/* 联动加速度*/floatCpDec;/* 联动减速度*/float CpJerk; /* 联动加加速度 */floatPulseUnit;/* 脉冲当量*/Uint16

14、RatioNum;/* 齿轮比分子*/Uint16RatioDen;/* 齿轮比分母*/Uint16 SlaveID; /*轴对应的ID号*/Uint16SlaveType; /*类型：伺服轴(值为0)、I/O(1)、手脉(2)、PWM(3)*/Uint16 PosCapNo; /*保留位*/Uint16 EnCodePortNum; /*码盘输入通道号06，数字0表示该轴无码盘输入数字16表示该轴对应的码盘输入通道号*/STU_AXIS_PARAM, *PSTU_AXIS_PARAM;2 动态链接库函数2.1 初始化和参数设置函数2.1.1 打开运动控制卡函数STDCALL_UINT Nc_

15、OpenDevice(HWND hWnd);2.1.2 关闭运动控制卡函数STDCALL_UINT Nc_CloseDevice(void);2. 1.3 轴参数设定函数STDCALL_UINT AxisParaSetup(Uint16 uiAxis, STU_AXIS_PARAM stuAxisPara); 2. 1.4 系统参数设定函数STDCALL_UINT SysParaSetup(Uint32 ulSysAxis);2. 1.5 分段加减速设定函数STDCALL_UINT Nc_SubAccDecSet(Uint16 uiAxis, Uint16 uiDn, float fLen,

16、float fAcc, float fDec); 2. 1.6 分段加减速功能开关函数STDCALL_UINT Nc_SubAccDecEnbale(Uint16 uiAxis, Uint16 uiEn); 2. 1.7 轴运动S形加减速设定函数STDCALL_UINT Nc_SAccDecSet(Uint16 uiAxis, Uint16 uiEn);2. 1.8 设置轴命令位置函数STDCALL_UINT Nc_AxisCmdPosSet(Uint16 uiAxis, float fCmdPos);2. 1.9轴码盘位置计数器清零函数STDCALL_UINT Nc_EncodeClr(Ui

17、nt16 uiAxis);2. 1.10轴码盘位置计数器清零函数STDCALL_UINT Nc_Encode_Read(Uint16 uiChNo,Uint32 *EnodeNum)2.1.11驱动器参数设置函数STDCALL_UINTNc_Set_DriverParamenter(UINTuiDriv,UINT Driv_Write,Uint16 *uiParanum,Uint16 *uiClassNum,int32 *iParaValue,Uint32 *uiDrivStation,int16 *ErrMessage)2.1.12 驱动器清除错误信息命令函数STDCALL_UINT Clr

18、Err(UINT uiAxis,UINT *uiAxisStation,int16 *ErrMessage)2.1.13. 获取网络状态函数函数：STDCALL_UINT NC_NET_STATE(Uint32 *uiCount) 2.2运动控制相关函数2.2.1 单轴回零函数STDCALL_UINT Nc_Home(Uint16 uiAxis, float fSpd, float fSlowSpd, Uint16 uiHomeType, Uint16 uiHomeMode, float fOffset,Uint16 DelayTime);2.2.2 单轴绝对运动函数STDCALL_UINT

19、Nc_Abs_Posi(Uint16 ulAxis, float fPos, float fSpd);2.2.3单轴相对运动函数STDCALL_UINT Nc_Rel_Posi(Uint16 ulAxis, float fLen, float fSpd);2.2.4 单轴匀速运动函数STDCALL_UINT Nc_Jog(Uint16 uiAxis, float fSpd, float fDir);2.2.5 直线联动绝对运动插补函数STDCALL_UINT Nc_2AxisUnionPa(Uint16 uiAxis1, Uint16 uiAxis2, float fStartPos1, fl

20、oat fEndPos1, float fStartPos2, float fEndPos2, float fSpd);2.2.6直线联动相对运动插补函数STDCALL_UINT Nc_2AxisUnionPr(Uint16 uiAxis1, Uint16 uiAxis2, float fLen1, float fLen2, float fSpd);2.2.7 3轴直线联动相对位置插补函数STDCALL_UINT Nc_3AxisUnionPr(Uint16 uiAxis1, Uint16 uiAxis2, Uint16 uiAxis3,Uint16 Cp_Flag, float fLen1,

21、 float fLen2, float len3, float fSpd);2.2.8 圆弧插补函数STDCALL_UINT Nc_Arc(Uint16 uiAxis1, Uint16 uiAxis2, float fStartPos1, float fStartPos2,float fEndPos1, float fEndPos2, float fCentrePos1,float fCentrePos2,float fSpd, Uint16 uiDir);2.2.9 伺服开启函数STDCALL_UINT Nc_Servo_Free(Uint16 uiAxis);2.2.10 伺服关闭函数ST

22、DCALL_UINT Nc_Servo_Lock(Uint16 uiAxis);2.2.11 轴运动停止函数STDCALL_UINT Nc_Stop(Uint16 uiAxis);2.2.12 轴运动到达检测函数STDCALL_UINT Nc_Move_Check(UINT AxisNo, Uint16 *EndSts);2.2.13 检测轴回零成功标志函数STDCALL_UINT Nc_Home_Check(UINT AxisNo, Uint16 *EndSts);2.3 开关量输入/输出控制函数2.3.1 运动控制卡开关量单路输出函数STDCALL_UINT Nc_Io_BitOut(UI

23、NT OutBitNo, BOOLEAN bOutBitSts);2.3.2运动控制卡开关量输入单路读取函数STDCALL_UINT Nc_Io_BitIn(UINT InPotNo, UINT InBitNo, BOOLEAN *bInBitSts);2.3.3运动控制卡开关量16位输出函数STDCALL_UINT Nc_Io_WOut(UINT OutPortNo, Uint16 uiOutStatus);2.3.4运动控制卡开关量输入16位读取函数STDCALL_UINT Nc_Io_WIn(UINT InPortNo, Uint16 *uiInStatus);2.3.5 主轴转速读取函

24、数STDCALL_UINT Nc_Spindle_SpdRead(Uint16 uiAxis, Uint32 *uiSpindleSpd);2.3.6 位置捕捉值读取函数STDCALL_UINT Nc_Read_PosiCap(Uint16 uiAxis, int32 *iPosCapVal);2.3.7 位置捕捉开启函数STDCALL_UINT Nc_Read_PosCapEnable(Uint16 uiAxis);2.3.8 位置捕捉成功标志读取函数STDCALL_UINT NC_Read_PosSuccess(Uint16 uiAxis, Uint16 *uiFlg);2.4 模拟量函数

25、2.4.1 模拟量输出函数STDCALL_UINT Nc_Analog_Out(Uint16 uiChNo, Uint32 ulValue);2.4.2 读取A/D输入函数STDCALL_UINT Nc_Read_ADVal(Uint16 uiChn, int16 *iADVal)2.5 轴状态读取函数2.5.1 轴开关量状态字读取函数STDCALL_UINT NC_Read_WAxisIoStatus(UINT AxisNum, Uint16 *uiStatus);2.5.2 命令位置读取函数STDCALL_UINT NC_Read_CmdPos(UINT AxisNo, float *fC

26、mdPos);2.5.3 反馈位置读取函数STDCALL_UINT NC_Read_FeedbackPos(UINT AxisNo, float *fNowPos);2.5.4 轴运动速度读取函数STDCALL_UINT Nc_GetAxisSpd(UINT AxisNum, float *fNowSpd);2.5.5驱动器错误信息读取函数STDCALL_UINTNc_Read_ErrCodeVal(UINTuiAxis,UINT uiAlarmMainCode,UINT *uiAlarmSubCode,UINT*uiWarningCode,UINT *uiAxisStation,int16

27、*ErrMessage)；3.7.6. 驱动器参数读取函数STDCALL_UINT Nc_Read_DriverParamenter(UINT uiDriv,UINT A4A5_SET,Uint16 *uiParanum,Uint16 *uiClassNum,int32 *iParaValue,Uint32 *uiDrivStation,int16 *ErrMessage);2.6 运动位置采集函数2.6.1 自动采集功能设定函数STDCALL_UINT NC_AutoCollection_Set(Uint16 uiAxis, Uint16 uiTime, Uint16 uiNum);2.6.

28、2 采集数据读取函STDCALL_UINT NC_Read_ColData(Uint16 uiAxis, int *iReadZone);2.7 软件限位函数2.7.1 软件限位函数STDCALL_UINT NC_Soft_Limit(UINT AxisNo, float fPLimt, float fNLimt);2.8 轴功能设定函数2.8.1 轴主从控制功能设定函数STDCALL_UINT AxisModeSetup(UINT MainAxisNo, UINT SlaveAxisNo, UINT uiStyle);2.9轴定位误差补偿功能函数2.9.1 轴定位误差补偿设定函数STDCAL

29、L_UINT AxisPosErrComp(Uint16 uiAxis, int16 uiDelta, int16 *uiComp);2.9.2 轴定位误差开启函数STDCALL_UINT AxisPosErrCompEn(Uint16 uiAxis, BOOLEAN bFlag);2.10 轴状态信息函数2.10.1 获取轴运动结束状态信息函数STDCALL_UINT GetAxisEndStat(UINT AxisNo, Uint16 *EndSts);2.10.2 获取轴错误信息函数STDCALL_UINT GetAxisErr(UINT AxisNum, Uint16 *ErrSts)

30、;2.11其它功能函数2.11.1 获取运动控制卡软件版本信息函数（待定） STDCALL_UINT NC_Get_SoftVersion();2.11.2 获取运动控制卡硬件版本信息函数（待定） STDCALL_UINT NC_Hardware_Version();2.11.3 DSP芯片复位函数STDCALL_UINT ResetChip();2.11.4 驱动器重启函数STDCALL_UINT NC_ReStartDrive();2.12 补充函数2.12.1 轴码盘位置计数器清零函数STDCALL_UINT Nc_EncodeClr(Uint16 uiAxis);2.12.2 读取轴码

31、盘位置计数值函数STDCALL_UINT Nc_Encode_Read(Uint16 uiAxis,Uint32 *EnodeNum);2.12.3 读取A/D输入值STDCALL_UINT Nc_Read_ADVal(Uint16 uiChn, int16 *iADVal);2.12.4 读取单端计数值函数STDCALL_UINT NC_Read_SingleCount(Uint16 uiChNo,Uint32 *uiCount);2.12.5 单端计数值清零函数STDCALL_UINT NC_SingleCount_CLS(Uint16 uiChNo);3 动态链接库函数使用说明3.1 开

32、发 Windows系统下的运动控制系统利用网络型多轴运动控制器的动态链接库（Dynamic Links Library，简称DLL），开发者可以很快开发出 Windows平台下的运动控制系统。 网络型多轴运动控制器动态链接库是标准的 Windows 32 位动态链接库，选用的开发工具应支持 Windows 标准的 32 位 DLL 调用。在 Windows 系统下使用网络型多轴运动控制器，首先要安装其驱动程序，网络型多轴运动控制器的驱动程序存放在产品配套光盘的 WindowsDriver 文件夹下。运动控制器指令函数动态链接库存放在产品配套光盘的 WindowsVcDll文件夹下。网络型多轴运

33、动控制器动态链接库文件名为 MotionControlDll.dll和MotionControlDll.lib，在 Windows 系统下，用户可以使用任何能够支持动态链接库的开发工具来开发应用程序,例如 Visual C、Visual Basic 和 Delphi 等开发工具中使用运动控制器的动态链接库。下面主要简述在Visual C开发工具中使用运动控制器的动态链接库的情况。3.2开发 Visual C+运动控制程序3.2.1概述 用户可以使用 Visual C+6.0 或更高版本开发工具，在 Windows 平台下运动控制系统的开发。在Windows系统下开发运动控制系统，在开发的控制系

34、统中访问DLL，实际上就是利用系统中的导入DLL函数与动态链接库文件中的导出函数进行衔接，在Visual C+开发工具有两种调用动态链接库的方法，使用的文件略有不同。 3.2.2动态链接库函数调用方法3.2.2.1隐式调用 使用隐式链接DLL开发控制系统程序时，需要将DLL的引入库（.LIB）文件与开发的控制系统程序进行静态链接。隐式调用步骤如下： （1）安装网络型多轴运动控制器驱动程序及函数库； （2）启动 Visual C+，新建一个工程； （3）将安装好的动态链接库“MotionControlDll.dll” 、 “MotionControlDll.lib”和函数声明文件“MotionC

35、ontrolDll.h”复制到工程文件中； （4）选择“Project”菜单下的“Settings”菜单项； （5）切换到“Link”标签页，在“Object/library modules”栏中输入“MotionControlDll.lib”文件名； （6）在应用程序中加入函数库头文件的声明文件“MotionControlDll.h” ； （7）在应用程序中调用API动态链接库函数。3.2.2.2显式调用 显式调用方法需要调用 Windows API函数加载和释放动态链接库。方法如下： （1）调用 Windows API函数 LoadLibrary()动态加载 DLL； （2）调用 Wind

36、ows API 函数 GetProcAddress()取得将要调用的 DLL 中函数的指针； （3）用函数指针调用 DLL 中函数完成相应功能； （4）在程序结束时或不再使用 DLL 中函数时，调用 Windows API函数 FreeLibrary()释放动态链接库。 以上在两种方法均为 VC 中调用动态链接库函数的标准方法， 若要获得更具体的调用方法和帮助，请参考微软 Visual Stutio 开发文档 MSDN 或相关 VC+ 参考书籍中相应部分内容。3.3 初始化和参数设置函数3.3.1. Nc_OpenDevice 函数函数： STDCALL_UINT Nc_OpenDevice(

37、HWND hWnd)功能描述： 应用程序通过该函数与连接运动动控制卡输入参数： HWND hWnd 接收消息的窗口句柄输出参数： 无返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_UNSUCCESS 产生其他错误 STATUS_USER_SUCCESS 打开板卡成功 STATUS_DSPINITFAIL DSP初始化失败STATUS_MCCARDCONNETFAIL 连接运动控制卡失败STATUS_OPENDEVICEFAIL PCI驱动连接板卡失败编程说明： hWnd变量是应用程序的窗口句柄，其他API函数必须在该函数调用后才能使用。3.3.2. N

38、c_CloseDevice 函数函数： STDCALL_UINT Nc_CloseDevice(void)功能描述： 关闭运动控制卡，释放内存，建议在界面程序退出时调用该函数。输入变量 无输出变量 无返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明：STATUS_USER_SUCCESS编程说明： 应用程序退出前，必须调用该函数。3.3.3. AxisParaSetup 函数函数： STDCALL_UINT AxisParaSetup(Uint16 uiAxis, STU_AXIS_PARAM stuAxisPara)功能描述： 通过该函数设置每根轴的基本参数，包括：定位速度、定

39、位加速度；回零速度、回零加速度；通信节点ID号和通道号等参数。输入变量Uint16 uiAxis 轴号（1表示1轴，以此类推，最大不得超过16个） STU_AXIS_PARAM stuAxisPara 轴基本参数（定位速度、定位加速度；回零速度、回零加速度、通信节点ID号和通道号等参数）输出变量 无返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败编程说明：在使用当前轴之前，必须调用该函数进行该轴参数设定，轴设定总数必须与SysParaSetup 函数设定的轴数相等。在该

40、函数调用之前必须调用SysParaSetup函数。3.3.4 SysParaSetup 函数函数： STDCALL_UINT SysParaSetup(Uint32 ulSysAxis)功能描述： 通过该函数设置运动控制卡的通用参数，包括系统加工轴数输入变量 Uint32 ulSysAxis 通用参数（系统实际加工轴数1-16，最大不得超过16个）输出变量 无返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明：STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败编程说明：当调用Nc_OpenDevice成功打开板卡后，一般先调

41、用该函数进行系统设置，再进行其他操作。3.3.5 Nc_SubAccDecSet 函数函数： STDCALL_UINT Nc_SubAccDecSet(Uint16 uiAxis, Uint16 uiDn, float fLen, float fAcc, float fDec)功能描述： 分段加减速设置函数。输入变量 Uint16 uiAxis; 轴号（1表示一轴，以此类推，最大不得超过16个） Uint16 uiDn; 段号（1表示第一段，以此类推，最多8段） float fLen; 运动长度（脉冲数） float fAcc; 加速度（脉冲数/S2） float fDec; 减速度（脉冲数/

42、S2）输出变量 无返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功 STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.6 Nc_SubAccDecEnbale 函数函数： STDCALL_UINT Nc_SubAccDecEnbal(Uint16 uiAxis, Uint16 uiEn)功能描述： 分段加减速使能函数。输入变量 Uint16 uiAxis 轴号（1表示一轴，以此类推，最大不得超过16个）Uint16 uiEn 确定是否开启分段设置功能（如果为1，表示开启，为0表示关闭。）输出变量 无返回值： S

43、TDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功 STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.7 Nc_SAccDecSet 函数函数： STDCALL_UINT Nc_SAccDecSet(Uint16 uiAxis, Uint16 uiEn)功能描述： 设置轴运动加减速为S曲线加减速函数输入变量Uint16 uiAxis 轴号（1表示一轴，以此类推，最大不得超过16个）Uint16 uiEn 开启S形加减速控制方法设置功能（如果为1，表示开启，为0表示关闭）输出变量 无返回值：STDCALL_UINT UINT

44、返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功 STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.8 Nc_AxisCmdPosSet 函数函数： STDCALL_UINT Nc_AxisCmdPosSet(Uint16 uiAxis, float fCmdPos)功能描述： 设置轴命令位置函数输入变量 Uint16 uiAxis 轴号（1表示一轴，以此类推，最大不得超过16个） float fCmdPos 命令值（脉冲数）输出变量 无返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功S

45、TATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.9 Nc_EncodeClr 函数 函数： STDCALL_UINT Nc_EncodeClr(Uint16 uiAxis)功能描述： 轴码盘位置计数器清零函数输入变量： Uint16 uiAxis 轴号（1表示一轴，以此类推，最大不得超过16个）输出变量： 无返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.10 Nc_Encode_Read 函数 函数： STDCALL_UINT Nc_Encode

46、_Read(Uint16 uiChNo,Uint32 *EnodeNum)功能描述： 读取轴码盘位置计数值函数输入变量： Uint16 uiChNo 码盘输入通道号（用数字16表示16通道）输出变量： Uint32 *EnodeNum 读取的码盘位置计数值（脉冲数）存放的地址的指针变量返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功 STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.11 Nc_Set_DriverParamenter() 函数函数：STDCALL_UINT Nc_Set_DriverParam

47、enter(UINT uiDriv,UINT bDriveSet,UINT bWritePattern,Uint16 *uiParanum,Uint16 *uiClassNum,int32 *iParaValue,Uint32 *uiDrivStation,int16 *ErrMessage);功能描述： 驱动器参数设置，。输入变量 UINT uiDriv驱动器号UINT bDriveSet,驱动器类型(1为A5，0为A4)UINT bWritePattern 参数写入方式（1，写入EEPROM，0写入驱动器）Uint16 *uiParanum,参数号Uint16 *uiClassNum类别号

48、int32 *iParaValue参数值输出变量 Uint32 *uiDrivStation驱动器参数设置完成状态（0表示完成） int16 *ErrMessage信息（1表示成功）返回值： STDCALL_UINT UINT 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功 STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.12. ClrErr 函数函数： STDCALL_UINT ClrErr(UINT uiAxis,UINT *uiAxisStation,int16 *ErrMessage)功能描述： 驱动器清除错误信息命令。输入变量： UINT u

49、iAxis 轴号（1表示一轴，以此类推，最大不得超过16个）输出变量： UINT *uiAxisStation清除错误信息状态（1表示完成清除）int16 *ErrMessage错误信息（0表示清除成功；其余数字代表具体的错误信息）返回值： STDCALL_UINT int 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功 STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.3.13. NC_NET_STATE 函数函数：STDCALL_UINT NC_NET_STATE(Uint32 *uiCount)功能描述：获取网络状态输入变量： 无输出变量： Uint32 *uiCount 网络状态， 返回1网络正常,5网络异常 返回值： STDCALL_UINT int 返回值返回值说明： STATUS_USER_SUCCESS 调用函数成功 STATUS_USER_UNSUCCESS 调用函数失败3.4 运动控制相关函数3.4.1 Nc_Home 函数函数：STDCALL_UINT Nc_Home(Uint16 uiAxis, float fSpd, float fSlowSpd, Uint16 uiHomeType, Uint16 uiHomeMode, float fO