平面机构具有确定运动的条件PPT学习教案

1、会计学1平面机构具有确定运动的条件平面机构具有确定运动的条件华中科技大学杨家军11 平面机构运动简图的绘制平面机构运动简图的绘制 机构运动简图是用规定的运动副符号及代表机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学构件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学尺寸，按一定的比例画成的简单图形。尺寸，按一定的比例画成的简单图形。第1页/共23页华中科技大学杨家军常用符常用符号号第2页/共23页华中科技大学杨家军1212第3页/共23页华中科技大学杨家军ABCD第4页/共23页华中科技大学杨家军运动简图的绘制运动简图的绘制1 确定原动件确定原动件2 确定输出件确定

2、输出件3 确定传动件确定传动件4 确定构件数量及各构件间的运动副确定构件数量及各构件间的运动副5 选择投影面选择投影面6 选择比例尺选择比例尺7 以线条和运动副规定符号表示构件和运动以线条和运动副规定符号表示构件和运动副副第5页/共23页华中科技大学杨家军O2DBCO36543AO12例例11 图示为图示为颚式碎矿机颚式碎矿机。当曲轴。当曲轴2绕轴心绕轴心O1连连 续回转，动颚板续回转，动颚板6绕轴心绕轴心O3往复摆动，从而往复摆动，从而将矿石轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图将矿石轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图。1第6页/共23页华中科技大学杨家军12 平面机构具有确定运动的条平面机构具

3、有确定运动的条件件BACDBAEDCCD第7页/共23页华中科技大学杨家军一一 平面机构的自由度平面机构的自由度1 构件的构件的自由度自由度AXYO 2 两构件用运动副联接后，彼两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些约束。此的相对运动受到某些约束。 低副引入两个约束低副引入两个约束！第8页/共23页华中科技大学杨家军高副引入一个约束！高副引入一个约束！第9页/共23页华中科技大学杨家军3 机构自由度的一般公式机构自由度的一般公式F=3n-2Pl-Phn 活动构件数；活动构件数；Pl 低副数；低副数；Ph 高副数高副数F = 3F = 33 32 24 = 14 = 1F = 3F = 3

4、4 42 25 = 25 = 2n = 3n = 3P Pl l= 4= 4n = 4n = 4P Pl l = 5= 5四杆机构五杆机构第10页/共23页华中科技大学杨家军F = 3F = 32 2 2 23= 3= 0 (0 (桁架桁架) )F = 3F = 33 3 2 25 = -15 = -1( (超静定桁架超静定桁架) )1234 机构自由度机构自由度是指机构中各活动构件相对于是指机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动数目。机架的可能独立运动数目。P Pl l= 3= 3P Pl l= 5= 5n = 2n = 2n = 3n = 3第11页/共23页华中科技大学杨家军二二 平面

5、平面机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件）机构自由）机构自由 度数度数 F1F1。2） 原动件数目等于机构自由度数原动件数目等于机构自由度数F F。第12页/共23页华中科技大学杨家军三、三、计算机构自由度时应注意的几种情况计算机构自由度时应注意的几种情况1) 正确确定运动副的数目正确确定运动副的数目 由三个或三个以上构件组成的轴线重由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。合的转动副称为复合铰链。 由由m个构件组成的复合铰链应含有个构件组成的复合铰链应含有( (m- -1)个转动副。个转动副。321第13页/共23页华中科技大学杨家军F = 37210 = 1BCDE1

6、2345678A F = 37210 = 1n = 7Pl = 10n =7Pl = 10第14页/共23页华中科技大学杨家军2)2)局部自由度（多余自由度）局部自由度（多余自由度）1 1、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。动，即对整个机构运动无关的自由度。2 2、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。ABC321ABC321F=33-2 3-1 1=2F=23-2 2-1 1=1n

7、=3Pl=3Ph=1n=2Pl=2Ph=1第15页/共23页华中科技大学杨家军3 3）虚约束）虚约束 1 1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重、虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。作用的约束。2 2、处理办法：将具有虚约束运动副的构件、处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。一并不计。第16页/共23页华中科技大学杨家军常见的虚约束常见的虚约束1)机构中某两构件用转动副相联的联结点，在机构中某两构件用转动副相联的联结点，在未组成运动副之

8、前，其各自的轨迹已重合为未组成运动副之前，其各自的轨迹已重合为一，则此联结带入的约束为虚约束。一，则此联结带入的约束为虚约束。虚约束一虚约束一虚约束二虚约束二第17页/共23页华中科技大学杨家军2）两构件组成的若干个导路中心线互相）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。平行或重合的移动副。x1x2ABC1234x1x2第18页/共23页华中科技大学杨家军3）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。AB4）在机构整个运动过程中，如果其中某两构）在机构整个运动过程中，如果其中某两构件上两点之间的距离始终不变，则联接此两点件上两点之间的距离始终不变，则联接此两点的两个转动副和一个构件形成的约束为虚约束的两个转动副和一个构件形成的约束为虚约束。C2ABDFE34155第19页/共23页华中科技大学杨家军计算机构的自由度n = 5 Pn = 5 Pl l= 6= 6F = 3 F = 3 5 5 2 2 6 = 3 6 = 3213456n = 5 Pn = 5 Pl l= 7= 7F = 3 F = 3 5 5 2 2 7 = 1 7