机电一体化智能大流量电动执行机构

1、机电一体化智能大流量电动执行机构【论文摘要】提出一种新型电动执行机构的设计方案，详细介绍了该执行机构各功能元件的选型与设 计、阀位及速度控制原理以及各种关键问题的解决方法。该执行机构将阀门、伺服电机、控制器合为一 体，采用 8031 单片机、变频技术实现了阀门的动作速度和位置控制，解决了阀门的精确定位、阀门柔 性开关、极限位置判断、电机保护及模拟信号隔离等技术问题。现场运行情况表明，该电动执行机构具 有动作快、保护完善以及便于和计算机通讯等优点。1 引言在现代化生产过程控制中，执行机构起着十分重要的作用，它是自动控制系统中不可缺少的组成部分。 现有的国产大流量电动执行机构存在着控制手段落后、机

2、械传动机构多、结构复杂、定位精度低、可靠 性差等问题。而且执行机构的全程运行速度取决于其电机的输出轴转速和其内部减速齿轮的减速比，一 旦出厂，这一速度固定不可调整，其通用性较弱。整个机构缺乏完善的保护和故障诊断措施以及必要的 通信手段，系统的安全性较差，不便与计算机联网。鉴于以上原因，采用传统的大流量电动执行机构的 控制系统，可靠性和稳定性较差。随着计算机网络、现场总线等技术在工业过程中的应用，这种执行机 构已远远不能满足工业生产的要求。笔者设计的大流量电动执行机构，采用机电一体化技术，将阀门、 伺服电机、控制器合为一体，利用异步电动机直接驱动阀门的开与关。通过内置变频器，采用模糊神经 网络，

3、实现阀门的动作速度、精确定位、柔性开关以及电机转矩等控制。该电动执行机构省去了用于控 制电机正、反转的接触器和可控硅换向开关模件、机械传动装置和复杂、昂贵的控制柜和配电柜，具有 动作快、保护较完善、便于和计算机联网等优点。实际运行表明，该执行机构工作稳定，性能可靠。2 电动执行机构的硬件设计及工作原理电动执行机构控制系统原理框图如图 2-1 所示。智能执行机构从结构上主要分为控制部分和执行驱动部 分。控制部分主要由单片机、 PWM 波发生器、 IPM 逆变器、 A/D 、 D/A 转换模块、整流模块、输入输出通 道、故障检测和报警电路等组成。执行驱动部分主要包括三相伺报电机和位置传感器。2 2

4、昭區眄 事田 liilill-liilill- MrajvoLj*MrajvoLj* * A r*Krr*Krkjjrfdj&efkjjrfdj&efgjgj1 1-* *1&AHwicMMdi1&AHwicMMdi肆也_x x他他.tmrrrnffl ：- l MMfJUT机陶柠曲眉粒柑伍系统工作原理:霍尔电流、电压传感器及位置传感器检测到的逆变模块三相输岀电流、电压及阀门的位置信号，经A/D转换后送入单片机。单片机通过8255控制PWM波发生器，产生的 PWM波经光电耦合作用于逆变模块IPM，实现电机的变频调速以及阀位控制。逆变模块工作时所需要的直流电压信号由整流电路对380V电源进行全桥

5、整流得到控制系统各功能元件的选型与设计:1）单片机 选用INTEL公司生产的8031单片机，它主要通过并行 8255 口担负控制系统的信号处理：接收系统对转矩、阀门开启、关闭及阀门开度等设定信号，并提供三相PWM波发生器所需要的控制信号；处理IPM发出的故障信号和报警信号；处理通过模拟输入口接收的电流、电压、位置等检测信号；提供显示电动执行机构的工作状态信号；执行控制系统来的控制信号，向控制系统反馈信号；2）三相PWM波发生器 PWM波的产生通常有模拟和数字两种方法。模拟法电路复杂，有温漂现象，精度低，限制了系统的性能；数字法是按照不同的数字模型用计算机算岀各切换点，并存入内存，然后 通过查表

6、及必要的计算产生 PWM波，这种方法占用的内存较大，不能保证系统的精度。为了满足智能 功率模块所需要的PWM波控制信号，保证微处理器有足够的时间进行整个系统的检测、保护、控制等 功能，文中选用 MITEL公司生产的SA8282作为三相PWM发生器。SA8282是专用大规模集成电路， 具有独立的标准微处理器接口，芯片内部包含了波形、频率、幅值等控制信息。3）智能逆变模块IPM 为了满足执行机构体积小，可靠性高的要求，电机电源采用智能功率模块IPM。该执行机构主要适用功率小于 5. 5kW的三相异步电机，其额定电压为 380V，功率因数为0 .75。经 用輝肿iiiid話I* 0时为升速段，ki

7、0时为减速段。任意时刻的速度给定值为：f f； = = f f ( (ii - - 1 1) ) + + i,i, M M TfTs为采样周期。变化速率ki的取值由给定位置、当前位置以及运行速度的大小确定。4关键技术问题的解决该电动执行机构采用了最新的变频调速技术，电机驱动功率小于5. 5kW。用户可根据需要设定力矩特性，根据控制的阀设定速度，速度分多转式、直行程、角行程3种方式。控制系统由阀位给定和阀位反馈信号构成的闭环系统，控制特性视运行方式、速度而定，并具有自动过流保护、过载保护、超压、欠压、 过热、缺相、堵转等保护功能。该执行机构解决的关键性技术问题主要有：1)阀门柔性开关 柔性开关主

8、要是为了当阀关闭或全开时，保证阀门不卡死与损伤。执行机构内部的微处 理器根据测得的变频器输岀电压和电流，通过精确计算，得岀其输岀力矩。一旦输岀力矩达到或大于设定的力矩，自动降低速度，以避免阀门内部过度的撞击，从而达到最优关闭，实现过力矩保护2）阀位的极限位置判断阀位的极限位置是指全开和全关位置。在传统执行机构中，该位置的检测是通过机械式限位开关获得的。机械式限位开关精度低，在运行中易松动，可靠性差。在文中，电动执行机构极限位置通过检测位置信号的增量获得。其原理是，单片机将本次检测的位置信号与上次检测的信号相比 较，如果未发生变化或变化较小，即认为己达到极限位置，立即切断异步电机的供电电源，保证

9、阀门的安 全关闭或全开。省去了机械式限位开关，无需在调试时对其进行复杂的调整。3）电机保护的实现 为了防止电机因过热而烧毁，单片机通过温度传感器连续检测电机的实际运行温度，如果温度传感器检测到电机温度过高，自动切断供电电源。温度传感器内置于电机内部。4）准确定位 传统的电动执行机构在异步电机通电后会很快达到其额定动作速度，当接近停止位置时，电 机断电后，由于机械惯性，其阀门不可能立即停下来，会岀现不同程度的超程，这一超程通常采用控制电 机反向转动来校正。机电一体化的大流量电动执行机构根据当前位置与给定位置的差值以及运行速度的大小超前确定减速点的位置及减速段变化速率ki，使阀门在较低的速度下实现

10、精确的微调和定位，从而将超程降到最低。5）模拟信号的隔离。对于变频器的直流电压以及输岀的三相电压，它们之间的地址不一致，存在着较高的共模电压，为了保证系统的安全性，必须将它们彼此相互隔离。采用LM358和4N25组成了隔离线性放大电路。如图4-1所示，采用5V和2V两组独立的正负电源。若运放 A的反相端电位由于扰动而正向偏离虚地，则运放A输岀端的电位将降低，因而光电耦合器的发光强度将增强，则使其集射极电压减小，最后使运放A反相端的电位降低，回到正常状态。若 A的反相端电位负向偏离虚地，也可以重回到正常状态。从而增强了系 统的抗干扰性。UV图4一1线性隔离戲人器 该执行机构集微机技术和执行器技术

11、于一体，是一种新型的终端控制单元，其电机是通过内部集成的一体 化变频器来控制，因此，同一台智能执行机构可以在一定范围内具有不同的运行速度和关断力矩。该智能 执行机构采用了液晶显示技术，它利用内置的液晶显示板，不仅可以显示阀门的开、关状态和正常运行时 阀门的开度，还可以通过菜单选择运行参数设定，当系统出现故障时，能显示出故障信息。总之，该执行 机构集测量、决断、执行 3 种功能于一体，顺应了电动执行机构的发展趋势，它的研制成功给电动执行机 构的研究开发提供了新的思路。 参考文献 1 邓 兵 ， 等 数 字 阀 门 电 动 执 行 机 构 J 自 动 化 仪 表 ， 2001(1) 2 Liu Jianhou The research on reliability and environmentadaptability of electric control valve used in unclear powerstation J Maintainability and Safety ， vol 2 ，Dalian ， China ，283