工业机器人离线编程基本工作站

1、第三章工业机器人离线编程(2 ) 本工作站创建基本工作站TE託.S工业机器人工作站至少应包 含工业机器人本体、作业工 具和工作对象三个组成部分。 在RobotStudio中搭建工作站 硬件环境后，要为工业机器 人加载系统，建立虚拟的控 制器，使其具有的电气特性 来完成相关的仿真操作。因 此，在创建工业机器人工作 站仿真之前，需先建立工业 机器人工作站环境。ttRft*abemro: t s * JD Z & 乳三：WBiW KM t&.M 注 “ aW M *78!： MWC MC9CMOCtdMO0X9fiiXX.fiUKMCWescez:：50IM6 : WGJL.在文件功能选项卡中选 中

2、新建，创建新工作站, 在新建的空工作站中通过模 型库导入功能导入已设计的 相关外围模型组件，如工作 台、输送带等。.创建基本工作站9 W e 0 gMmMMicc、*!* 列k； *3 卿吋 g 3 忖 斗 bs z ；,jT x tQM 2 :負IBg-ia ：iIina*-Miei51*10 岸 ia(1)在基本功能选项卡 中打开ABB模型库，选择IRB120。(2 )设定好输入框中的数值, 然后点击确定，在实际 使用时，需要根据项目的要 求选定具体的机器人型号、 承重能力及到达的距离。(3 )使用键盘的按键和鼠标 组合，可以调整工作站视图。机器人用工具是工作站的重要组成部分，不同 的作业

3、功能及作业对象对工具的需求也不相同。 在RobotStudio软件中系统自带了一部分通用型 工具模型，用户根据需要在基本功能选项 卡中，打开导入模型库-设备-工具 栏目中选择。但在实际应用中，一般需要根据 需求对机器人用工具特别定制或采购，因此对 应的工具三维模型也需要根据工具实际尺寸进 行设计，模型通过SolidWoks或CAD相关软件设 计完成，导入RobotStudio中。本例中将已设计 的工具模型及相关组件拷贝至RobotStudio软件 设备模型库中，设备模型库默认地址为： C:Program Files (x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotS

4、tudio 6.02ABB LibraryTools ,注意盘 符地址为软件安装地址。_1.创建基本KKH mm.29M344m4厶9tM知Fftr*E小 oTcit et9cawwn：*0坷dZGt XtiWKSCMlr|利用已建立的工业机器人基 本工作站，逐步搭建工作站 的基本工作环境。其中摆放 工作对象属于作业的重要环 节，在实际应用中，需要根 据实物工作对象的外形尺寸 设计其三维模型，导入至 RobotStudio中进行摆放设置。 本例中采用象棋棋盘为作业 对象，进行矩形运动边缘切 割任务。3加载工件底ScZi y 2M5M10夜 二沁5 诉7， 叭6!rzflUirXMo-(1)在基

5、本-导入模 型库”下拉列表中选择”棋 盘底座”模型进行导入。(2 )选中IRB120_3_58_l_ 单击右键,选择”显示机器 人工作区域。4.设置机乍豹倔 SHh丿 MX彳疔鬲匸Z矽X g，幺*1为yw于计号寻尹乍；.h二MZr “冷:acinmaa引i*BrrsMOu册 mWX込竝29图中的绿色弧形区域表示机 器人可以到达的工作范围， 工作对象应该调整至机器人 的最佳工作范围内”这样可 以轨迹规划，下面将棋盘底 座移放在机器人的工作区域 内。6放置机器人工件埠 B?d；.IM1 石 arm.dSfwi|T3 m w 刃5ioaiAtfv,-torm一 38gg giuiu VtI rFQ

6、I(1)若需要用户库文件出现 ABB 设备中，即需要将 棋盘文件出现在如图3- 26所示界面的设备选项 中，则将棋盘库文件复 制到RobotStudi o工具库文件 中。笔者将棋盘复制到 C:Program FilesABB Industrial IT Robotics ITRobotStudio 6.02ABB LibraryXToolsgT-o (2 )将”棋盘”放置到棋盘 底座上，在对象上单击右键， 选择”放置”下拉菜中的的两点按钮。6放置机器人工件 awxM12 2 3C Z 心： 0 Z 2X 匕乂 2:加,”、s 9?wnG Xg ttMLX 七1g乂尢F.W%=2ph(1)选中捕

7、捉工具的选择 部件和“捕捉末端，选 中后会显示深色背景色。(2 )单击主点-从的第 坐标点。 _(3 )按照下面的顺序单击两 个物体对齐的基准线:第1点 与第2点对齐，第3点与第4点 对齐。(4 )单击对象点位的坐标值 已自动显示在框中，然后单 击应用。7布局工业机器人系统7布局工业机器人系统- X|Oie en ? * &SK -在RobotStudio中搭建工作站 硬件环境后,要为工业机器 人加载系统，建立虚拟的控 制器，使其具有的电气特性 来完成相关的仿真操作。在基本功能选项卡下， 单击”机器人系统”下拉选 项的从布局。3 y “ e 0 . tQIUUSJ IDJttAUKsM&aa COCk. 选择Robot Ware版本r选择6.02最新版r单击下一 个。 选穆需要构建的机械装置， 勾选机器人IRB120装置z单 击下 选择附加扩僅功能，本例 中默认即可，单击完成。系统建立后，右下角控 制器状态应为绿色。7布局工业机器人系统匕！他z