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文档简介

1、事業室2014年7月1日Nikon Format通信规格介绍CONFIDENTIAL株式会社 新事業開発本部事業推進部2目次CONFIDENTIAL)Nikon Format的特征)高可靠性的实现) Format通信规格)总线连接对应) Format Encoder 的回路构成)机能安全规格(IEC61508)对应株式会社 新事業開発本部事業推進部3)Nikon Format的特征CONFIDENTIAL高可靠性的实现通过编码器的自我诊断机能获取各种状态信息,从而实现了作为系统的高可靠性和安全性。高速通信从2.5Mbps到最大16Mbps,可实现高速串行通信的利用。通信帧采用18BitFiel

2、d的格式。记忆存储机能编码器上搭载有E2PROM,可写入任意数据。温度监控机能可获取编码器的温度数据。总线连接通信的对应(可选择)最多可进行8台的总线通信连接对应。能够减少线缆数量,实现系统的“苗条化” 。株式会社 新事業開発本部事業推進部4)高信頼性実現_1CONFIDENTIAL自己診断機能(自己診断機能()称呼称呼说说明明 FlagFlag (Busy)(Busy)单圈内绝对值确认作业中。 ErrorError(PSErr)(PSErr)检出多圈数据的偏离。“多圈计数模块”和“单圈计数模块”的不匹配。 ErrorError (STErr)(STErr)检出单圈数据的偏离。 “模块”“模块

3、”的不匹配。OverspeedOverspeed AlarmAlarm (OvSpd)(OvSpd)通常动作下转速超过 。Battery AlarmBattery Alarm (Batt)(Batt)外部电池电压基准值以下。 ErrorError (MTErr)(MTErr)作为编码器的机能转入非动作状态。 ErrorError (IncErr)(IncErr)增量信号相相的信号异常(振幅、水平等)。 FlagFlag (MemBusy)(MemBusy)编码器内检索中。 ErrorError (MemErr)(MemErr)编码器内检索发生异常。温度温度 AlarmAlarm (OvTemp

4、)(OvTemp)编码器的电路板温度超过基准值,出现高温时发生。株式会社 新事業開発本部事業推進部5)高信頼性実現_2CONFIDENTIAL磁気式检出部多圈信号检出回路光学式检出部INC信号检出回路ABS信号检出回路通信回路RS485MA,MBA,BABSNikon -Format位置位置診断機能診断機能、数字处理部PSErrSTErr温度传感器多圈数据_多圈数据_单圈数据_单圈数据_PSErr(多圈数据的诊断状态多圈数据的诊断状态) 光学式光学式多圈数据和多圈数据和磁気式磁気式多圈数据的多圈数据的系統系統数据的比较数据的比较STErr( 单圈数据的诊断状态单圈数据的诊断状态) 信号信号计数

5、值和计数值和信号信号绝对位置的绝对位置的系統系統的数据的数据比較比較 确保位置数据的可靠性确保位置数据的可靠性!株式会社 新事業開発本部事業推進部6) Format通信规格_1CONFIDENTIAL串行串行通信通信规格规格項目項目规规格格备备注注传送方式半双工串行通信依照规格传送码符号同期方式调步同期波特率2.5Mbps, 4Mbps, 6.67Mbps, 8Mbps, 16Mbps最大线长100m2.5Mbps, 60m4Mbps, 30m6.67Mbps, 24m8Mbps, 10m16Mbps参考值。需要在客户系统端进行充分的评估。株式会社 新事業開発本部事業推進部D07)通信仕様_2

6、CONFIDENTIALRequest REQ要求ResponseDF0DF1DF2DF3 编码器应答传送线根据REQ的种类Field数会发生变化最終Field中包含CRC BitStart bitStop bit01D0D15 : Data bit18bits / fieldD1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9D10D11D12D13D14D15Frame Format(CDF0的场合的场合)RequestResponse帧构成Field 构成 REQ要求 编码器应答1Field由18Bit构成。株式会社 新事業開発本部事業推進部8)通信仕様_3CONFIDENTIAL和和社

7、社Format的比的比較較項目 Format通信规格社Format通信规格 通信方式、半双工串行通信、RS485基准 同期方式調歩同期 通信速度2.5Mbps, 4Mbps, 6.67Mbps, 8Mbps, 16Mbps 2.5Mbps, 5Mbps Frame Format18bit/Field、2Field/Frame10bit/Field、411Field/Frame 最大发信数据长72bit(CDF0:Full Data要求時)110bit(ID3:Full Data要求時) EEPROM領域 3840 bit(240 address 16 bit)640 bit(80 addres

8、s 8 bit) 温度监控机能对应非对应 总线连接对应对应 非对应株式会社 新事業開発本部事業推進部9)接続対応_1CONFIDENTIAL要求命令指定 要求命令指定 , , , , , , , , , , 多个传送模式个别传送模式ControllerControllerController ex. 总线连接1轴控制下从发送要求命令到编码器数据接收完成所需时间(波特率:4Mbps時)最短(仅获取单圈数据): 15.5s(min)最長(获取全数据): 24.5s(min)ex. 总线连接轴控制下从要求命令发送到编码器数据接收完成所要時間(波特率:4Mbps時)最短(仅获取单圈数据): 70.5s

9、(min)最長(获取全数据):124.5s(min)ex.单品连接1轴控制下从发送要求命令到编码器数据接收完成所需时间(:4Mbps時)最短(仅获取单圈数据): 15.5s(min)最長(获取全数据): 24.5s(min)按这个顺序接收按这个顺序接收Answer Data。株式会社 新事業開発本部事業推進部10)总线连接对应_2通信通信时时序序规规格格: :总线连总线连接接 多个多个传传送模式的送模式的场场合合(参考)(参考)CONFIDENTIAL株式会社 新事業開発本部事業推進部11)总线连接对应_3总线连总线连接使用接使用时时的注意事的注意事项项CONFIDENTIAL编码器地址的设定

10、编码器地址的设定总线连接中使用的编码器,为了防止通信冲突,对于各个编码器不要设定重叠的编码器地址()。编码器地址,需要在対连接状态下进行每个编码器地址的设定。ControllerEncoderEncoderEncoderterminator最大可连接台装在离控制器最远的总线最远端。 terminator的连接的连接传送线(,)的最远端上,请连接上终端电阻作为terminator。电源电压的跳动注意电源电压的跳动注意在总线连接构成中,因为通过电源线(,)的电流量会变大,有时会无法无视因使用的线材和传送距离而导致的电源电压跳动,因此需要特别注意。关于关于分支插头分支插头请注意分支插头的选定及设置场

11、所。例如,在机械手内可动部处使用分支插头等。(因为有发生过因线缆的牵引等导致插头处断线的故障。)株式会社 新事業開発本部事業推進部12) Format Encoder的回路构成CONFIDENTIALNikon FormatEncoderEncoder客户端回路客户端回路 Format串行通信 Format通信在与Nikon Format Encoder连接的界面上,客户回路上需要有能与A Format进行通信的回路。用(或者)不能直接进行 Format 串行通信的收发。我司准备了如下两种 Format用通信。品名: RAS102 対连接对应 Format通信LSI品名: RAS101 总线连

12、接对应 Format通信LSI(总线:CH、対1:CH)注)RAS102/101使用上的注意事項串行通信速度可对应2.5Mbps、4Mbps命令可对应CDF0CDF15另外,在客户回路的上想引入 Format通信机能等时,请与我司另行协商。BUS株式会社 新事業開発本部事業推進部13)机能安全规格对应 绝对值编码器(开发中)CONFIDENTIAL 进进行了行了 依据应用构成Nikon A-Safety Format通信通信规规格格传传送送规规格格RS-485RS-485基准基准传传送送方式方式半双工串行半双工串行通信通信通信通信协议协议Nikon Nikon A-Safety A-Safety FormatFormat( (Nikon Nikon

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