过程控制系统及装置4

1、第四章第四章 调节器调节器教学目的要求教学目的要求：掌握基本控制规律及其对控制过程掌握基本控制规律及其对控制过程的影响；掌握的影响；掌握DDZ-IIIDDZ-III型控制器的结构、电路及工型控制器的结构、电路及工作原理分析；作原理分析；理解数字调节器和可编程序调节器的理解数字调节器和可编程序调节器的功能和原理，了解它们的使用方法；理解功能和原理，了解它们的使用方法；理解PID参数参数自整定调节器的功能与结构，了解其使用方法。自整定调节器的功能与结构，了解其使用方法。教学重点教学重点：PID控制规律，数字调节器和可编程序控制规律，数字调节器和可编程序调节器的原理调节器的原理DDZ-IIIDDZ-

2、III型控制器的结构、电路及工型控制器的结构、电路及工作原理分析作原理分析教学难点教学难点：基本控制规律及其对控制过程的影响。基本控制规律及其对控制过程的影响。调节器：是控制系统的大脑和指挥中心。偏差：XXXR4.1 概述概述nPID控制得到广泛的应用控制得到广泛的应用n对于非线性严重、大滞后对象的控制效果对于非线性严重、大滞后对象的控制效果较差，需要采用其它控制算法。较差，需要采用其它控制算法。4.2 PID4.2 PID控制规律及实现方法控制规律及实现方法一、常规一、常规PID控制规律控制规律，反作用调节器，正作用调节器，0u0e00minmaxminmaxueYYYuXXXe时间特性，输

3、入信号变化，控制规律瞬时间特性，输入信号变化，控制规律瞬时响应时响应微分方程，传递函数：控制规律精确数微分方程，传递函数：控制规律精确数学表达学表达频率特性：输入信号频率变化时，控制频率特性：输入信号频率变化时，控制规律的响应规律规律的响应规律差分方程：把微分方程（或传递函数）差分方程：把微分方程（或传递函数）离散化。常用于计算机控制系统。离散化。常用于计算机控制系统。控制规律的表示方法：控制规律的表示方法：微分方程：微分方程：u=kpe传递函数：传递函数：W(s)=Kp频率特性：频率特性：W(jw)=KpppKKu1emaxmax1、比例调节器、比例调节器静差：静差：增大增大KP可以减小静差

4、，但会使系统产生自激振荡可以减小静差，但会使系统产生自激振荡例：简单的水位控制系统调节器中表示放大倍数的参数常用比例度表示调节器中表示放大倍数的参数常用比例度表示。比例度比例度：minmaxminmax%100*%100*1YYYXXXueKp表示输出变化百分之百时对应的输表示输出变化百分之百时对应的输入变化范围入变化范围例：测温范围为例：测温范围为400-800度，控制器输出度，控制器输出0-10mA，当指针从，当指针从600度移到度移到700度，度，输出从输出从4mA移到移到9mA，求比例度值，求比例度值%50%100)01049/400800600700(由于由于P调节器的输出与输入成比

5、例，只要有偏差调节器的输出与输入成比例，只要有偏差存在，调节器的输出立刻与偏差成比例变化。存在，调节器的输出立刻与偏差成比例变化。特点：特点：1 1）及时迅速，有余差；）及时迅速，有余差； 2 2）增大）增大KpKp可以减小余差，但使系统稳定性变差，可以减小余差，但使系统稳定性变差，容易振荡容易振荡 3 3）一般用在干扰小，允许有余差的系统）一般用在干扰小，允许有余差的系统。一般地说，若对象的滞后较小，时间常数大以及一般地说，若对象的滞后较小，时间常数大以及放大倍数较小时，控制器比例度可以小些，以提放大倍数较小时，控制器比例度可以小些，以提高系统灵敏度，使反应快些；反之，选大些。高系统灵敏度，

6、使反应快些；反之，选大些。2、比例积分调节器、比例积分调节器为积分时间调节器传递函数理想IT),11 (1)(PI)1(STsWedtTeKpuI只要只要e不为不为0，则输出一直增加，则输出一直增加，消除静差是它的重要作用。消除静差是它的重要作用。调节器传递函数实际PI),K11ST11(1)(IISTsWI是积分增益IKTI越小，越小，KI越大积分速度越快，越大积分速度越快，积分作用越强积分作用越强TI过小，易引起系统振荡过小，易引起系统振荡由于实际电路具有饱和特性，特性只在一段范围为线性由于实际电路具有饱和特性，特性只在一段范围为线性注意：注意： 由于积分输出随时间积累逐渐增大，故调由于积

7、分输出随时间积累逐渐增大，故调节作用缓慢，这样会造成调节不及时，使系统节作用缓慢，这样会造成调节不及时，使系统稳定裕度下降，因此不单独使用。稳定裕度下降，因此不单独使用。suswsssEtesst)(1)()(maxelimlimlim00）（静差利用终值定律，可计算PIIstKKKsswste11)(1)(limlim0当当u=100%时，误差时，误差e最大最大KI是消除静差的一项指标是消除静差的一项指标问题：问题：当对象滞后很大时，可能控制时间当对象滞后很大时，可能控制时间厂，最大偏差也大；负荷变化过于激烈厂，最大偏差也大；负荷变化过于激烈时，由于积分动作缓慢，控制不及时，时，由于积分动作

8、缓慢，控制不及时，可以增加微分作用。可以增加微分作用。 在对象惯性大时，需要根据被控量变化趋势采取控在对象惯性大时，需要根据被控量变化趋势采取控制措施，防止被控量产生更大偏差。制措施，防止被控量产生更大偏差。)1 (1W(s)PD)(STdtdeTeKuDDp调节器传递函数：理想微分方程：3、比例微分调节器、比例微分调节器：微分增益微分时间调节器传递函数：实际D/K :)11(1(s)WPDDDDDTSKTST微分作用根据偏差变化速度进行调节，即使偏差很小，微分作用根据偏差变化速度进行调节，即使偏差很小，只要出现变化趋势，就有调节输出，故有只要出现变化趋势，就有调节输出，故有超前调节之称超前调

9、节之称。在偏差恒定不变时，微分作用为在偏差恒定不变时，微分作用为0，故不能单独使用。，故不能单独使用。比例系数、微分时间、积分时间的计算：P534、比例积分微分调节器、比例积分微分调节器)KK11 ()11 (1)(PID)11 (1)(PIDDISTSTSTSTsWSTSTsWDIDIDI调节器传递函数：实际调节器传递函数：理想当t=0,u(0)=KpKD e当t ，u（ ）= KpKI e比例系数比例系数Kp、积分时间、积分时间TI、微分时间、微分时间TD对控对控制效果的影响制效果的影响（重要）（重要） Kp大，系统反应灵敏，过渡过程快，稳定性差大，系统反应灵敏，过渡过程快，稳定性差TD大

10、，克服容量和测量滞后效果好，但对于突变大，克服容量和测量滞后效果好，但对于突变信号反应过大，降低稳定性。信号反应过大，降低稳定性。TI大，消除余差快，稳定性下降，振荡加剧大，消除余差快，稳定性下降，振荡加剧二、控制规律实现方法二、控制规律实现方法1、模拟调节器的实现方法串联式PID调节器KpsW)(1sTKSTKsWIIIp1111)(33sKTsTKsWDDDp11)(22/FTTFTTFKKTT1F11111111)(3)(2)()(DD/II/Pp/ID/1预调时间：再调时间：比例系数：相互干扰系数sKTsTsTSTKsKTsTKsFTSFTFKsWsWsWsWDDIDIpDDIIDIp

11、注意：只要注意：只要F 1，TI和和TD的变化都会影响的变化都会影响DIPTTK41/TTI/D/足整定调节器时，必须满微分先行调节器微分作用只对测量值有效，在设定值变化微分作用只对测量值有效，在设定值变化时没有针对它的微分作用。时没有针对它的微分作用。并联与串并联混合式调节器并联与串并联混合式调节器)111 (11)(1sKTKTsTKKpsKTsTsTKpsWDDPDIpDDDIKp为干扰系数为干扰系数3个运算电路并联连接，避免级间误差累积放大，保证整机精度；但KP变化会使实际积分时间和微分时间变化没有干扰系数。)111 ()(1sKTsTsTKpsWDDDI并联与串并联混合形式并联与串并

12、联混合形式模拟化设计方法模拟化设计方法 看成连续系统，按照连续系统设计校看成连续系统，按照连续系统设计校正环节，再将校正环节的模拟算法离散化。正环节，再将校正环节的模拟算法离散化。采样周期小于信号最小周期的一半。常用采样周期小于信号最小周期的一半。常用八分之一。八分之一。2、数字调节器的实现方法、数字调节器的实现方法)2()(uPID)(PID)1()(2111n10nnnsDnIspnnpnnnnnisDiIsnpnDIpeeeTTKpeTTKeeKuueeTTeTTeKuctdeTedtTeKtu调节器：增量式数字调节器：位置式数字传递函数离散化传递函数离散化1211 -n12211221

13、121221KTu)()1)()1)(11)()()(nnnssnssnsnsnnInsnnneeTeTTTkeTTTTKuTTTuTeeTeKTuuTuksTsesTsusTsTksesusW数字化设计方法数字化设计方法(略略) 4.3 模拟调节器一、一、DDZ-III型调节器型调节器1、功能和性能指标、功能和性能指标功能：功能：n对偏差进行对偏差进行PID运算；运算；n指示输入指示输入Vi，设定，设定Vs；n输出输出Io；n正反作用切换；正反作用切换；n能手动；能手动；n手动自动无扰切换。手动自动无扰切换。输入输入15VDC输出输出420mADC输入阻抗影响输入阻抗影响0.1Fscal负载

14、电阻负载电阻250750内设定内设定15VDC闭环跟踪精度闭环跟踪精度0.5外设定外设定420mADC 电源电源24V10比例带比例带：2 2500500再调时间再调时间T TI I：0.010.012.52.5分或分或0.10.12525分分预调时间预调时间T TD D：0.040.041010分，或断开分，或断开微分增益微分增益K KD D：1010基本性能指标基本性能指标：2、工作原理、工作原理3、电路分析、电路分析输入电路输入电路)2(31)2(4/154/15/145/1)(5/415/401210121VVVVVVRRRRRVRRRRRVVRRRRRVcmcmiBcmcmiF)(3

15、121BcmcmRTVVVVVTTVV 由于)(21RioVVV所以问题：为什么作电平问题：为什么作电平平移？平移？课堂小作业：课堂小作业：1.在调节器中，比例度、积分时间、微在调节器中，比例度、积分时间、微分时间的大小对系统有何影响？分时间的大小对系统有何影响？2.画出画出PID作用的阶跃响应。作用的阶跃响应。PD电路电路无扰切换：无扰切换：电路切换前一瞬间的输出值与电路切换后电路切换前一瞬间的输出值与电路切换后一瞬间的输出值相同，电路状态切换是无扰的。一瞬间的输出值相同，电路状态切换是无扰的。无平衡切换无平衡切换：自动和手动相互切换时，无需事先平：自动和手动相互切换时，无需事先平衡，可以随

16、时切换至所要求的位置。衡，可以随时切换至所要求的位置。工作原理工作原理输入阶跃时，输入阶跃时，CD两端电压不能突变，两端电压不能突变，U01=UTCD开始充电开始充电, UCD不断上升不断上升，至充电结束，有至充电结束，有UCD= U01（n-1）/n , UT= U01/n，并保持不变，并保持不变 U02= UT0101TU11U)(UsCRRnnnsDDDsKTsTKsCRsCnRnVoVosWDDDDDDDDD111112)(对于微分网络：对于微分网络：U02= UT分析无扰切换过程：分析无扰切换过程：1.“断断”：微分作用切除，只有比例作用，：微分作用切除，只有比例作用，VT=V01/

17、n,VCD = (n-1)V01/n自行分析由通向断时无扰切换自行分析由通向断时无扰切换的情况的情况2.”通通”： VCD= (n-1)V01/n， VT=V01/n从而保证了开关由从而保证了开关由断到通时，断到通时， VT不变不变PI电路电路FmFFIFVKVSCVVRVmVSCVV0303031020211比例运算电路（比例运算电路（CI、CM、IC）积分运算电路（积分运算电路（ RI、CM、IC ）电路组成：电路组成：K03：开环增益：开环增益sTKsTVVsWIIIooPI1111)(23则令ImImIIImIIIMIPImCCkKCCCmRTsCRksCmRCCVVW03103020

18、3,1111软手动操作软手动操作：K1置向置向2，Km闭合，闭合，Vm通过通过Rm以恒定电流以恒定电流向向Cm充电，充电，V03不会突不会突变。变。 V03上升或下降速上升或下降速度取决于度取决于RM和和Cm的数值的数值切换过程切换过程：1)手动时，与手动时，与K1联动的联动的K2将将C1接在接在V02上，有上，有VCI(t-)= V02(t-)， V03(t-)= VCm(t-)2）切换到自动时，）切换到自动时，VF(t+)= V02(t+)- VCI(t+)= V02(t+)- VCI(t-)= V02(t+)- V02(t-)=0V03(t+)=VCm(t+)-VF(t+) = VCm(

19、t-)= V03(t-)实现手动向自动的无扰切换实现手动向自动的无扰切换 K1置向置向3，构成反相比例放大器，构成反相比例放大器，UH为变为变化缓慢的直流信号，化缓慢的直流信号，RF与与Cm并联后，可以并联后，可以忽略忽略Cm的影响的影响.有有V03=-Vh由于由于 RH=RF硬手动操作：硬手动操作：当电路切换到硬手动状态，当电路切换到硬手动状态，如果调节如果调节V03=-Vh，仍可仍可做到无扰切换，但需要预做到无扰切换，但需要预调平衡调平衡硬手操状态到自动状态同软手硬手操状态到自动状态同软手动到自动状态（自行分析）动到自动状态（自行分析）输出电路，负载可变的恒流电路输出电路，负载可变的恒流电

20、路HooHooHoBoFBTRKVIRKVIRIVVVKKVKVVKV3of3/F/T3IIVV24)(11)24(11，故由于，故由于将将1-5V的电压转换为电流的电压转换为电流信号信号指示电路指示电路V0=ViIO=UO/RL=UI/RL为一个电压为一个电压-电流转换器，电流转换器，当开关处于测量位置时，当开关处于测量位置时，流过电流表的电流为流过电流表的电流为 IO=IO+If其中其中If=UF/R=(UB+Ui)/2R所以 IO=（1/RL+1/2R）Ui+UB/2R与表头内阻无关与表头内阻无关为了检查指示电路是否正确，设置了标定电路，标定时，为了检查指示电路是否正确，设置了标定电路，

21、标定时，接收接收3V的标准电压信号，电流表应指示在的标准电压信号，电流表应指示在50%上。上。4、DDZ-III型调节器的特性分析1）传递函数sKTsTsTSTKsKTsTKsFTSFTFKsWsWsWsWDDIDIpDDIIDIp/111111111)( 3)(2)()(比例带比例带：2 2500500再调时间再调时间T TI I：0.010.012.52.5分或分或0.10.12525分分预调时间预调时间T TD D：0.040.041010分，或断开分，或断开微分增益微分增益K KD D：1010计算见P612）误差分析）误差分析 )01/015R1/R4/(RR2/R3/R6RR所以在

22、所以在R6上串接一个可调电阻上串接一个可调电阻积分电路中运放的失调电压引起误积分运算积分电路中运放的失调电压引起误积分运算 同相端不直接接地，接一个高精度可调电源同相端不直接接地，接一个高精度可调电源输入电路的静态对称问题：所有信号去掉，运放输入端对输入电路的静态对称问题：所有信号去掉，运放输入端对地电阻相等，实际地电阻相等，实际二、积分饱和问题二、积分饱和问题 由于积分导致由于积分导致VF和和VT不相不相等，称为等，称为积分饱和积分饱和。 Vi反向时，由于积分饱和，反向时，由于积分饱和，Vo不能马上变化，导致控制不能马上变化，导致控制滞后。滞后。抗积分饱和的措施：抗积分饱和的措施：由于输出到

23、达限幅值，积分作用没有停止，由于输出到达限幅值，积分作用没有停止，产生积分饱和。产生积分饱和。采取某种手段，监视积分环节的输出，达到采取某种手段，监视积分环节的输出，达到限幅值时限幅值时限制电容上的电压限制电容上的电压VC；取消积分作用，转换为比例作用取消积分作用，转换为比例作用使得输入信号为零或者反向。使得输入信号为零或者反向。小结：小结：1.比例度、积分时间、微分时间变化对调节规比例度、积分时间、微分时间变化对调节规律的影响律的影响2.P、PI、PD、PID的特性曲线的特性曲线3.PID调节器的实现方法调节器的实现方法2.积分饱和及其危害，抗积分饱和措施积分饱和及其危害，抗积分饱和措施3.

24、模拟调节器的基本组成电路原理，如何实现模拟调节器的基本组成电路原理，如何实现无手动和自动扰切换无手动和自动扰切换作业：作业：4.4 4.54.4 数字调节器和可编程调节器数字调节器和可编程调节器一、概述1、硬件结构与一般计算机系统的区别：与一般计算机系统的区别：1.抗干扰能力极强，多路，多种信号的输入输出抗干扰能力极强，多路，多种信号的输入输出通道通道2.人机界面较简单人机界面较简单3.通信接口符合厂家协议通信接口符合厂家协议4.RAM、ROM比计算机小比计算机小2、软件构成二、模拟量输入通道抗干扰，实时性，精度，转换速度，多路转换信号抗干扰，实时性，精度，转换速度，多路转换信号n采样保持器安

25、装在采样保持器安装在多路切换开关之前，多路切换开关之前，有利于提高转换速有利于提高转换速度度。n各种控制总线、数据总线均采用光电隔离，把控各种控制总线、数据总线均采用光电隔离，把控制现场地和控制室地实现电气隔离。制现场地和控制室地实现电气隔离。4.4.3 4.4.3 模拟量输出通道与手操电路模拟量输出通道与手操电路 多路输出，无干扰，精度，负载能力，多路输出，无干扰，精度，负载能力，手操电路，无扰切换。手操电路，无扰切换。可逆计数器可逆计数器4516介绍介绍D：预置信号输入端：预置信号输入端 Q：数据输出：数据输出Cr:清零清零 CI：禁止计数：禁止计数0/允许允许1PE：预置：预置1/计数计

26、数0 U/D：加：加1/减减04.4.4 4.4.4 可编程调节器可编程调节器控制类型控制类型：基本基本PID控制，比例控制，控制，比例控制，PI控制。控制。通过与上位机通讯，可以实现预测控制，解耦控通过与上位机通讯，可以实现预测控制，解耦控制，前馈控制，非线性控制等制，前馈控制，非线性控制等。基本功能：基本功能： 单回路控制模式，串级控制模式，选择控单回路控制模式，串级控制模式，选择控制模式，通过控制模件的组合构成复杂控制模制模式，通过控制模件的组合构成复杂控制模式的可编程模式。式的可编程模式。编程功能：编程功能：编程器编程。上位机编程。编程器编程。上位机编程。通讯功能：通讯功能：RS232

27、C，RS485，RS422。通讯数据：通讯数据：测量值，设定值，输出值，运行方式，测量值，设定值，输出值，运行方式，高低限幅，高低限幅，PID常数。常数。运算功能：运算功能：加减乘除，开方，绝对值，高低选择，限幅加减乘除，开方，绝对值，高低选择，限幅折线函数，上下限和变化率报警，一阶滞后，微分，折线函数，上下限和变化率报警，一阶滞后，微分，移动平均值，时间信号发生器，脉冲输入计数，逻移动平均值，时间信号发生器，脉冲输入计数，逻辑运算，寄存器操作。辑运算，寄存器操作。软件部分：软件部分：1.系统程序系统程序 包括基本程序、输入处理程序、运包括基本程序、输入处理程序、运算程序和输出处理程序。算程序

28、和输出处理程序。基本程序：基本程序：程序的主体程序的主体输入处理程序：输入处理程序：包括折线处理、温度压力补偿、开方和数包括折线处理、温度压力补偿、开方和数字滤波字滤波运算程序：运算程序：算术运算、逻辑运算、算术运算、逻辑运算、PID运算、高低值选择、运算、高低值选择、超前滞后等几十种程序超前滞后等几十种程序 使用者采用组态语言自行编制，实际上是一些起使用者采用组态语言自行编制，实际上是一些起连接作用的控制数据，确定模块的调用、程序的走向，连接作用的控制数据，确定模块的调用、程序的走向，将这些数据填入规定的表格中，即构成用户程序，再将这些数据填入规定的表格中，即构成用户程序，再用编程器将程序写

29、入用编程器将程序写入EPROM中中 ，完成编程工作，完成编程工作2.用户程序用户程序组态方法组态方法1 1、组态字方法、组态字方法: :简单可靠，运算周期较长，组态灵活性不够简单可靠，运算周期较长，组态灵活性不够2、模块代码方式、模块代码方式：组态灵活，图形化组态与传统的控制系统设计相似。控制仪表及装置P164斜坡信号发生器模块（斜坡信号发生器模块（RMP）当当H1=OFF时时,U=0当当H1=ON, H2=OFF时时时时,U以以固定速率增加，在输出达到固定速率增加，在输出达到799.9%时，自动复位，重新开时，自动复位，重新开始。始。P1与斜坡上升速率有关与斜坡上升速率有关P148 图4-1

30、94.5 PID4.5 PID自整定调节器自整定调节器要求：要求：了解PIDPID自整定调节器基本概念自整定调节器基本概念 了解自整定专家系统及整定过程了解自整定专家系统及整定过程 系统自动识别被控制过程的数学模型，利用系统自动识别被控制过程的数学模型，利用各种动态过程模型参数，通过简单可靠的最优性各种动态过程模型参数，通过简单可靠的最优性能指标，得出的一种简明能指标，得出的一种简明PID参数整定规则或公参数整定规则或公式，计算出优化的式，计算出优化的PID参数，并自动把这些参数参数，并自动把这些参数装入仪表，对被控对象进行自动控制。装入仪表，对被控对象进行自动控制。定义：定义：由比例控制系统

31、等幅振荡时的临界比例系数由比例控制系统等幅振荡时的临界比例系数Ku和振荡周期和振荡周期Tu，得出，得出PID参数。参数。一、继电器振荡一、继电器振荡PID参数自动整定技术参数自动整定技术 在识别过程中无须加激励信号，它利用闭环在识别过程中无须加激励信号，它利用闭环回路中总存在一定的干扰，通过对干扰响应的观回路中总存在一定的干扰，通过对干扰响应的观察，然后与智能工程基础的最优响应模型进行比察，然后与智能工程基础的最优响应模型进行比较判断，从而实现较判断，从而实现过程的识别过程的识别。二、专家智能型自整定二、专家智能型自整定PID调节器调节器n专家系统的核心是专家系统的核心是知识库知识库，就是按照

32、专家的整定，就是按照专家的整定与操作经验总结成的整定手册，与操作经验总结成的整定手册，包括响应曲线，包括响应曲线，控制目标和整定规则。控制目标和整定规则。响应曲线响应曲线包含了在扰动情况下的各种输出曲线响包含了在扰动情况下的各种输出曲线响应类型，供整定参数时使用。应类型，供整定参数时使用。控制目标控制目标 根据控制系统的要求选择。例如：温度控制根据控制系统的要求选择。例如：温度控制系统不允许超调，流量控制系统要求快速允许有系统不允许超调，流量控制系统要求快速允许有小超调。小超调。推理机构：识别出系统的输推理机构：识别出系统的输出响应波形，出响应波形，（如超调量、（如超调量、递减比、响应时间等）

33、递减比、响应时间等）归为归为知识库中存储波形中的一种，知识库中存储波形中的一种，并进行品质评价，根据控制并进行品质评价，根据控制目标的要求，采取相应措施。目标的要求，采取相应措施。整定规则：综合控制工程师整定规则：综合控制工程师的经验，归纳为定量的整定公的经验，归纳为定量的整定公式存放与计算机，在整定时按式存放与计算机，在整定时按照整定规则进行。照整定规则进行。在线自整定：在线自整定：观察输出是否有波动，有，则重观察输出是否有波动，有，则重新计算过程特性参数及新计算过程特性参数及PID参数。参数。2）整定过程）整定过程专家自整定控制器的工作模式：启动处理和在线自整定。专家自整定控制器的工作模式

34、：启动处理和在线自整定。 启动处理：启动处理：系统投运时，根据控制目标，把阶跃系统投运时，根据控制目标，把阶跃变量施加到操纵变量变量施加到操纵变量u上，并自动计算出上，并自动计算出Kp，Ti，Td，自动识别出过程类型，过程响应时间，为在线，自动识别出过程类型，过程响应时间，为在线自整定做好准备。自整定做好准备。小结小结：1.调节器的典型技术指标调节器的典型技术指标2.调节器如何实现手动、自动的无扰动切换调节器如何实现手动、自动的无扰动切换3.PID控制规律，比例度、积分时间、微分时间控制规律，比例度、积分时间、微分时间对调节规律的影响对调节规律的影响4.积分饱和及其危害积分饱和及其危害5.模拟调节器与数字调节器功能和结构有何不同？模拟调节器与数字调节器功能和结构有何不同？6.数字调节器如何实现数字调节器如何实现PID控制算法？控制算法？7.PID参数自整定调节器与普通参数自整定调节器与普通PID调节器有调节器有和区别？和区别？n作业作业：n4.1，4.2，4.3，4.5 过程控制系统图纸读图内容包括：管道仪表流程图图例