GTAS-30B说明书(印刷版).doc

1、目录第一章概述1.1.1 .1.2.2 .1.33 .1.4.41.5.4 .1.6.7第二章 产品规格2.182.2.92.3.14第三章安装3.1.153.2.163.318.第四章接线4.120 .4.222 .4.3I/O264.4.29第五章显示与操作5.131 .5.2.325.3.355.4. 365.5.395.6JOG. 395.7.405.8.40第六章通电运行1/726.1.416.2.436.3.45第七章参数7.1.487.2.50第八章报警与处理8.1.598.2.60第九章常见问题9.1. .679.2Err-15 Err-30 Err-31 Err-32.679

2、.3.68第一章概述交流广泛应用1.1 产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定， 产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品性价比的不断提升， 伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。GTAS 系列交流伺服系统是国产全新一代全数字交流伺服系统，采用美国 TI 公司最新数字信号处理器DSP(TMS320F2407A) 、大规模可编程门阵列（ CPLD ）和 MITSUBISHI智能化功率模块（IPM ）等当今最新技术设计

3、，运用 PID 算法完成 PWM 控制，性能优异已达到国外同类产品的水平。产品操作简单、体积小巧易于安装，集成度高、保护完善、可靠性好。GTAS 系列交流伺服系统具有以下优点：控制简单、灵活通过修改伺服驱动单元参数、可对伺服驱动系统的工作方式、内部参数进行设置、以适应不同应用环境和要求。宽调速比（与电机及反馈元件有关）伺服驱动单元的最高转速可设置为3000 转 /分，最低转速为0.5 转 /分。调速比为 1： 5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。状态显示齐全GTAS 系列伺服驱动单元设置了一系列状态显示信息，方便用户在调试、使用过程中观察伺服驱动单元的相关状态参数；同时也提供了一系列的

4、故障诊断信息。半闭环控制避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动单元，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位精度1/10000r 。3/72注不同型号伺服电机最高转速不同。体积小巧美观，易安装伺服驱动单元结构紧凑、体积小巧、外形美观，非常易于安装、拆卸。注意受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。1.2 产品外观1） 伺服驱动器外观GTAS-30B 驱动器外观图2） 伺服电机外观ACM 系列伺服电机外观图1.3 与安全有关的符号说明阅

5、读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作引起灾难性的警告后果死亡或重伤。表示错误的操作可能使操作人员受到小心伤害，还可能使设备损坏。表示不当使用可能损坏产品及设备。注意5/721.4 警告标志的内容警告本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。1.5 安全注意事项验收小心损坏或有故障的产品不可投入使用。运输小心必须按产品储运环境条件储存和运输。不得超高堆放，防止跌落。转运时产品应包装妥善。不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。伺服驱动器及伺服电机不得承受外力

6、及撞击。安装小心伺服驱动器和伺服电机：不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。避免振动，严禁承受冲击。受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器：必须安装在足够防护等级的控制柜内。必须与其它设备间保留足够的间隙。必须有良好的散热条件。防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。伺服电机：安装务必牢固，防止因振动松脱。防止液体侵入损坏电机和编码器。禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。电机轴不可承受超越极限的负荷。接线警告参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。接线和检查必须在电源切断5 分钟后进行。伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。

7、伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。小心接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。伺服电机U、 V 、 W 端子不可反接，不可接交流电源。伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。调试运转小心通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。7/72调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试，防止因错误的操作导致机械和

8、设备损坏。使用小心 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。 在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否则会突然再启动 伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。 伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。 不得改装伺服系统。故障处理警告 伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5 分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。 参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。小心 出现报警后必须排除故障原因， 在重新启动前， 复位报警信号。 在瞬时

9、停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险） 。系统选配注意伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。伺服驱动器与伺服电机应配套选配。1.6 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（ 1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（ 2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确是所订货物？（ 3） 核对装箱单，附件是否齐全？注意受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。9/72第二章产品规格伺服驱动器必须与伺服电机配套选购

10、，本书按配套注意 广泰数控 ACM 系列伺服电机描述，用户需选配其它厂家伺服电机，请在订货时说明。2.1 驱动器规格基本规格连续输出电流（ A ）最大输出电流（ A ）GTAS-30BGTAS-50B1020.519.540.5伺服驱动器共有性能参数技术参数说明输入电源单相或三相220VAC （ 15 +10 ），50Hz/60Hz控制位置模式最高输入脉冲频率450KPPS（差分输入）；模式速度模式外部 10V+10V 模拟量速度信号输入输入控制信号输入伺服使能（伺服ON）；报警清除；正转禁止, 反转禁止信号零速给定（速度模式）/ 脉冲禁止（位置模式）控制模式选择，内部速度选择位置信号输入脉冲

11、指令输入（位置模式）：单脉冲指令信息系统/ 双脉冲指令信号速度模拟信号模拟指令输入：速度模拟指令信号（速度模式）输入输入接口类型脉冲指令（含方向指令）为双端光耦隔离接收方式，可以兼容共阴、共阳、差分多种接口模式输出信号模拟指令的接口为运算放大器输入缓冲接口，与内部控制电源共地，电气不隔离其它控制信号输入接口为共阳极光耦隔离输入方式控制信号输出 伺服准备好制动释放/ 零速信号故障报警编码器输出编码器的 A 、B 相分频信号差分线驱动及集电极开路三极管输出（不隔离），Z 信号差分线驱动及光耦隔离双端输出功能制动功能具备动态制动和能量回馈吸收电子齿轮通过键盘进行参数设置，电子齿轮（A / B， A=

12、1 9999 ，B=1 9999，1/100 A/B 100）保护功能过压 /过流 /过载 /堵转 /失速 /位置超差 /泄放回路故障 /编码器信号异常 /编码器 AB 断线实时在线报警自动加 /减速 按设定值加减速，时间过短时按过载能力加减速参数键盘输入参数调整和控制可以通过驱动器上的键盘操作设定显示6 位 LED ，显示运行状态和故障代码安装环境室内、无雨淋和太阳直射；无腐蚀、易燃气体、油雾、金属粉尘；无潮无尘、通风良好；无强烈震动使用工作温度0 55；由于储运环境温度的剧烈变化， 容易产生凝露环境或结霜，此时应把驱动器放置 12 小时以上， 待驱动器温度与环境温度一致后方可通电运行存贮温

13、度40 70环境湿度 80 RH，无凝露，无结霜振动0.5G（4.9m / s2）以下2.2 电机规格2.2.1 伺服电机型号11/722.2.2 伺服电机参数110 系列电机参数电机型号110ACM02030L110ACM04030L110ACM05030L110ACM06020L110ACM06030L功率 (kW)0.61.21.51.21.6额定转矩24566(N?m)额定转速30003000300020003000(r/min)额定电流 (A)4.06.07.06.08.5转子惯量0.42510-30.82810-30.915 10-31.11110-31.111 10-32(k g

14、?m )电机重量 (kg)4.26.06.87.87.8编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压： 24VDC(-15% +10%)，电流 0.6A ，制动转矩 8Nm ，转动惯量：-420.64 10kg?m额定转矩 (Nm)2456A(mm) 无制动器158185200217A(mm) 含制动器200227242259B(mm)76102118134130 系列电机参数电机型号130ACM04025L 130ACM05020L 130ACM05025L 130ACM06025L功率 (kW)1.01.01.31.5额定转矩 (N?m)4556额定转速 (r/min

15、)2500200025002500额定电流 (A)5.05.56.07.0转子惯量 (kg?m2)1.101 10-31.333 10-31.333 10-31.544 10-3电机重量 (kg)6.06.96.97.6编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压： 24VDC(-15% +10%) ，电流 0.6A ，制动转矩 12Nm ，转动惯量：1.67 10-42kg?m电机型号130ACM07720L 130ACM07725L 130ACM07730L 130ACM10015L13/72功率 (kW)1.62.02.41.5额定转矩 (N?m)7.77.77.7

16、10额定转速 (r/min)2000250030001500额定电流 (A)6.58.510.56.5转 子 惯量2.017 10-32.017 10-32.017 10-32.595 10-32(kg?m )电机重量 (kg)8.68.68.610.6编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压： 24VDC(-15%+10%) ，电流 0.6A ，制动转矩 12Nm ，转动惯量： 1.67 10-4 kg?m2电机型号功率 (kW)额定转矩 (N?m)额定转速 (r/min)额定电流 (A)转子惯量 (kg?m2)电机重量 (kg)编码器线数极对数电机绝缘等级防护等级

17、130ACM10025L130ACM15015L130ACM15025L2.62.33.910151525001500250011.59.517.02.595 10-34.32 10-34.32 10-310.614.614.625004BIP65电压： 24VDC(-15% +10%) ，电流 0.6A ，制动转矩 12Nm ，制动器转动惯量： 1.67 10-42kg?m额定转矩 (N?m)4567.71015A(mm) 无制动器163171181195219267A(mm) 含制动器205213223237261309B(mm)808998112136184150 系列电机参数电机型号1

18、50ACM15025150ACM18020150ACM23020150ACM27020功率 (kW)3.83.64.75.5额定转矩 (N?m)15182327额定转速 (r/min)2500200020002000额定电流 (A)16.516.520.526.0转子惯量 (Kg?m2 )6.1510-36.33 10-38.9410-311.1910-3电机重量 (kg)15.717.821.423.7编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65电压： 100VDC(-15% +10%)，电流 0.4A ，制动转矩 30Nm ，制动器转动惯量： 610-4 kg?m215/72额

19、定转矩 (Nm)15182327A(mm) 无制动器231250280306A(mm) 含制动器293312342368B(mm)1461661962222.3 隔离变压器注意建议由隔离变压器给驱动器供电，减少电击和受电源、电磁场干扰的可能性。0.8KW 及以下驱动器可以采用单相供电， 0.8KW 以上必须采用三相供电。我公司主要提供以下几款隔离变压器供用户选配，用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。型号容量（ KVA）相数输入电输出电外形尺寸压(V)压 (V)( 长 x 宽 x 高 )SG1.2KV A1.2225x150x200SG2.0KV A2.03 相380220225x136x2

20、00SG3.0KV A3.0260x153x230SG5.0KV A5.0300x170x253第三章安装注意产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的堆放数量有限， 不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。产品的储运必须使用产品原包装。损坏或零件不全的产品不得安装使用。产品的安装需用防火材料， 不得安装在易燃物上面或附近， 防止火灾。伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。3.1 环境条件项目GTAS伺服驱动器使用温 /湿度055（不结冻）90%RH 以下（不结露）储运温

21、 /湿度-4070 90%RH（不结露）工作环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。ACM系列伺服电机-2540不结冻 90%RH 以下（不结露）-257080%RH 以下（不结露）室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等大气压强86106Kpa振动小于 0.5G（4.9m/s2） 10-60HZ （非连续运行）防护等级IP00（无防护）IP6517/723.2 伺服驱动器安装注意伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1） 安装环境输入电源：单相或三相 220V (+10

22、 ， -15 )，频率 50Hz1Hz 运行温度： 55，相对湿度 40-80 储运温度：10 70，相对湿度小于90振动：小于0.5G,10 60Hz 非连续运行大气压： 86-106kpa无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体，无强电磁干扰安装方向：伺服驱动器的安装方向必须为垂直直立方向安装环境通风良好2） 安装方式及安装间隔用户可采用壁挂式安装方式或底板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。 多台驱动器安装间隔， 实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件图 3.1 为壁挂式安装示意图。GTAS-30B 安装尺寸图100mm25mm25mm100mm伺伺伺服服服驱驱驱动动动器

23、器器100mm通风方向通风方向图 3.1 驱动器安装示意图3）散热19/72为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。3.3 伺服电机安装注意禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1）防护广泰数控 ACM 系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。（ 2）温湿度环境温度应保持在 -25 40 (不结冰 ) 。电机长期运行会

24、发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH ，不得结露。（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G2（ 4.9m/s ）。2）安装方法（ 1）安装方式广泰数控ACM 系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（ 2）安装注意事项：拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。ACM系列电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。21/72第四章接线警告 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断后5 分钟以后进行

25、，防止电击。小心 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。4.1 标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1）位置控制方式：位置控制方式标准接线2）电源端子TB线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径2(AWG14-16)， 1.5mmr 、 t 端子线径 1.0 mm 2(AWG16-18)。接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE 端23/72子一点接地，接地电阻100。端子连接采用SVM2 4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB

26、）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。3）控制信号 CN1 、反馈信号 CN2线径：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线径2 0.12mm端子。(AWG24-26) ，屏蔽层须接 FG线长：电缆长度尽可能短，控制CN1 电缆不超过3 米，反馈信号 CN2 电缆长度不超过 20 米。布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路注意U、 V 、 W 与电机绕组一一对应连接，不可反接。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。伺服驱动器内有大容量电解电容， 即使断

27、电后， 仍会保持高压，断电后 5 分钟内切勿触摸驱动器和电机。4.2 端子功能1） 端子配置下图为伺服驱动器接口端子配置图。接插件； CN2 为 DB15接插件。电源输入接口（10 芯）表 4.1 电源端子TB其中TB 为端子排； CN1为 DB25脚 号标 号信号名称信号功能1PE屏蔽地接地端子2R单相或三相伺服3SAC220V主电源4T5U伺服电机6V与电机 U、V、W对应连接输出7W8PE接地接电机外壳9r单相 AC220V控制电源10t控制端子 CN1表 4.2 控制信号接线表脚号标号信号名称I/O 方式信号说明25/721PE接地端子输入系统接地2OA+编码器 A+输出A 脉冲正端1

28、4OA-编码器 A-输出A 脉冲负端3OB+编码器 B+输出B 脉冲正端15OB-编码器 B-输出B 脉冲负端4OZ+编码器 Z+输出Z 脉冲正端16OZ-编码器 Z-输出Z 脉冲负端模拟输入电压负端，5VCMDINC模拟电压 -输入如不用差分输入， 可直接接模拟地 VGND17 空6CP+脉冲信号正端输入18CP-脉冲信号负端输入外部位置指令7DIR+方向信号正端输入脉冲 +方向19DIR-方向信号负端输入8VCMDIN模拟电压 +差分正端输外部速度指令模拟入电压正端20VGND模拟地输入0 10V9空21 空10COM+输入电源正端输入+12V24V22EN伺服使能输入COM电源地有效No

29、.30=1 屏蔽此功能11 空13ALM-伺服报警负端输出报警输出导通ON有25ALM+伺服报警正端输出效，此时禁止伺服12SRDY-伺服准备负端输出伺服准备导通ON有24SRDY+伺服准备正端输出效，此时伺服准备好23 空2） 反馈信号端子 CN2编码器输入信号（15 芯），编码器输出脉冲必须是2500P/r表 4.3 光电码盘接口信号表脚号标号信号名称I/O 方式信号说明1PE接地端子输入系统接地8OZ+编码器 Z+输入Z 脉冲正端15OZ-编码器 Z-输入Z 脉冲负端7OB+编码器 B+输入B 脉冲正端14OB-编码器 B-输入B 脉冲负端6OA+编码器 A+输入A 脉冲正端13OA-编

30、码器 A-输入A 脉冲负端5OU+编码器 U+输入U 脉冲正端12OU-编码器 U-输入U 脉冲负端4OV+编码器 V+输入V 脉冲正端11OV-编码器 V-输入V 脉冲负端3OW+编码器 W+输入W脉冲正端10OW-编码器 W-输入W脉冲负端2VCC电源 +5V输出编码器电源9GND信号地输出27/724.3 I/O接口原理1）开关量输入接口servo amplifier驱动器侧COM+1224V4.7KSW图 4.3 Type1 开关量输入接口（ 1） 由用户提供电源， DC12 24V ，电流 100mA ；（ 2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2）开关量输出接口ser

31、vo amplifier驱动器侧max 50mAmax 25V图 4.4 Type2 开关量输出接口（ 3）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。（ 4）输出为集电极开路形式，最大电流50mA ，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（ 5）如果负载是继电器等电感性负载， 必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3）脉冲量输入接口servo amplifier驱动器侧PULS+220PULS-SIGN+220SIGN-图 4.5 Typ

32、e3 脉冲量输入接口的差分驱动方式servo amplifier驱动器侧VCCPULS+220RPULS-SIGN+220RSIGN-图 4.6 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式29/721）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（ 1）差分驱动方式下，采用AM26LS31 、 MC3487 或类似的 RS422线驱动器；（ 2）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流 10 15mA ，限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。 经验数据： VCC=24V ，R=1.3 2K ；VCC=12V ，R=510 820；VCC=5V ，

33、 R=82 120。（ 3）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。（ 4）脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5 是脉冲输入时序及参数。当使用2 相输入形式时，其4 倍频脉冲频率 500kH. 。表 4.4 脉冲输入形式脉冲指令CCWCW参数设定形式值脉冲列符0号PULS指令脉冲符号SIGN表 4.5 脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck2S5Sth1S2.5 Stl1S2.5 Strh0.2 S0.3 Strl0.2 S1S2.5 St qck8S10 Stqh4S5Stql4S5Stqrh0.2 S0.3 St

34、qrl0.2 S1S2.5 St ht ck90%PULS10%t rht st lt st rl90%SIGN10%CWt rhCCWt rlCW图 4.7脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）2） 伺服电机光电编码器输入接口servo motorservo amplifier驱动器侧电机侧X+X-AM26LS32X=A,B,Z,U,V,W图 4.8伺服电机光电编码器输入接口4.4伺服电机接线4.4.1绕组接线端子符号端子序号端子说明U2电机 U 相电源输入V3电机 V 相电源输入31/72W4电机 W 相电源输入1电机外壳接地端子4.4.2 制动器端子符号端子序号端子说明DC+

35、1制动器电源DC-23电机外壳接地端子4.4.3 标准编码器端子符号端子序号端子说明5V2编码器 5V 电源输入0V3A+4编码器 A 相输出A-7B+5编码器 B 相输出B-8Z+6编码器 Z相输出Z-9U+10编码器 U 相输出U-13V+11编码器 V 相输出V-14W+12编码器 W相输出W-15FG1编码器外壳第五章显示与操作5.1 键盘操作驱动器面板由6 个 LED数码管显示器和4 个按键、Enter 组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下： ：序号、数值增加，或选项向前。 ：序号、数值减少，或选项退后。 ：返回上一层操作菜单，或操作取消。Enter：进入下一层操作菜

36、单，或输入确认。注、保持按下，操作重复执行，并且保持时间越长，重复速率越快。6 位 LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点显示闪烁，表示发生报警。操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括八种操作方式，第二层为各操作方式下的功能菜单。图5.1 示出主菜单操作框图：33/72图 5.1 方式选择操作框图5.2 监视方式在第 1 层中选择“ dP - ”，并按Enter 键就进入监视方式。共有种显示状态，用户用、键选择需要的显示模式，再按Enter就进入具体的显示状态了。21键，DP-SPdDP-PoSDP-PoS.DP-CPoDP-CPo.DP-EPoDP-EPo

37、.DP-trqDP-IDP-LSPDP-CntDP-FrqDP-CSDP-CtDP-APoDP-InDP-oUtDP-CodDP-rnDP-ErrDP-rES电机速度 (r/min)当前位置低 4位( 脉冲)当前位置高 4位( 10000脉冲)位置指令低 4位( 脉冲)位置指令高 4位( 10000脉冲)位置偏差低 4位( 脉冲)位置偏差高 4位( 10000脉冲)电机转矩 (%)电机电流 (A)直线速度 (m/min)当前控制方式位置指令脉冲频率 (kHz)速度指令 (r/min)转矩指令 (%)一转中转子绝对位置 ( 脉冲)输入端子状态输出端子状态编码器输入信号运行状态报警代码保留Ente

38、rr 1000电机速度 1000r/minP45806P.12当前位置 1245806脉冲C45810C.12位置指令 1245810脉冲E4位置偏差 4脉冲E.0t70电机转矩 70%I 2.3电机电流 2.3AL 5.000直线速度 5.000m/minCnt 0控制方式 0F 12.6位置指令脉冲频率 12.6kHzr. -35速度指令 -35r/mint. -20转矩指令 -20%A 3265转子绝对位置 3265In|输入端子oUt|输出端子Cod |编码器信号rn-on运行状态 ：正在运行Err99号报警U0图 5.2 监视方式操作框图 注 1位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮放大后的数值。 注 2 脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中 10000