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文档简介

1、水下清扫船体机器人结构设计与实现 学学 生：魏久焱生：魏久焱 指导老师：方海峰指导老师：方海峰学科专业：机械设计制造及其自动化学科专业：机械设计制造及其自动化江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告目录5、取得的成果、取得的成果4、清扫机构设计与实现、清扫机构设计与实现3、移动机构设计与实现、移动机构设计与实现2、研究内容及目标研究内容及目标1、选题背景及、选题背景及存在的主要问题存在的主要问题江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告选题背景及选题背景及存在的主要问题存在的主要问题一旦一艘船舶粘附上藻类或藤一旦一艘船舶粘附上藻类或藤壶，其速度会减少壶，其速度会减少10%10%，

2、而耗油，而耗油量会上升量会上升40%40%。全球船舶业每年。全球船舶业每年为此需耗资近一百亿美元。为此需耗资近一百亿美元。江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告目前已有的清扫方式目前，进船坞清扫耗资巨大。人工水下清扫效率低，危险系数大。已有的清扫船体机器人，只能清扫藻类等容易去除的附着物。江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告研究内容及目标1224清扫机构清扫机构在船面上稳固吸附运动灵活在船面上稳固吸附运动灵活清扫藤壶等硬物时不伤害到船体清扫藤壶等硬物时不伤害到船体清扫藻类同时可以清除顽固附着物清扫藻类同时可以清除顽固附着物有一定负载能力，可靠性高有一定负载能力，可靠性高移

3、动机构移动机构34难点与目标难点与目标江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告目标江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告总体方案分析 移动机构江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告总体方案分析 清扫机构 清扫模块化电控系统样机制作江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告 移动机构主要结构组成 清扫机构主要组成取得的成果江苏科技大学（张家港）本科生毕业设计中期答辩报告 1. 一种水下船体清扫机器人用磁轮行走机构，申请号：201610000624.2，实审； 2. 一种自适应调节清扫深度的船体附着物清扫机构，申请号：201510555910.0，实审； 3. 一种船体附着物柔性清扫装置，申请号：201510555988.2，实审； 4. 船体附生物清理机构以及船体附生物自动清理设备，专利号: 申请号：201510305836.7，实审；同时申请实用新型专利已授权； 5. 一种四段式轮履结合智能越障机器人,申请号：201510182251.0，实审；同时申请实用新型

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