ABB机器人培训教程

1、12345678910培 训手册介绍 2系 统安全与环 境 保 护 3机 器人综述 5机 器人示教 12机 器人启动 25自 动生产 27编 程与测试 32输 入输出信号 50系 统备份与冷 启 动 52文 件管理 54第 一 章 培 训 手 册 介 绍? 本 手 册主 要 介 绍了 A BB 机 器人 的 基 本 操作 与 运 行。? 为 了 理解 本 手 册内 容 , 不 要 求具 有 任 何机 器 人现 场 操 作 经 验。? 本 手 册共 分 为 十章 ， 各 章节 分 别 描述 一 个 特别 的 工 作任 务 和实现的方法。? 各 章 节之 间 有 一定 联 系 。因 此 应 该按

2、他 们 在书 中 的 顺序 阅 读。? 借 助 本手 册 学 习操 作 机 器人 是 我 们的 目 的 ，但 是 仅 仅阅 读 此手册也应该能帮助你理解机器人的根本的操作。? 本 手 册依 照 机 器人 标 准 的安 装 编 写， 实 际 操作 根 据 系统 的 配置会有差异。? 本 手 册仅 仅 描 述实 现 通 常的 工 作 作业 的 某 一种 方 法 ，如 果 你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。? 其 他 的方 法 和 更详 细 的 信息 请 阅 读下 列 机 器人 手 册 英 语 版 。 ?使 用 指 南 User s Gui de ? 与 ?产 品 手 册 Pr od uct

3、M anu al ? 。第 二 章 系 统 安 全 及 环 境 保 护系统平安： 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意平安。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的 人员才可以进入该区域。2.1.1 以 下 的 安 全 守 那么 必 须 遵 守 ：? 万一发生火灾，请使用 二氧化碳灭火器。?急停开关(E-Stop)不允许被短接。? 机 器人处 于自 动模 式时 ，任 何人员 都不 允许进入 其运 动所及的区域。? 在任何情况下，不 要使用机器人原始启动盘，用复制 盘。? 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。? 机器人在发

4、生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop 键，停止运行。? 因为机器人在自动状态 下，即使运行速度非常低，其 动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。?气路系统中的压力可达0.6MP ,任何相关检修都要切 断气源。? 在 手 动 模 式 下调 试 机 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人 时，必须及时释放使能器(En able Device)。? 调 试人员 进入 机器 人工 作区 域时， 必须 随身携带 示教 器， 以防他人误操作。? 在 得到停 电通 知时 ， 要 预先 关 断机 器人 的 主电源 及气 源。? 突 然停电 后， 要

5、 赶 在来 电之 前预先 关闭 机器人的 主电 源开关， 并及时取下夹具上的 工件。? 维 修 人员 必 须 保管 好机 器 人 钥匙， 严禁 非授权人 员在 手 动模式 下进 入机 器人 软件 系 统， 随意 翻阅或修 改程 序及参数。? 平安事项在?用户指南 User s Guide?平安这一章 节 中 有详细 说明。2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 ：2.2.1 现 场 服 务 产 生 的 危 险 固 体 废 弃 物 ：废工业电池废电路板废润滑油 粘油回丝或抹布 损坏的零件废油脂废油桶 包装材料2.2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 方 法 ：?

6、 现 场 服 务 产 生 的 损 坏 零 件 由 我 公 司 现 场 服 务 人 员 或 客 户修复后再使用。? 废 包 装 材 料 ， 我 方 现 场 服 务 人 员 建 议 客 户 交 回 收 公 司 回收再利用。? 现 场 服 务 产 生 的 废 工 业 电 池 和 废 电 路 板 ， 由 我 公 司 现 场效劳人员带回后交还供给商，或由客户保管，在购 买新电池时作为交换物。? 废 润 滑 油 、 废 润 滑 脂 、 废 油 桶 、 粘 油 废 棉 丝 和 抹 布 等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。第 三 章 机 器 人 综 述S4S4CS4C机器人系统：3.1.1 机 器 人 控

7、 制 系 统 ：1994- 1 996 生 产 的 机 器 人1997- 1 999 生 产 的 机 器 人p l u s 2000 年 以 后 生 产 的 机 器 人3.1.2 机 器 人 本 体 ：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400IRB6400RIRB640工 作 范 围 较 小 ， 最 大 承 载 5k g， 常用于焊接与小范围搬运。工 作 范 围 较 小 ， 最 大 承 载 16k g， 常用于焊接、涂刷、搬运与切割。工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 60k g， 常用于搬运。工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 200k g ， 常用于搬运与点

8、焊。I RB 6 400 升 级 版 ， 199 9 年 开 始 生 产 ， 20 00 年 后 全 面 替 代 I R B 64 00 工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 160k g， 堆垛专用的四轴机器。RB140工 作 范 围 很 小 ， 最 大 承 载 为 5k g，常用于焊接RB840工 作 范 围 很 大 ， 最 大 承 载 1200k g，搬运专用龙门架机器人RB340最 大 承 载 为 1k g， 分 拣 专 用 机 器 人3.1.3 机 器 人 型 号 ：机器人常规型号：RB2400RB6400RB1400RB4400? I R B 指 A B B 标 准 机 器

9、人? 第 一 位 数 ( 1, 2,4, 6)指 机 器 人 大 小? 第 二 位 数 ( 4) 指 机 器 人 属 于 S4 以 后 的 系 统 。? 无 论 何 种 型 号 机 器 人 ， 都 表 示 机 器 人 本 体 特 性 ， 适 用于任何机器人控制系统。3.1.4 机 器 人 铭 牌 与 系 统 盘 ： 机器人铭牌 机器人系统盘标签3.2 机 器 人 组 成 ：3.2.1 机 械 手 ( M a n i p u l a t o r )? 机 械 手 是 由 六 个 转 轴 组 成 的 空 间 六 杆 开 链 机 构 ， 理 论 上 可 到达运动范围内空间任何一点。? 六 个 转 轴

10、 均 有 A C 伺 服 电 机 驱 动 ， 每 个 电 机 后 均 有 编 码 器。? 每 个 转 轴 均 带 有 一 个 齿 轮 箱 ， 机 械 手 运 动 精 度 ( 综 合 ) 达 正 负 0 .05 mm 至 正负 0.2m m 。? 机 械 手 带 有 手 动 松 闸 按 钮 ， 用 于 维 修 时 使 用 。? 机 械 手 带 有 平 衡 气 缸 或 弹 簧 。? 机 械 手 带 有 串 口 测 量 板 ( SM B ) ， 测 量 板 带 有 六 节 可 充电的镍铬电池，起保存数据作用。3.2.2 控 制 柜 ( C o n t r o l l er )3.2.2.1 外 观

11、：Mains Switch ：主电源开关Teach Pendant:Operator s PanelDisk drive :控制系统：Robot computer board :Memory board :Main computer board :Optional boards :Communication boards :驱动系统：DC link :Drive module :电源系统：Tran sformer:Supply unit :其他主要部件：Lithium batteries :Panel unit ：I/O units :系统软件(RobotWare):示教器操作面板磁盘驱动器机

12、器人计算机板，控制运动 与输入/输出通讯。存贮板，增加额外的内存。主计算机板，含8 M 内存， 控制整个系统。选项板插槽。通讯板，用于网络或现场总 线通讯。将三相交流电转换为三相直 流电。每个单元控制2 - 3根转轴的 转距。进电变压器。直流供电单元，整流输出电压及短路保护。锂电池，存贮备用电源。系统平安面板单元，处理所 有影响平安与操作的信号。输入/输出单元。RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWare 目前包括 BaseWare, BaseWare Opti on, ProcessWare, DeskWare 与 FactoryWare 五个系列。3WE 7

13、 3.3.1 S4系统机器人：? 每 台 机 器 人 均 配 有 一 张 I R B 盘 、 三 张 系 统 盘 和 假设 干 张 参 数 盘 ， 其 中 I R B 盘 为 每 台 机 器 人 特 有 ， 其 他 盘 片 只 要 版 本相同可以通用。? 根 据 机 器 人 工 作 性 质 ， 每 台 机 器 人 可 以 另 外 增 加 应 用 软 件选项盘。3.3.2 S 4 C 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机 器 人 均 配 有 一 张 K ey 盘 与 一 套 系 统 盘 ， K e y 盘 为 每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。? 根 据 机 器 人 工 作 性 质

14、 ， 每 台 机 器 人 可 以 另 外 增 加 应 用 软 件选项盘。3.3.3 S 4 C p l u s 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机 器 人 均 配 有 一 张 系 统 光 盘 与 一 张 K e y 盘 或 一 组 密 码 ， K e y 盘 或 密 码 为 每 台 机 器 人 特 有 ， 系 统 光 盘 只 要 版 本相同可以通用。? 系 统 光 盘 中 包 含 机 器 人 冷 启 动 软 件 R o b I n s t a l l 与 网 络 通 讯 软 件 F T P 。3.3.4 R o b o t S t a d i o ：? R o b o t S t a d i

15、 o 是 A B B 公 司 自 行 开 发 的 机 器 人 模 拟 软 件 ， 能 在 P C 机 上 模 拟 几 乎 所 有 型 号 的 A B B 机 器 人 几 乎 所有的操作。? 通 过 对 C A D 图 纸 的 转 换 ， R o b o t S t a d i o 可 以 模 拟 机 器 人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。? R o b o t S t a d i o 还 带 有 机 器 人 与 系 统 参 数 配 置 软 件C o n f i g E d i t 、 离 线 编 程 软 件 P r o g r a m M a k er 与 机 器 人 冷 启 动 软

16、件 R o b I n s t a l l 等 。? 部 分 ABB 机 器 人 随 机 配 备 R o b o t S t a d i o L i t e 。? R o b o t S t a d i o L i t e 安 装 后 ， 需 要 申 请 密 码 方 能 使 用 。? 对 P C 硬 件 配 置 的 更 改 ， 都 会 造 成 原 密 码 失 效 。第 四 章 机 器 人 示 教4.1 机 器 人 示 教 单 元 ：4.2 操 作 面 板 功 能 ：4.2.1 马 达 上 电 按 钮 带 显 示 灯 ：操 作 面 板 示 教 器Teach PendantOperator s P

17、anel显示灯常亮，机器人已上电，待命状态 显示灯闪烁1Hz,机器人未上电 显示灯急促闪烁4Hz,机器人未同步 422机器人急停按钮： 423操作模式选择器带钥匙:自动模式： 用于正式生产，编辑程序功能被锁定100%手动限速模式：250mm/s用于机器人编程测试。只允许专业人员在测试程序时使用。一般情手动全速模式:况下，防止使用这种运动模式。选配项机器人运行时间计时器:显示机械手马达上电，刹车释放的 总时间。为机器人维修与保养提 供数据。4.3 示教器功能：Emerge ncy stop butto n( E-Stop):En abli ng device:Joystick:Display:4

18、.3.1 窗 口键：(Win dowJ o g g i.手动状上显示P r o g r手动状所有编急停开关。使能器。操纵杆。显示屏。k ey sn g -操纵窗口态下，用来操纵机器人。显示屏 机器人相对位置及当前座标系。am-编程窗口态下，用来编程与测试。程工作都在编程窗口中完成。I n put/Outputs -输入 / 输出窗 口显示输入输出信号表与其数值可手动给输出信号赋值。M i s c .-其他窗口 ：包括系统参数、效劳、生产以及文件管理窗口。4.3.2 导航键：(Navigati on keys)List-切换键将光标在窗口的几个局部间切换。通常由双实线分隔Next Page-向下

19、翻页键将光标向下快速移动Previous Page-向上翻页键将光标向上快速移动。Up arrows-光标上移键将光标向上单步移动。own arrow s-光标 下移键将 光标向 下单步 移动。Left arrows-光标左移键将光标向左单步移动Right arrows-光标右移键将光标向左单步移动4.3.3 运动控制键：Moti on keysM o t i o n Un it -运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器 所控制的其他机械装置外轴之间的 切换。Moti on Type 1 -运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键?直线运动是指机器人TCP沿座标 系X、丫、Z轴方向作直

20、线运动。?姿态运动是指机器人TCP在座标 系中X、丫、Z轴数值不变，只沿 着X、丫、Z轴旋转，改变姿态。Moti on Type 2 -运动模式切换键2 单轴运动选择键。?第一组：1、2、3轴? 第二组：4、5、6轴启动或关闭点动操纵功能，从而控制机I n creme ntal -点动操纵键器人手动运行时速度4.3.4 其他键：Other keysStop -停止键停止机器人程序运行Con trast -光亮键调节显示器比照度。Menu Keys-菜单键显示下拉式菜单热键，共有五个菜键，显示包含各种命令的菜单Fun c t i on keys-功能键直接选择功能热键，共有五个功能键，直接选择各

21、种命令。Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时， 所要删除任何数据、文件、目录等，都 用此键。E n ter-回车键进入光标所示数据。4.3.5 自定义键：(Programmable keys)P1-P5 这 五 个 自定 义 键 的功 能 可 由 程序 员 自 定义 ， 每 个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及 其端口。4.4 手 动 操 作 机 器 人 ：4.4.1 操 纵 窗 口 切 换 ： 将机器人操作模式选择器置于手动限 速模式。切换至操纵窗口。4.4.2 运 动 控 制 键 ：4.4.2.1 运 动 单 元 切 换 键 ：E xter nal U n i t

22、 -外 轴 运 动单 元Robot-机器人? 光 标 指 向 机 器 人， 操 纵 杆操 纵 机 器人 本 体 运动 。? 光 标 指 向 外 轴 ，操 纵 杆 操纵 外 轴 ， 一台机器人最多可控制六个外轴。4.4.2.2 运 动 模 式 切 换 键 ：L i n ear -直 线 运 动? 机 器 人 工 具 姿 态不 变 ， 机 器 人 T CP 沿座 标 轴 线性 移 动 。 ? 选 择 不同 坐 标 系， 机 器 人 移 动 方 向将 改 变 。R eor i ent at i on- 姿 态 运动? 机 器 人 T CP 位 置 不变 ， 机 器 人 工 具 沿座 标 轴 转动 ，

23、 改 变姿态。A x es- 单 轴 运 动? A x es1,2,3- 第 一 、二 、 三 轴 ? A x es4,5,6- 第 四 、五 、 六 轴4.4.3 座 标 系 设 定 ：4.4.3.1 座 标 系 种 类 ：大地座标系根底座标系工具座标系工件座标系? World coordinates? Base coordinates? Tool coordinates? Work object coordinates4.4.3.2 座 标 系 选 择 ：进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选 项 C oor d， 此时 显 示 器 下 端 功 能键 上 将 显 示W o r l d

24、、 B a se、 T o o l 、 W o b j 四 种 选 项 ， 按 相 应功能键选择座标系。4.4.3.3 工 具 选 择 ： 进入操纵窗口后，使用光标移动键将 光 标 移 至 选 项 T oo l ， 按 回 车 键 ， 此 时 显示器显示机器人系统内工具清单， 使用光标移动键将光标移至相应的工 具 ， 通 过 功 能 键 O K 选 择 。4.4.3.4 工 件 座 标 系 选 择 ：使 用 光 标 移 动 键 将 光 标 移 至 选 项 W o b j ， 按 回 车 键，显示器显示工件座标系清单，将光标移至相 应 的 工 件 座 标 系 ， 通 过 功 能 键 O K 选

25、择 。 只 有 机 器 人 座 标 系 C o o r d 选 择 W o b j 时 ， 此 项 选 择 才 起作用。4.4.4 操 纵 杆 锁 定 选 择 ： 进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项 Joystick lock ， 此 时 显 示 器 下 端 功 能 键 上 将 显 示 None 与 三 种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定机器人操 纵杆前后、左右与旋转。4.4.5 点 动 速 度 选 择 ：使 用 光 标 移 动 键 将 光 标 移 至 选 项 Incremental ， 显 示 器 下 端功能键上显示 None、Small、Medium、Large与 User四

26、种 选 项 ， 按 相 应 功 能 键 选 择 相 应 速 度 。 用 点 动 操 纵 键 可 以快速控制点动速度翻开或关闭。当机器人处于点动 状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步，摇杆倾斜 超 过 1 秒 钟 后 ， 机 器 人 以 每 秒 1 0 步 的 速 度 连 续 移 动，直到摇杆复位。?No(Normal)正常 状态，连 续移 动 。?Small小， 每单元移 动0.05mm 或 0.005 度 。?Medium中， 每单元移 动1mm 或 0.02 度 。?Large大， 每单元移 动5mm 或 0.2 度 。?U ser用户 自定义点 动速 度 。4.4.6 机 器 人 当 前

27、 位 置 显 示 ：进 入 操 纵 窗 口 后 ， 在 显 示 屏 右 侧 R o b ot p os 会 显 示 机器人当前位置。? 当 机 器 人 运 动 模 式 为 直 线 运 动 或 姿 态 运 动 时 ， 显 示屏 显 示 机 器 人 当 前 X 、 Y 、 Z 座 标 值 与 空 间 姿 态 值Q 1、Q 2、Q 3、Q 4。根据基座标系、机器人工具T C P 或 工 件 座 标 系 的 不 同 选 择 ， 数 值 会 发 生 变 化 。? 当 机 器 人 运 动 模 式 为 单 轴 运 动 时 ， 显 示 屏 显 示 机 器 人当前每个轴的转角偏差。4.4.7 使 能 器 ：?

28、自 动 模 式 下 ，使能器无效。? 手 动 模 式 下 ，? 起 始 为 “ 0，使能器有三个位置。机器人电机不上电。? 中 间 为 “1，机器人电机能上电。? 最 终 为 “ 0，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电B ase 座 标 系 的 方 向 移 动 ： T ool 座 标 系 的 方 向 移 动 ： W ob j 座 标 系 的 方 向 移 动 ： W or l d 座 标 系 的 方 向 移 动 ：4.4.8 直 线 运 动 ： 运动方式设置：4.4.8.1 操 纵 机 器 人 沿4.4.8.2 操纵机器人沿4.4.8.3 操纵机器人沿4.4.8.4 操 纵 机

29、 器 人 沿4.4.9 姿 态 运 动 ：运动方式设置：机器人将以如下图方式绕选定工具的中心点TCP 旋转。单轴运动：外轴运动：运动方式设置： 进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时 显 示屏 在 功能键 处 显 示 所 有可控 制 的外轴名 称 。 按 功能 键选 择 要操纵 的 外 轴 单 元。如 果 系统有超 过 5 个 外轴 ，按 回 车键， 功 能 键 上 可显示 其 他的外轴 。 一 般 情况下，外轴采用单轴运动方式。第 五 章 机 器 人 启 动5.1 机 器 人 开 机 合 上 电 源 ： 合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周围的防护区 内。合上主电源开关5.

30、2 初 始 状 态 ：5.2.1 热 启 动 ：? 机 器 人 系 统 自 动 检 查 机 器 人 硬 件 ， 当 检 查 完 成 并 且 没 有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。? 在 自 动 模 式 下 ， 生 产 窗 口 将 在 几 秒 钟 后 出 现 。? 正 常 启 动 后 ， 通 常 保 持 上 次 电 源 关 闭 时 相 同 的 状 态 。 o 程 序 指 针 位 置 保 持 不 变 。o 全 部 数 字 输 出 都 保 持 断 电 以 前 的 值 或 者 置 为 系 统 参 数中所指定的值。o 正 常 情 况 下 ， 开 机 后 程 序 可 以 立 刻 运 行 。?

31、机 器 人 程 序 被 正 常 运 行 后 ， 机 器 人 会 慢 慢 地 回 到 编 程 路 径 有 偏 差 ， 然 后 在 程 序 的 路 径 上 继 续 。? 运 动 设 定 和 数 据 自 动 被 设 定 到 断 电 前 相 同 的 值 。? 机 器 人 将 继 续 对 中 断 作 出 反 应 。? 机 器 人 在 断 电 前 激 活 的 机 械 单 元 将 在 程 序 运 行 后 自 动 被激活。? 弧 焊 和 点 焊 过 程 自 动 被 重 置 。 但 是 ， 如 果 程 序 正 好 执 行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早 被激活。5.2.2 热 启 动 限 制 ：?全

32、 部 文 件 和 串行 通道 都 被 关 闭 可 由 用 户 程 序 控 制 。?全 部 模 拟 输 出都 被置 为 0 ， 软伺 服 设 定 置 被 置 为 缺 省值可由用户程序控制。?焊 缝 跟 踪 不 能被 重置 。?不 受 机 器 人 驱动 的独 立 的 轴 不能 被 重 置 。?如 果 在 中 断 例行 程序 或 错 误 处理 程 序 正 在 执 行 时 发 生断电，程序路径不能被重置。?如果在中央处理器(CPU)非常忙的时候发生断电，有 可 能 由于 系 统 无法 正 常 关机 而 导 致无 法 重 新启 动 。 在 这种情况下机器人系统将显示故障信息。5.2.3 热 启 动 故障

33、：?机 器 人启动时将对机 器人功能进行广 泛 的检查。如果发 生 错误，会在 示教 器上以一般文本 信 息格式进行报告 ， 并在机器人的事 件记录中进行记 录 。?并 不 是所有故障信息 都会使机器人无 法 运行，但任何故 障 信息都表示机器 人系统存在问题 ， 会影响正常使用或丧失局部功能。? 欲 了 解详 细 信 息， 请 参 阅相 关 机 器人 手 册 。第 六 章 自 动 生 产6.1 启 动 程 序 ：6.1.1 将 机 器 人 操 作 模 式 选 择 器 置 于 自 动 生 产 模 式 。6.1.2 按 功 能 键 O K 进 入 生 产 窗 口 。6.1.2.1 窗 口 标 题

34、 ( W i n d o w t i t l e ) ：显 示 屏 显 示 当 前 处 在 生 产 窗 口 ， 其 内 容 不 会 变 化 ， “Pr oduct i on I nf o 。6.1.2.2 机 器 人速 率 (Robot vel oci t y) ：显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行速 度 速 率 标的 ， 其 内 容 不 会变 化 ， “ Sp eed: = 。6.123 程序运行指针(Program poin ter)：?程序运行指针(简称P P)至关重要，它指示出 一 旦启 动 程 序 ， 程 序 将 从哪 里 起 执行 。? 如 果 程 序 需 要 重 新

35、初 始 化, 必 须 将 程序 运 行 指 针移至主程序第一行。在 当 前 窗 口 - 菜 单 键 E d i t - 2 S t a r tf r om B egi n n i n g- O K 确认6.1.2.4 程 序 清单 (Pr ogr am li st ) ：显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行 的 程 序 清 单， 可 读 出 即将运行的指令。6.1.2.5 程 序 名称 (Pr ogr am n a me) ：显示屏显示机器人当前运行的程序名称6.1.2.6 运 行 模 式 ( R u n n i n g m od e) ： 显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更

36、改 ， 利 用 导 航 键 中 的 L i st 键 切 换 到 窗 口 的 上 半 部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出现 “ C on t in u ou s 与 “ C y cl e 选 项 ， 选 择 相应运行模式。? Continuous连续运行模式，当机器人执行完 主程序最后一行后，自动再从第 一行开始执行。? Cycle单循环运行模式，当机器人执行完主程序最后一行，自动停止。6.1.2.7 程 序 运 行 状 态 ( P r ogr am st at u s) ： 显示屏显示机器人当前运行状态。? Stopped机器人待命状态。? Running机器人正在运行程序。6.1.

37、2.8 运 行 速 率 调 整 ( A d j u st ed v el oci t y )： 显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表 示。机器人运行速度为程序定义的速度乘以相应 的运行速率。如果需要更改，利用导航键中的 L i st 键 切 换 到 窗 口 的 上 半 部 ， 再 将 光 标 移 至 运 行 速 率 ， 此 时 功 能 键 上 出 现 “ - % 、 “ +% 、 “ 25% 与 “ 100% 四 个 选 项 ， 通 过 功 能 键 更 改 机 器 人 运 动 速 率 ， 选 择 范 围 为 1% - 100% 。? - %降低机器人运行速率。5% 以 下 ， 每 次 降

38、低 1% ； 5% 以 上 ， 每 次 降 低 5% 。? + %增加机器人运行速率。5% 以 下 ， 每 次 增 加 1% ； 5% 以 上 ， 每 次 增 加 5% 。? 2 5 %运 行 速 率 直 接 切 换 至 25% 。? 1 0 0 %6.1.3 程 序 运 行 ：运 行 速 率 直 接 切 换 至 100% 。在 生 产窗 口 ， 功能 键 上 显 示 “ St ar t 、“ FW D 与“BWD三种选项。按相应功能键启动机器人。? St ar t连续执行程序。? FW D单步正向执行程序。? BW D单步逆向执行程序。6.1.4 停 止 程 序 运 行 ： 按下停止键即停止

39、程序的运行。 注意： 正常情况下应该用这种方法停止机器人程序的运行，不要靠其他 方式强行终止运行。6.2 故 障 信 息 ： 无论何时何种故障，一旦发生，机器人系统会立即弹出故障信息窗口。每个故障信息都带有故障代码，并提供简单故障原因，按 下 功 能键 OK ， 清 除 故 障 信息 ； 按 下功 能 键 Check ， 还 能 看到系统提供的排除该错误的方法和建议。Error code number故障代码。Category of error故障类别。Reason for error故障发生的原因。Message log记录故障发生的时间及简单的原因。6.3 紧 急 制 动 及 紧 急 制

40、动 的 复 位 ：?当 急 停键有 效 后 ， 电机 电源被 迅 速切 断而 停止 程 序 运行 。?排 除 引起急 停 的 因 素后 ，在示 教 器上 按O K 键 确 认 故 障信息 ， 复位急 停 键 并 重新 按下MOTORS ON即 可 恢 复 系统 。6.3 关 机 ： 机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因 此而掉下来? 首 先 停止 程 序 的运 行 。? 然 后 旋转 主 电 源开 关 由 1-0， 切 断 380V 电 力。 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命第 七 章 编 程 与 测 试7.1 程 序 储 存 器 ( Program mem

41、ory ) 的 组 成 ：? 应 用 程 序 ( Program )? 系 统 模 块 ( System modules ) 机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行 程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有 例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。7.1.1 应 用 程 序 ( Program ) 的 组 成 ：? 主 模 块 ( Main module )o 主 程 序 ( Main routine )o 程 序 数 据 ( Program data )o 例 行 程 序 ( Routines )? 程 序 模 块 ( Program modules )o 程 序

42、 数 据 ( Program data )o 例 行 程 序 ( Routines )7.1.2 系 统 模 块 ( System modules ) 的 组 成 ：? 系 统 数 据 ( System data )? 例 行 程 序 ( Routines )所 有 A B B 机 器 人 都 自 带 两 个 系 统 模 块 ， U SE R 模 块 与 B A SE 模 块 ， 根 据 机 器 人 应 用 不 同 ， 有 些 机 器 人 会 配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成 的系统模块进行修改。7.2.1 菜 单 键 F i l e ：1 Ope n2 New3 Save pr

43、ogram4 Save program as 5 Print 6 Prefere nces 7 Check program8 Close9 Save module编程窗口：翻开一个现有文件。( 程 序 . p r g 或 模 块 . m o d ) 新建一个程序。 存储更改后的现有程序。 存储一个新程序。 打印程序，现已经不使用。 定义用户化指令集。 检验程序，光标会提示错误 在 程 序 储 存 器 中 关 闭 程 序 。 存储更改后的现有模块。( 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 )只在 M od u l e 窗 口中 存 在 7.2.2 菜 单 键 E d i t ：1

44、Cut剪切，可能会丧失指令或数据。2 Copy复制。3 Paste粘贴，将剪切或复制的指令或数 据粘贴到相应位置。4 Go to Top将光标移至顶端。5 Go to Bottom将光标移至底端。6 Mark定义一块，涂黑局部。7 Change Selected修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。8 Show value输入数据，可直接将光标移至相 应数据按回车键。9 Modpos修改机器人位置，功能键上有。0 Search 寻找指令，程序复杂时很有用。7.2.3 菜 单 键 I P L 1 与IPL2：0 Save module as 存储一个新模块I PL 1 与 I PL

45、2 为 指 令目 录 。其 中 I PL 2 有 M ost com mt 1、 M o st com m t 2、 M ost co m m t3 为 用户 化 定 义 指 令 目 录， 可 在 菜单 键 Fi l e 中 Pr ef er en ce 定 义 。7.2.4 功 能 键 ：C opy、 Past e、 M od pos 在 菜单 键 E d i t 中 可以 找 到 。 T est 为 编 程 窗口 与 测 试 窗口 切 换 键。7.3 指 令 ：MoveL:线性运动LinearMoveJ：关节轴运动JointMoveC：圆周运动Cir cu l7.3.1 基 本 运 动 指

46、 令 ：p1：目 标 位 置 。( robtarget )v100=1：运 行速 度 mm/s 。( speeddata )z10：转 弯 区 尺 寸 mm。( zonedata )t ool 1：工 具 中 心 点 T C P 。 ( tooldata )ar7.3.1.1 速 度 选 择 ： mm/s? 将光标移至速度数据处 ，按回车键，进入选择窗 口，选择所需速度。? 机器人运行速度属于数 据类型 speeddata。? 常用运行速度在 Base 模块中已经定义 。? 特殊 速度可自行定义 。? vmax 速度为 v5000，Base 模块中定义最大速 度为v7000 ,最大速度机器人未

47、必能到达。7.3.1.2 转 弯 区 尺 寸 选 择 ： mm? 将光标移至转弯区尺寸 数据处， 按回车键， 进入 选择窗口， 选择所需转 弯区尺寸。? 机 器 人 转 弯 区 尺 寸 属 于 数据 类 型 zoned ata。? 常用转弯区尺寸在 Base 模块中已经定义。? 特殊转弯区尺寸可自行 定义。? fine 指机 器人 TCP 到达 目标点， 并在 目标点速 度降为零， 连续运行时， 机器人动作有停顿。? zone 指机器人 TCP 不到达 目标点， 连续 运行 时， 机器人动作圆滑、流畅。? Base 模块中已 经定义的转弯区尺寸最小为 z1， 最大 为 z200。? 尽量使用较

48、大的转 弯区尺寸。7.3.1.3 参 变 量 ：光标指在当前指令时 ， 按功能键 OptAr g， 可选 择参变量。? Conc ( switch ) 协作运动。 机器人未 移动至目标点， 已经开始 执行下一个指令。? T o P o i n t ( robtarget ) 在采用新指令时， 目 标点自动生成* 。? V( num )定义速度 mm/s。? T( num )定义时间 s。 通过时间决定速度。? Z ( num )定义转弯区尺寸mm。? W o b j ( wobjdata )采用工件系座标系统。731.3 函数 O f f s ():MoveL p1,v100,MoveL p2

49、,v100,MoveL p3,v100,MoveL p4,v100,MoveL p1,v100,?为了精确确定p 1、p 2、p 3、p 4点，可以使 用函数Of f s()。? O f f s ( p 1， x， y， z )代表一个离 p 1 点 X 轴 偏差量为x， Y轴偏差量为y , Z轴偏差量为 z的点。?将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选 择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键 选择所用函数Offs()。MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p

50、1,0,-50,0),v100,MoveL p1,v100,转轴运动指令：MoveAbsJjpos1, v100,z10,tool1j p o s 1 :目标位置。(join ttarget )v 1 0 0 :运行速度mm/s 。(speeddata )z 1 0 :转弯区尺寸mm=(zon edata )t o o l 1 :工具中心点TCP。(tooldata )输入输出群指令：? d o指机器人输出信号? d i指输入机器人信号 ?输入输出信号必须在系统参数中定义?输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，O(Low) 为断开。输出信号指令：7.331.1 输出输出信号指令：Set

51、 do1d o 1 :输出信号名。(signaldo )将一个输出信号赋值为1。7.3.3.1.2 复位输出信号指令：Reset do1d o 1 :输出信号名。(signaldo )将一个输出信号赋值为0。7.3.3.1.3 输出脉冲信号指令：PulseDO do1d o 1 :输出信号名。(signaldo )输出一个脉冲信号，脉冲长度为。参变量：? P L e n g t h ( num )脉冲长度，。输入信号指令：WaitDI di1, 1d i 1 :输入信号名。(signaldi )1 :状态。(dio num )参变量：? M a x T i m e ( num )等待输入信号最

52、长时间s。?TimeFlag( bool )逻辑量，TRUE或FALSE。如果只选用参变量MaxTime，等待超过最 长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错 信息。如果同时选用参变量MaxTime与参 变量TimeFlag，等待超过最长时间后， 无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行 下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE ,如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。734通信指令人机对话:清屏指令：TPErase写屏指令：TPWrite StringS t r ing :显示的字符串。stri ng 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“形式直接定义字

53、符串，每一个写屏指令 最多显示8 0个字符。功能键读取指令：TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5An s w e r :赋值数字变量。num Text :显示屏显示的字符串。stri ng F K 1 :功能键1显示的字符串。string FK2:功能键2显示的字符串。stringFK3:功能键3显示的字符串。stringFK4:功能键4显示的字符串。stringFK5:功能键5显示的字符串。stri ng在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上 显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人 自动给数字变量赋于相应数值1 - 5。程序流程指令:判断执行指令IF :? IF THEN“Yesoart ENDIF? IF THEN“Yesoart ELSE“Notpart 符合exp条件，执行“ Yepart 指令符合exp条件， 执行“ Yepart 指令 不符合exp条件， 执行“Notpart 指令ENDIF? IF THEN“ Yesoart1 符合exp1条件，执行“ Yes)art1 指令。ELSEIF THEN“Yes)art2