中南大学机器人导论学在线测试2

1、（一）单选题1.在实际中可以认为多少的负载为空载（）（a理想（b小于额定（c小于额定） 空载）负载10%） 负载20%参考答案：（b）2.为了不至于激起结构的振盈和系统的共振，paul于1981年建议然频率国h必须限制在关节结构共振频率的（）之内。（a 1/4 倍（b 1/2 倍（c 1 倍（d 2 倍）参考答案：（b）（d小于额定） 负载30%（）闭环系统无阻尼自3.在机器人伺服系统中，（）可以用于采集数据和提供控制量。（a传感器）（b计算机及其接口电路）（c驱动器）（d传动机构及机器人的手臂）参考答案：（b）4.如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图一卷猴笈劝奉故出1一|控制对（a开环

2、控制（b闭环控制（c模拟控制） 系统）系统）系统（d数字控制） 系统参考答案:（a）5.机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划)，求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为()(a(b(c(d正运动学逆运动学正动力学逆动力学)参考答案：(d)6. ()是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，如用来测量位移、速度、加速度和应力的通用型传感器。(a内部传(b外部传(c接触传(d非接触传) 感器)感器)感器)感器参考答案：(a)7. ()用于机器人本身相对其周围环境的定位，负责检验诸如距离、接近程度和接触程度之类的变量，便于机器人的引导及物体的识别和处理。(a

3、内部传(b外部传(c接触传(d非接触传) 感器)感器)感器)感器参考答案：(b)8. 如下图所示，在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力 参考答案:(d)(a d如忧waitmi1六维腕力传感器 )(b)sri六维腕力传感器(c)非径向中心对称三梁腕力传感器(d)林纯一六维腕力传感器参考答案:（终值），(d)10. 伺服系统输入由零到对应 sr的阶跃信号，从输入信号开始至转速达到稳态转速并不再超过稳态转速（终值）的（）范围，所经历的时间叫系统建立时间。(a5%)(b 国 10%)(c ,15%)(d ,20%)参考答案：(a)11. 在机器人伺服系统中，（）是驱动器的负载（a 传感

4、器）（b计算机及其接口电路）（c 驱动器）（d 传动机构及机器人的手臂）参考答案：（d）12.如下图所示，在机器人的手爪接触环境时，手爪力f与驱动力归1和丁 口的关系起重要作用，在静止状态下处理这种关系称为（）（a（b（c（d运动学逆运动学静力学动力学）参考答案：（c）13.在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息,将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。(a)传感器(b)计算机及其接口电路(c )驱动器(d)传动机构及机器人的手臂参考答案:(a)14.检圈地承清动接点导电现叫电讯赛的内表面如下图所示，为（）传感器。片出电选（a线性电） 位计（

5、b角度式） 电位计(c)绝对型旋转编码器（d增量型旋） 转编码器参考答案:(b)15. 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为()。(a(b(c(d正运动学逆运动学正动力学逆动力学)参考答案：(c)16. 伺服系统输入由零到对应sh的阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第一次达到()的时间称为阶跃输入的转速响应时间。(a)0.75 一.如下图所示的电动机控制系统为()系统的框图(c 0.9 )(d0.95 r 卜|)参考答案:(c)17. 一般来说，哪种动力学求解算法运算量最大()。(a拉格朗(b牛顿-欧拉(c凯恩(d改进的牛

6、顿-) 日法)算法)法)欧拉法参考答案：(a)18.（a开环控制（b闭环控制（c模拟控制（d数字控制） 系统）系统）系统）系统参考答案：（b）19. 在机器人伺服系统中，（）是系统的控制对象。（a传感器）（b_计算机及其接口电路）（c驱动器）（d传动机构及机器人的手臂）参考答案：（c）20.如下图所示，为（）传感器。（c绝对型旋（d增量型旋）转编码器）转编码器（c 、 一（d 、,额定电流额定转速）（a线性电（b角度式） 位计）电位计参考答案：（c）（二）多选题1. 直流电动机的额定值主要包括以下几项（）（a额定功率（b额定电压）参考答案:（abcd）2.常用的接近觉传感器的实现方式有（）。(

7、a)电容式接 近觉传感 希（b超声波接）近觉传感希（c光接近） 觉传感希（d气压式接近觉传感希参考答案:(abcd)3.机器人控制得基本单元包括（）。(a)电动机及驱动电路(b)(c)运动特性 检测传感希(d)控制系统的硬件和软件参考答案:(abcd)4.常用的机器人位置传感器包括（a电阻式位）移传感器（b电容式位） 移传感器（c电感式位）移传感器（d光电式位）移传感器参考答案:(abcd)5.伺服系统的动态参数主要有（）。(a)超调量(b)阶跃输入的转速相应时间(c )建立时间(d)堵转电流参考答案:(abcd)6.常用的机器人角度传感器包括（）（a光学式绝对型旋转编码器）（b光学式增量型旋

8、转编码器）（c激光干涉式编码器）（d） 分相器参考答案：（abcd）7. 如下图所示，除了关节驱动力参考答案：（abcd）8. 用于驱动机器人运动的电动机种类主要包括（）。（a液压驱动（b直流电动（c交流电动（d步进电动） 机）机）机）机参考答案：（bcd）9. 根据装载的位置不同，机器人力觉传感器通常可分为以下几类（）。（a装在关节驱动器上的力觉传感器，称为关节力传感器）（b装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器，称为腕力传感） 器（c装在机座上的力觉传感器，称为机座力传感器）（d）装在机器人手指关节上 （或指上）的力觉传感器，称为指力传感器参考答案：（abd）10. 机器人对直

9、流伺服电动机的基本要求是（）。（a宽广的调速范围(b)机械特性和调速特性均为线性(c)无自转现象(d)快速响应好参考答案:(abcd)11. 超声波距离传感器的检测方式主要有(a)pwm(b)脉冲回波式(c )红外反射式(d)fw-cw （频率调剂、连续波）参考答案:(bd)12.常用的机器人动力学求解方法有（）(a)牛顿-欧拉法(b)拉格朗日法(c)凯恩动力学法(d)雅克比矩阵法参考答案:(abc)13. 常用的机器人触觉传感器有以下几类（a接触觉传） 感器（b压觉传） 感器（c滑觉传） 感器（d力觉传） 感器参考答案:（abcd）14. 常用的机器人内部传感器包括（）。（a位置传感（b角度

10、传感(c姿态传感希（d距离传感） 器(a)(b)sri六维腕力传感器(c)林纯一六维腕力传感器(d)非径向中心对称三梁腕力传感器参考答案:(abc)15. 常见的机器人腕力传感器包括（）。drap er wastonts |六维腕力传感器参考答案:(abcd)16. pid控制指按照偏差的哪些方式进行控制（）（a平方(b比例 )(c)积分(d微分)参考答案:(bcd)17. 伺服电动机的稳态精度参数包括（）（a转速变化） 率（b额定负载转） 矩(c)调速精 度（d稳速精） 度参考答案:(acd)18. 机器人的控制方式主要包括（）。（a点位（b轨迹(c（力矩）控制（d智能控制） 方式） 方式1

11、9. 常用的机器人外部传感器包括（）（d视觉传感） 器（a触觉传感（b位置传感（c距离传感asasas）希）希）希参考答案：（acd）20. 通过以下哪些方式可以达到电动机调速目的（a改变电动）机的参数（b改变电动） 机结构（c改变外加） 电气量（d改变负） 载转矩参考答案:（abc）（三）判断题1.对于多个自由度的机器人动力学求解，相比牛顿明拉法.，拉格朗日法更易于编程实现。（a对）（b错）2.（a对）（b错）参考答案:（a）3.拉格朗日法是引人拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程的解析公式, 推计算方法。并可得到其递（a对）（b错）参考答案:（b）在电动机的失灵区内，即使电枢有外加电压，电

12、动机也不能转动。参考答案:(a)4. 第一代具有计算机视觉和触觉能力的工业机器人是由美国斯坦福研究所研制成功的(a对)(b错)参考答案:(a)(虚位5. 约束力不做功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移移)施力所做功之和为零。(a(b对错)参考答案：(a)6. 一般来说，在逆动力学求解上，拉格朗日法比牛顿-欧拉法运算量要小。(a(b对错)参考答案：(b)7. 直流伺服电动机最常用的控制方式是电枢控制(a(b对错)参考答案：(a)8. 机器人控制系统通常是一个计算机控制系统。(a对(b错)参考答案：9.(a)在直流电动机上外接直流电源时，借助于换向器和电刷的作用，使得直流电

13、动机电枢线圈中流过的电流，方向是保持不变的(a对)(b错 )参考答案:(b)10. 直流电动机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生电磁转矩和感应电动势。(a(b对错)参考答案：(b)11. 堵转电流也称为瞬时最大电流，它表示伺服电动机所允许承受的最大冲击负荷和系统的最大加减速力矩。(a(b对错)参考答案：(a)12. 机器人的全部运动能量k,可由各连杆的运动能量的总和表示(a对(b错)参考答案：(a)13. 电动机是一种机电能量转换的电磁装置。(a对(b错)参考答案：(a)14. 可以认为接近觉传感器是一种粗略的距离传感器(a对(b错参考答案:(a)15.为了实现对电动机运动特性的控制，机器人常采用脉冲宽度调制（pwm）方式进行驱动。(a)对(b)错参考答案:(a)16.电动机的产自转现象”是指：控制电压降到零时，伺服电动