液压伺服控制3章0

1、12 液压动力元件液压动力元件 = 液压放大元件液压放大元件 + 液压执行元件液压执行元件 液压放大元件（液压控制元件）：液压控制液压放大元件（液压控制元件）：液压控制阀阀、伺、伺服服变量泵变量泵 液压执行元件：液压液压执行元件：液压缸缸、液压、液压马达马达 机机-液耦合（换能）元件液耦合（换能）元件 四种基本型式的液压动力元件：四种基本型式的液压动力元件： 阀控阀控（节流控制）系统：阀控缸，阀控马达；（节流控制）系统：阀控缸，阀控马达； 泵控泵控（容积控制）系统：泵控缸、泵控马达。（容积控制）系统：泵控缸、泵控马达。 液压动力元件是一个关键性的部件，它的动态特性在液压动力元件是一个关键性的部

2、件，它的动态特性在很大程度上很大程度上决定决定着整个着整个系统系统的的性能性能。3零开口零开口四边滑阀四边滑阀 + 对称对称液压缸液压缸 四通阀控制液压缸四通阀控制液压缸 p1 p2 V1 V2 xp Q1 Q2 一、基本方程一、基本方程 1）液压控制阀的流量方程）液压控制阀的流量方程 2）液压缸流量连续性方程）液压缸流量连续性方程 3）液压缸与负载的力平衡方程）液压缸与负载的力平衡方程（一）滑阀的流量方程（一）滑阀的流量方程 假设：假设： 1）零开口零开口四边滑阀四边滑阀 2）四个节流窗口是）四个节流窗口是匹配对称匹配对称的的 3）供）供油压力恒定油压力恒定，回油压力为零，回油压力为零Lcv

3、qLpKxKQ4（二）液压缸流量连续性方程（二）液压缸流量连续性方程 假设：假设： 1）阀与液压缸的连接管道对称且短而粗，管道中的压力）阀与液压缸的连接管道对称且短而粗，管道中的压力损失和管道动态可以忽略损失和管道动态可以忽略 2）液压缸每个工作腔内各处压力相等，油温和体积弹性）液压缸每个工作腔内各处压力相等，油温和体积弹性模量为常数模量为常数 3）液压缸内外泄漏均为层流流动）液压缸内外泄漏均为层流流动总流量总流量 = = 推动活塞推动活塞运动所需流量运动所需流量 + + 经过活塞密封的经过活塞密封的内泄漏内泄漏流量流量 + + 经过活塞杆密封处的经过活塞杆密封处的外泄漏外泄漏流量流量 + +

4、 油液油液压缩压缩和腔体和腔体变形变形所需的流量所需的流量5流入流入液压缸进油腔的流量：液压缸进油腔的流量：从液压缸回油腔从液压缸回油腔流出流出的流量：的流量：121111)(pCppCdtdpVdtdxAQeiepp 221222)(pCppCdtdpVdtdxAQeiepp 液体是可压缩的。液体是可压缩的。液体液体等效容积弹性模数等效容积弹性模数e e表示容器中油表示容器中油液的容积变化率与压力增长量之间的关系液的容积变化率与压力增长量之间的关系VVpe 28N/m109 . 6 eLPvpAM2Q1Q6dtdpdtdpxAdtdpVdtdpVppCppCdtdxAQQQeppeeippL

5、2120210121212122122dtdpdtdpdtdpppppppppppppLLsLsLs212121212122ppppxAVVxAVV022011 动态动态分析时，需要考虑分析时，需要考虑泄漏泄漏和油液和油液压缩性压缩性的影响，则流入的影响，则流入液压缸的流量与流出液压缸的液压缸的流量与流出液压缸的流量不相等流量不相等，为了简化分析，定，为了简化分析，定义负载流量为：义负载流量为：221QQQL721VVVt 2eitCCC要使压缩流量相等，要使压缩流量相等，应应使液压缸两腔的使液压缸两腔的初始容积相等初始容积相等，即，即LtLetppLpCdtdpVdtdxAQ 4活塞在活塞在

6、中间中间位置时，位置时， 1 1）液体压缩性影响最大，固有频率最低）液体压缩性影响最大，固有频率最低 2 2）阻尼比最小）阻尼比最小因此，因此，系统稳定性最系统稳定性最差。所以，分析时，应取活塞的中间位置作为初差。所以，分析时，应取活塞的中间位置作为初始位置。始位置。流量方程可整理成流量方程可整理成 ：推动推动液压缸运动所需流量液压缸运动所需流量+总泄漏总泄漏流量流量+总压缩总压缩流量流量20201022011211211tppppeeVVVxAVVxAVVdtdpdtdpdtdpVdtdpV8（三）液压缸和负载的力平衡方程（三）液压缸和负载的力平衡方程 负载力一般包括惯性力、粘性阻尼力、弹性

7、力和任意外负负载力一般包括惯性力、粘性阻尼力、弹性力和任意外负载力。载力。 液压缸的输出力与负载力的平衡方程为：液压缸的输出力与负载力的平衡方程为：LpppptLpFkxdtdxBdtxdMpA 22 此外，还存在库仑摩擦等非线性负载，但采用线性化的方此外，还存在库仑摩擦等非线性负载，但采用线性化的方法分析系统的动态特性时，必须将这些法分析系统的动态特性时，必须将这些非线性负载忽略非线性负载忽略。9LtetppLpCsVsxAQ)4( LpptLpFxksBsMpA )(2二、方块图与传递函数二、方块图与传递函数阀控液压缸的三个基本方程完全描述了阀控液压缸的动态特阀控液压缸的三个基本方程完全描

8、述了阀控液压缸的动态特性，将其拉式变换，则：性，将其拉式变换，则：LcvqLpKxKQKq-+xvxpQLFLMts2+Bps+kpA1KctetCsV 4s1pA1适合于适合于负载负载惯量小惯量小、动动态过程较快态过程较快的场合。的场合。10Kq-+xvxpPLFLpAtetcCsVK41sApksBsMpt21适合于适合于负载惯量和泄漏负载惯量和泄漏系数都较大系数都较大，而，而动态过动态过程比较缓慢程比较缓慢的场合。的场合。LtetppLpCsVsxAQ)4( LpptLpFxksBsMpA )(2LcvqLpKxKQ11合并合并三个基本方程三个基本方程，消去中间交量，消去中间交量QL及及

9、pL，可得到阀芯输入，可得到阀芯输入位移和外负载力同时作用时液压缸活塞的总输出位移：位移和外负载力同时作用时液压缸活塞的总输出位移：222222322) 14()4(4) 14(pcepceppetpetpptcepettLceetpcevpqpAkKsAKBAkVsAVBAMKsAMVFsKVAKxAKx 式中， ，包括泄漏在内的总的压力流量系数。tcceCKK液压缸活塞的液压缸活塞的空载速度空载速度外负载力作用引起的外负载力作用引起的速度降低速度降低惯性力、粘性力、弹性力变化引起的惯性力、粘性力、弹性力变化引起的压缩流量压缩流量所产生的活塞速度所产生的活塞速度惯性力、粘性力、弹性力惯性力、

10、粘性力、弹性力引起的引起的泄漏流量泄漏流量所产生的活塞速度所产生的活塞速度活塞活塞运动速度运动速度12（一）没有弹性负载（一）没有弹性负载 （K=0）的情况）的情况 1）很多情况，以惯性负载为主。）很多情况，以惯性负载为主。 2）液压马达伺服系统中，弹性负载很少见。）液压马达伺服系统中，弹性负载很少见。 3）粘性阻尼系数）粘性阻尼系数Bp一般很小，所以由粘性摩擦力引起的一般很小，所以由粘性摩擦力引起的泄漏流量所产生的活塞速度比活塞的运动速度小得多，可忽泄漏流量所产生的活塞速度比活塞的运动速度小得多，可忽略不计。略不计。三、传递函数简化三、传递函数简化对特征方程的简化。因式分解，对特征方程的简化

11、。因式分解，化为标准形式化为标准形式。 1441422222sAVBAMKsAMVsFsKVAKxAKxpetpptcepettLceetpcevpqp) 12() 14(222 sssFsKVAKxAKxhhhLceetpcevpqp或或式中式中 h 液压固有频率液压固有频率 h阻尼比阻尼比13ttpehVMA24 tetppttepcehMVABVMAK4 如果粘性摩擦系数如果粘性摩擦系数Bp可以略去，则可以略去，则 22ptcehhAMK ttepcehVMAK 对于对于指令输入指令输入xv的传递函数为：的传递函数为：) 12(/22 sssAKxxhhhpqvp对于对于干扰输入干扰输入

12、FL的传递函数为：的传递函数为：) 12() 14(222ssssKVAKFxhhhceetpceLp14（二）有弹性负载（二）有弹性负载 （K0）的情况）的情况阀控液压缸中阀控液压缸中，弹性负载比较常见：，弹性负载比较常见：1）带对中弹簧的功率级滑阀）带对中弹簧的功率级滑阀2）材料试验机的负载是硬弹簧）材料试验机的负载是硬弹簧22222322144414pcepetpetpptcepettLceetpcevpqpAkKsAkVsAVBAMKsAMVFsKVAKxAKx2223212) 14(pcehhhhLceetpcevpqpAkKskkssFsKVAKxAKx或或粘性阻尼系数粘性阻尼系数

13、Bp一般很小一般很小所以：所以：12ppceABKkh 液压弹簧刚度：液压缸液压弹簧刚度：液压缸完全封闭完全封闭的两腔由于的两腔由于液体液体的的压缩性压缩性而形成的而形成的15hhkk10tphtceeMBkkVK1421001/112/112111002002hpcehpcehhkkAkKkkAkKkkkk2002022112) 14(pcehLceetpcevpqpAkKskkssFsKVAKxAKx0 综合固有频率综合固有频率 0综合阻尼比综合阻尼比将将对应项系数相等对应项系数相等，可得：，可得：112242hppcehptcekkkABKkkAkMK11122hppcehppcekkk

14、ABKkkkABK12ppceABK1122hptcekkAkMK满足满足 时，有：时，有：1612114100202sssFsKVkxkAKxrLceetvppspceqpsKKKhpcehpcerkkAKkkAkK11122Kps 总压力增益总压力增益 r惯性环节的转折频率惯性环节的转折频率稳态时阀输入位移所引起的液压缸活塞的稳态时阀输入位移所引起的液压缸活塞的输出位移输出位移外负载力作用所引起的活塞输出外负载力作用所引起的活塞输出位移的减小量位移的减小量时1hkk12142222ssAkKsFsKVAKxAKxhhhpceLceetpcevpqp1）弹性负载使）弹性负载使积分环节变积分环

15、节变成惯性环节成惯性环节2）随着负载弹簧刚度减小，）随着负载弹簧刚度减小，转折频率将变低，惯性环节转折频率将变低，惯性环节接近积分环节接近积分环节17（三）其它的简化情况（三）其它的简化情况0, 0, 0) 1kBMpet惯性环节的转折频率,112112tceppqptcepqvpMKAssAKsAMKsAKxx,0)2ek，惯性环节的转折频率,11122hpcerrpqpcehpqvpkkAkKsAKAkKskkAKxx0, 0, 0) 3ptBkMsAKxxpqvp/0, 0ptBM18是负载是负载质量质量与液压缸工作腔中的油也压缩性所形成的与液压缸工作腔中的油也压缩性所形成的液压弹簧液压

16、弹簧相互作用相互作用的结果。的结果。 假设：假设：液压缸液压缸无摩擦、无泄漏无摩擦、无泄漏由于液体的压缩性，当活塞受到由于液体的压缩性，当活塞受到外力外力作用产生位移时，作用产生位移时，一腔压力升高一腔压力升高，另另一腔压力降低一腔压力降低2）液压固有频率）液压固有频率 ppexVAp11ppexVAp22ppepxVVAppA212211121211VVAkpehpxFV左VpAP压力1V2V被压缩液体产生的被压缩液体产生的复位力复位力与活塞位移成与活塞位移成比例，其作用比例，其作用相当于一个线性液压弹簧相当于一个线性液压弹簧，总液压弹簧刚度为：总液压弹簧刚度为：总液压弹簧刚度是液压缸两腔液

17、压弹簧刚度的总液压弹簧刚度是液压缸两腔液压弹簧刚度的。19Mtkhx 弹簧-质量系统时2021tVVVVtpepehVAVAk20242ttpetpethhMVAMVAMk20242当活塞处在当活塞处在中间位置中间位置时，液压弹簧时，液压弹簧刚度最小刚度最小，当在两端时，当在两端时，V1或或V2为零，液压弹簧刚度最大。为零，液压弹簧刚度最大。液压弹簧与负载质量相互作用所构成系统的固有频率，中间位置液压弹簧与负载质量相互作用所构成系统的固有频率，中间位置时，其值为：时，其值为：液压弹簧刚度是在液压缸两腔完全封闭的情况下推导出来的，液压弹簧刚度是在液压缸两腔完全封闭的情况下推导出来的，实实际上际上

18、由于阀的开度和液压缸的由于阀的开度和液压缸的泄漏泄漏的影响，液压缸不可能完全封的影响，液压缸不可能完全封闭，因此在闭，因此在。动态动态时，在一定频率范围内时，在一定频率范围内来不及泄漏来不及泄漏，相等于一种密封状态，相等于一种密封状态，因此液压弹簧是一个因此液压弹簧是一个动态弹簧动态弹簧。20在液压伺服系统中，在液压伺服系统中，液压固有频率液压固有频率限制了系统的限制了系统的响应速度响应速度。提高提高液压液压固有频率的固有频率的方法方法：（1）增大液压缸活塞面积）增大液压缸活塞面积Ap（有时，（有时，Ap主要由负载决定）主要由负载决定） h与与Ap不成比例关系不成比例关系 压缩容积压缩容积Vt

19、随之增大随之增大 同样的负载速度，所需负载流量增大，阀、连接管道、液压能源同样的负载速度，所需负载流量增大，阀、连接管道、液压能源装置的尺寸重量也随之增大装置的尺寸重量也随之增大（2）减小总压缩容积）减小总压缩容积Vt （主要是减少无效容积和连接管道容积）（主要是减少无效容积和连接管道容积） 使阀靠近液压缸，最好装在一起使阀靠近液压缸，最好装在一起 选择合适的执行元件：长行程输出力小时用液压马达，反之用液选择合适的执行元件：长行程输出力小时用液压马达，反之用液压缸压缸（3）减小折算到活塞上的总质量）减小折算到活塞上的总质量Mt（活塞活塞质量质量 + 负载负载折算到活塞上折算到活塞上的质量的质量

20、 + 液压缸液压缸两腔的油液两腔的油液质量质量 + 阀与液压缸连接阀与液压缸连接管道中的油液管道中的油液折折算质量）算质量）（4）提高油液的有效体积模量）提高油液的有效体积模量e e（7001400MPa，或实测），或实测） 影响因素：受影响因素：受油液油液压缩性、管道及刚体压缩性、管道及刚体机械柔性机械柔性、油液中所含、油液中所含空气空气（最严重（最严重） 要尽量减少混入空气，要尽量减少混入空气，避免避免使用使用软管软管220aAmpttpehMVA2421tetppttepcehMVABVMAK4 3）液压阻尼比）液压阻尼比决定因素：总流量决定因素：总流量-压力系数压力系数Kce、负载粘性

21、阻尼、负载粘性阻尼Bp因为：因为：BpKce，Ctp1，其，其变化范围达变化范围达2030倍倍。因此，是一个难以预测的软量。因此，是一个难以预测的软量。是液压伺服系统的一个特点是液压伺服系统的一个特点)(2)(1LsLsvdLLcppppWxCpQK22液压阻尼比表示系统的相对稳定性。液压伺服系统一般低阻尼，液压阻尼比表示系统的相对稳定性。液压伺服系统一般低阻尼，提高的办提高的办法有：法有：（1）设置旁路泄漏通道）设置旁路泄漏通道（增加泄漏系数（增加泄漏系数Ctp）但：但： 增大了功率损失增大了功率损失 降低了系统的总压力增益和系统的刚度，增加了外负载力引起的误降低了系统的总压力增益和系统的刚

22、度，增加了外负载力引起的误差差 系统性能受温度变化的影响大系统性能受温度变化的影响大（2）采用正开口阀）采用正开口阀但：但： 降低了系统刚度降低了系统刚度 泄漏引起的损失更大泄漏引起的损失更大 非线性流量增益非线性流量增益 稳态液动力变化稳态液动力变化（3）增加负载的粘性阻尼）增加负载的粘性阻尼（需要另设阻尼器，增加了结构复杂性）（需要另设阻尼器，增加了结构复杂性）tetppttepcehMVABVMAK4 231）动态位置刚度特性）动态位置刚度特性动态位置柔度，其倒数即为动态位置刚度动态位置柔度，其倒数即为动态位置刚度1412222sKVsssKAxFceethhhceppL惯性环节惯性环节

23、 + 比例环节比例环节 + 理想微分环节理想微分环节 + 二阶微分环节二阶微分环节因为因为 h很小，所以很小，所以2 h h h负号表示负号表示负载力增加使输出减小负载力增加使输出减小动态位置刚度动态位置刚度与与负载干扰力负载干扰力F FL L的变化频率的变化频率 有关有关2. 对干扰输入对干扰输入FL的频率响应分析的频率响应分析:,24,0则时hhccetpKVB1212222hhhhhceppLssssKAxF24ceppLKAxF2，惯性环节和二阶微分环节不起作用，则，惯性环节和二阶微分环节不起作用，则 =0 0时，得静态位置刚度时，得静态位置刚度00pLxF在恒定的外负载力作用下，由于

24、泄在恒定的外负载力作用下，由于泄漏的影响，活塞将连续不断地移动，漏的影响，活塞将连续不断地移动，没有确定的位置。随着频率的增加，没有确定的位置。随着频率的增加，泄漏的影响越来越小，泄漏的影响越来越小，。/秒(s1)20lg|G|dB1阀控缸动态刚度幅频特性阀控缸动态刚度幅频特性hh2h1412222sKVsssKAxFceethhhceppL25上，比例环节、惯性环节和理想微分环节上，比例环节、惯性环节和理想微分环节同时起作用，动态位置刚度为一常数：同时起作用，动态位置刚度为一常数：在中频段上，由于负载干扰力的变化频率较高，液压缸工作腔的在中频段上，由于负载干扰力的变化频率较高，液压缸工作腔的

25、油液来不及泄漏，可以看成是油液来不及泄漏，可以看成是完全封闭完全封闭的，其动态位置刚度就的，其动态位置刚度就。上，二阶微分环节起主要作用，动态位置刚度由上，二阶微分环节起主要作用，动态位置刚度由负载惯性负载惯性所决定。动态位置刚度所决定。动态位置刚度，但一般很少在此频，但一般很少在此频率范围工作。率范围工作。htpejsceppLkVAsKAxFhh22241412222sKVsssKAxFceethhhceppL262）动态速度刚度特性）动态速度刚度特性 2 h h 的低频段上的动态速度刚度为：的低频段上的动态速度刚度为：此时，液压缸相当于一个此时，液压缸相当于一个。从从物理意义物理意义上说

26、，在低频时因负载压差产生的泄漏流量被很小的泄漏通道上说，在低频时因负载压差产生的泄漏流量被很小的泄漏通道所阻碍，产生粘性阻尼作用。所阻碍，产生粘性阻尼作用。ceppLKAxF2. =0 0时，得静态速度刚度时，得静态速度刚度ceppLKAxF20.1412222sKVsssKAxFceethhhccppL27（二）有弹性负载（二）有弹性负载 （K0）时的频率响应分析）时的频率响应分析 有弹性负载时，活塞位移对阀芯位移的传递函数为：有弹性负载时，活塞位移对阀芯位移的传递函数为：12100202ssskAKxxrppsvpkAKppsr00 其主要性能参数有：其主要性能参数有：kAKpps 为为位

27、置放大系数位置放大系数，其中总压力增益，其中总压力增益Kps包含包含阀的压阀的压力增益力增益Kp，其随工作点在，其随工作点在很大范围内变化很大范围内变化，零位时最大零位时最大。另外，位置放大系数还另外，位置放大系数还，这与无弹性负载，这与无弹性负载时不同。时不同。28穿越频率穿越频率hpqckkAK120lg|G| dB0 /秒秒(s1)khck1lg201pqchAKkk时，1上式再一次说明，负载刚度比较小时，它上式再一次说明，负载刚度比较小时，它对动态特性的影响可忽略。对动态特性的影响可忽略。K0时，时，影响影响1）位置放大系数）位置放大系数2）惯性环节的转折频率）惯性环节的转折频率3）

28、0，从而影响高频段谐振峰值和相频特性形状，影响系统的幅值裕量，从而影响高频段谐振峰值和相频特性形状，影响系统的幅值裕量但不影响：穿越频率但不影响：穿越频率，因此不影响快速性，因此不影响快速性hpcerkkAkK1212100202ssskAKxxrppsvphhkk10tphtceeMBkkVK142100kAKppsceqpsKKK2930 常用的液压动力元件，分析方法与阀控液压缸的相同。常用的液压动力元件，分析方法与阀控液压缸的相同。 四边阀控制液压马达 p1 p2 V1 V2 31222222322) 14()4(4) 14(mcemcemmetmetmmtcemettLceetmcev

29、mqmDGKsDKBDGVsDVBDJKsDJVTsKVDKxDK 222222322) 14()4(4) 14(pcepceppetpetpptcepettLceetpcevpqpAkKsAKBAkVsAVBAMKsAMVFsKVAKxAKx LLPmPmFTvxAD代换油缸负载力将马达的负载扭矩代换油缸速度将马达的角速度代换油缸位移将马达的角位移代换油缸面积将马达的角度排量32，另外由于另外由于： 所以：) 12() 14(222sssTsKVDKxDKhhhLceetmcevmqm12mcemDKB) 12() 14(222 sssFsKVAKxAKxhhhLceetpcevpqpttm

30、ehJVD24tetmmttemcehJVDBVJDK4通常负载粘性阻尼系数通常负载粘性阻尼系数Bm很小，所以：很小，所以： ttemcehVJDKLLPmPmFTvxAD代换油缸负载力将马达的负载扭矩代换油缸速度将马达的角速度代换油缸位移将马达的角位移代换油缸面积将马达的角度排量33三通阀控制液压缸常用作三通阀控制液压缸常用作的动力元件，的动力元件，如仿形机床和力操纵系统中如仿形机床和力操纵系统中pc三通阀控缸的结构原理图 A QL psps xp 3422202202320211hcehcephehephcethetLceehcevhqpAkKsAKBAkVsAVBAKMsAVMFsKVA

31、KxAKxipcceCKK222222322) 14()4(4) 14(pcepceppetpetpptcepettLceetpcevpqpAkKsAKBAkVsAVBAMKsAMVFsKVAKxAKx 相同液压缸的数学模型完全制三通阀控制与四通阀控积三通阀控制一腔等效容积四通阀控制两腔等效容积不同液压弹簧刚度的等效容等等04VVVVt35Bp比阻尼系数比阻尼系数Ah2/Kce小得多，即：小得多，即：12hcepAKBthehMVA02tehptehcehMVABVMAK0022时，有：，且1122htcehAkMKkk12111220sssFsKVkxkKAKxhhhrLceevcehqp2

32、hcerAkK相同液压缸的数学模型完全制三通阀控制与四通阀控积三通阀控制一腔等效容积四通阀控制两腔等效容积不同液压弹簧刚度的等效容等等04VVVVt36当负载刚度当负载刚度k=0时，则：时，则： 三通阀控缸和四通阀控缸传递函数的形式一样，但前者三通阀控缸和四通阀控缸传递函数的形式一样，但前者液压固有频率液压固有频率 h和阻尼比和阻尼比 h（Bp=0）均是后者的）均是后者的原因是：只有原因是：只有，只形成，只形成因此，四通阀控缸的动态响应要好得多。因此，四通阀控缸的动态响应要好得多。1212202sssFsKVAKxAKxhhhLceehcevhqp2/1thehMVA02tehptehcehM

33、VABVMAK0022ttpehVMA24 tetppttepcehMVABVMAK4 20tVV 注：3738 p m3911pCppCDQepripppp流量方程为：流量方程为：V0 一个腔室的总容积一个腔室的总容积变量泵的排量为：变量泵的排量为：ppKD 其其为：为：1pCKQtpqpp的流量连续性方程为的流量连续性方程为：dtdpVdtdDpCppCQemmemrimp1011其其为为：101spVsDpCQemmtmp液压液压的力矩平衡方程为：的力矩平衡方程为：LmmmmtrmTGdtdBdtdJppD221其其的拉氏变换为：的拉氏变换为：LmmmmtrmTGsBsJppD2140可

34、简化为：时，和 012GDCBmtmtmehJVD02temmtemthJVDBVJDC00221212202sssTsCVDCDKhhhLtemtmqpm) 12() 14(222sssTsKVDKxDKhhhLceetmcevmqmttmehJVD24tetmmttemcehJVDBVJDK4tcetvVVKCx0411）l 只有一个控制管道，只有一个控制管道，1/22l 液压泵的工作腔容积大液压泵的工作腔容积大2 2）。l C Ct tKKcece，总是欠阻尼，但基本恒定，总是欠阻尼，但基本恒定。l 设置旁路泄漏通道或内部压力反馈以获得满意的阻尼比设置旁路泄漏通道或内部压力反馈以获得满意

35、的阻尼比3 3）。4 4）4243是指液压动力元件的输出特性与负载特性之间的配是指液压动力元件的输出特性与负载特性之间的配合合：液压执行元件运动时所遇到的各种阻力（或阻力矩）：液压执行元件运动时所遇到的各种阻力（或阻力矩） 惯性负载、弹性负载、粘性阻尼负载、摩擦负载、重力负载等惯性负载、弹性负载、粘性阻尼负载、摩擦负载、重力负载等负载力与负载速度之间的关系负载力与负载速度之间的关系 负载特性与负载类型和负载的运动规律有关负载特性与负载类型和负载的运动规律有关：以负载力为横坐标，负载速度为纵坐标所画出的曲：以负载力为横坐标，负载速度为纵坐标所画出的曲 线线44.1xmF txxsin0txxco

36、s0.tmxFsin2011220120.mxFxx0max.xx20max1mxF惯性负载力可表示为：惯性负载力可表示为：设惯性负载的位移为正弦运动，即：设惯性负载的位移为正弦运动，即：则负载轨迹方程为：则负载轨迹方程为：将其联立可得：将其联立可得：最大负载速度与最大负载速度与 成正比：成正比：最大负载力与最大负载力与 2成正比：成正比：因此，因此，因惯性力随速度增大而减小，因此负载轨迹点因惯性力随速度增大而减小，因此负载轨迹点45静摩擦力静摩擦力 + + 动摩擦力动摩擦力 = = 若若 静摩擦力静摩擦力 动摩擦力，则此时的干摩擦力称为动摩擦力，则此时的干摩擦力称为。 静摩擦负载轨迹静摩擦负载轨迹 动摩擦负载轨迹动摩擦负载轨迹46惯性、粘性、弹性惯性、粘性、弹性负载合成负载合成轨迹方程为：轨迹方程为：1202.20.xmKxBFxxt22220maxBmKxFt负载轨迹随频率增加而加大，设计时应负载轨迹随频率增加而加大，设计时应（有外干扰和不是正弦运动时，很复（有外干扰和不是正弦运动时，很复杂）。杂）。最有用的工况点：最有用的工况点：