简易机器人结构教材

1、关节（关节（Joint）：即即运动副运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。对运动的机构。连杆连杆（Link）：）：机器人手臂上机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。被相邻两关节分开的部分。http:/自由度（自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，：或者称坐标轴数，是指描述物是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。由度一般不包括在内。刚度（刚度（Stiffness）：）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。机身或臂部在外力作用

2、下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。http:/定位精度（定位精度（Positioning accuracy）：）：指指机器人末端参考点实际到达的位置与所机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。需要到达的理想位置之间的差距。重复性（重复性（Repeatability）或重复精度：或重复精度： 在相同的位置指令下，机器人连续重在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。量一列误差值的密集程度，即

3、重复度。oohttp:/工作空间（工作空间（Working space）：）：机器人机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。所能到达的区域。http:/注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。（a）表示手指（末端执行器）；表示手指（末端执行器）；（b）表示垂直、升降运动；表示垂直、升降运动；（c）表示水平伸缩运动；表示水平伸缩运动；（d）表示回转运动；表示回转运动；（

4、e）表示俯仰运动。表示俯仰运动。1.2 工业机器人的结构工业机器人的结构http:/直角坐标式直角坐标式圆柱坐标式圆柱坐标式球坐标式球坐标式http:/关节坐标式关节坐标式（a）直接驱动型）直接驱动型（b）平行连杆型）平行连杆型（c）偏置型）偏置型（d）平面型）平面型http:/123456123456http:/1. 滑槽杠杆式手部滑槽杠杆式手部http:/2.齿轮齿条式手部齿轮齿条式手部3.滑块杠杆式手部滑块杠杆式手部4.斜斜楔楔杠杠杆杆式式http:/5.移动型连杆式手部移动型连杆式手部6.齿轮齿条式手部齿轮齿条式手部7.内涨斜块式手部内涨斜块式手部8.连杆杠杆式手部连杆杠杆式手部htt

5、p:/手指类型：手指类型：http:/u电磁式吸盘电磁式吸盘u气吸式吸盘气吸式吸盘常见的另两种手部常见的另两种手部: :滚滚动动轴轴承承座座圈圈钢钢板板齿齿轮轮多多孔孔钢钢板板双吸头吸盘双吸头吸盘多吸头吸盘多吸头吸盘吸取瓦楞板吸取瓦楞板双吸头吸盘双吸头吸盘双吸头架式吸盘双吸头架式吸盘多吸头板式吸盘多吸头板式吸盘http:/其它手部其它手部:http:/http:/http:/http:/救救援援机机器器人人http:/http:/关节、连杆、定位精度、重复精度、自由度、刚度和关节、连杆、定位精度、重复精度、自由度、刚度和工作空间工作空间手部结构形式不一定像人手手部结构形式不一定像人手臂部和腕部共同确定手部（末端执行器臂部和腕部共同确定手部（末端执行器end-effector）的姿态（方位）