西红柿采摘机器人视觉系统的研究_郭凯敏

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7、过程优化1994 ( 1 ) : 52 54. J.机械制造与5刘俊.基于 PLC的液压机控制系统设计2010 ( 2 ) : 45 48.自动化，6黄运 杰.基于PLC的液压泵站远程控制系统的设计与实 D .长沙：湖南大学， 2010.现7李国屏.谈PLC可编程控制器的原理和工业应用J.宁 2005 ( 2 ) : 25 27.波职业技术学院学报，J.锻压机械，8朱乃 燔.国内外折弯机技术的最新发展9吴刚，.金属加工，2010刘若愚. 折弯机器人J王海鹏，(17 ) : 43 45. 10 S. K. Gupta, David A. Bourne，K. H . Kim， S. S. Khri

8、shnan. Automated Process Planning for Sheet Metal Bending Operati ons D . Penn sylva nia Carn egie Mello n University， 1998. 11廖常初.可编程控制器的编程方法与工程应用 M .重2001.庆：重庆大学出版社，12罗凯华.PLC在折弯机控制系统 设计中的应用 J 计量 2007 （ 2 ） ： 50 53 与测试技术， 13 John T Winship， P E Press Brake Bend Toword CNC J Metal Starnping， 1955 （

9、2 ） ： 34 37 The PLC Control System Design of Equipment for Hanging Tendril Device Zhang Yingying ， Shang Xin ，Yang Shuchuan（ School of Mechanical Engineering， Ningxia University ， Yinchuan 750021 ， China ） Abstract ： Agriculture of vine plants mostly adopts hanging vine cultivation technology ，we de

10、signed and developed a hanging vine production equipment to processing hanging vine device，in order to improve the equipment level of automation machinery ，liberate the workforce ，thus more efficient processing hanging vines So the use of SIEMENS PLC control technology ，combined with hydraulic trans

11、mission technology and design ideas， analysis of the main hardware schematics and software ladder diagram， to achieve the automatic control of the crane Finally the design of the control system for the crane to carry out the processing test The results show that the structure of the program is compa

12、c，t the operation efficiency is high ，and the design requirements can be realized well Key words ： control system ； lift device ； hydraulic transmission ； PLC （ 上接第 221 页） 7 Xiong J， Zou X， Zou H， et al Design and research of camera calibration system in binocular stereo visionJ Key Engineering Mate

13、rials， 2011 ， 460 461 ： 219 224. 8 Milan Sonka, Vaclav Hlavac,R oger Boyler.图像处理、 分析.艾 海舟，与机器视觉M 译.北京：清华大学出版社，2011. Abstract ID： 1003 188X（ 2016 ） 12 0217 EA Research on Tomato harvestingR obot Visual System Guo Kaimin ， Cui Tianshi ， Zhang Zhen ， Guo Zhiqiang ， Zhu Tiexin ， Xie Xuegang （ Northeast

14、Agricultural University ， Harbin 150030 ， China ） Abstract ： Aimed at the problem of low recognition rate of fruit picking robots ， design a set of binocular stereo vision system is used to identify and locate tomato ， provide more favorable conditions of picking robot operation The Bumblebee binocu

15、lar stereo vision system， the identification of visual system is developed through the difference between the color characteristics of ripe tomatoes and plant after camera calibration， feature point extraction and feature points matching， the space coordinates is obtained through 3D reconstruction The experiment results show that the identification rate of the vision system can reach 99%， and identification average time is about 0 15s ， the absolute error of distance measuring can