试验四最小拍控制器设计

1、实验报告成 绩指导教师班级专业实验日期年 月 日课程名称实验项目最小拍控制器投计学生姓名学号实验地点一、实验目的：K 了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。2、利用Mat lab仿真，观察系统的输入输出曲线。二、实验内容系统如图所示，Sccpe2m-5tCAddZcr-Orccr Holds-1)Ctsa&eZero-PoteZao-PofeScope一当 G(s)=1().7 = 15 时心+ 1)阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器.无纹波最小拍控制器设计；最小拍有纹波控制器设计：-xT 0elzl + (e-2)z(1 z)(l z=加“ + 尸+. +仁广+九严+九协

2、严切I （1 + 0广）（1 + 02厂）（l + 0/“）z阶跃输入加=1；无单位圆外的零极点（Z = 1除外）;无纯滞后环节; 故相当于简单最小拍控制器设计，（z） = L;_、_ _O.U-O.lz-1L）Z） =rG也 G1 一1 + 2 - 2）厂最小拍无纹波控制器设计：乂=1,贝，=二卩+丄二2）二；一1 0-103-01厂包含G中的所有零点，则* zl + （2）L;D =:G（z），z） G（z）l （乙）仗 一 1） + 2 2）乙“B.使A中釆样点间增加4个点进行显示，观察有纹波.无纹波控制器的区别； 在采样点间增加4个点相当于T二；最小拍有纹波控制器设计：=附+Q+k+九

3、+严”+.+九+P严）.（1 + 0广）（1 + 02厂）（l + 0/“）厂阶跃输入用=1；无单位圆外的零极点（乙=1除外）;无纯滞后环节； 故相当于简单最小拍控制器设计，=厂；恥）=1-宀1G冬 G1-（10八2一8）+（10_12八2）厂最小拍无纹波控制器设计：5 _ 6严2（Z）包含G（z）中的所有零点，则=加“ （1 + = 厂）；)(7)=Gf (z) G1 2 一 2严+(10-12严才二、当 G（5）= -,T = 15 时A.阶跃输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D,（z）; 最小拍无纹波控制器设计：1一7HG(z) = ZG(y)=f +厶厂+九厂+九加网+九+“严 (

4、1 + 0卢)(1 + 0打1)(+ 0/巧厂阶跃输入用=1；无单位圆外的零极点(Z = 1除外);无纯滞后环节;包含G中的所有零点，则=厂; 乂(1) = 1,则土 =1,=厂；。=1 G(z)(z) G(z)l-B.斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D,z); 聂小拍无纹波控制器设计：7丁_=1-厂=附 +厶厂+ fmZm +九.严D +九“严切1 0G(z) = ZG(y)(1 + 0 忆)(1 + 02厂)(1 + 0“厂比斜坡输入加=2;无单位圆外的零极点(z = 1除外);无纯滞后环节;包含G中的所有零点，则=fxzx +九厂;2二=0则/； = 2, = _ 1,=2z“

5、 _严;GG1-2-厂1一厂三.实验步骤及结果一Amat lab 代码：%有纹波T=1;gz=c2d(tf(10, 1 1 0),T)dz=tf (*exp(1) , 1 exp(1)-2,T) sys=feedback(gz*dz, 1)st ep(sys)%无纹波T=1;gz=c2d(tf(10, 1 1 0),T);dz=tf (*exp(1) , exp(1)-1 exp(1)-2, T) sys=feedback(gz*dz, 1)st ep(sys)Bmat lab 代码：%有纹波T=;gz=c2d(tf (10, 1 1 0), T)dz=tf (1 -exp, l0*exp-8 10-12*exp,T) sys=feedback (gz*dz,1)st ep(sys)%无纹波T=;gz=c2d(tf(10, 1 1 0), T);dz=tf (1 -exp,2-2*exp 10-12*exp,T)sys=feedback (gz*dz, 1)st ep(sys)二、Amat I ab 代码：%无纹波T=1;gz=c2d(tf(1, 1 0),T)dz=tf (1,1,T)sys=feedback(gz*dz, 1)st ep(sys)x Bmat lab 代码：%无纹波T=1;