传动课件11课件

1、1一.基本内容 二.基本要求三.重点与难点 四.例题分析2第一章节内容第一章节内容第三章节内容第三章节内容3 第一章节内容第一章节内容111 机电传动控制系统的组成和分类机电传动控制系统的组成和分类两种：直流传动控制系统和交流传动控制系统。两种：直流传动控制系统和交流传动控制系统。1111 机电传动控制系统的组成：机电传动控制系统的组成：组成部分：电机、电器、电子部件。组成部分：电机、电器、电子部件。开环控制：开环控制：4 第一章节内容第一章节内容 只有控制量对控制量的单向控制作用而不只有控制量对控制量的单向控制作用而不存在被控制量对控制量的影响和联系，这样的存在被控制量对控制量的影响和联系，

2、这样的系统称为开环控制系统。系统称为开环控制系统。TKKRRnmaaN25 第一章节内容第一章节内容调速范围调速范围 : :minmaxnnD 转速变化率即是静转速变化率即是静差度或差度或称称稳定度稳定度 000nnnnnSNN)1 ()1 ()1 (22max22max02max02maxminmaxSnSnSSnnnnnnnnnnnDNNorNN6 第一章节内容第一章节内容具有转速负反馈的具有转速负反馈的GMGM调速系统。调速系统。7 第一章节内容第一章节内容8常用有：单闭环、双闭环和可逆系统常用有：单闭环、双闭环和可逆系统单闭环分：有静差调速系统和无静差调单闭环分：有静差调速系统和无静差

3、调速系统。速系统。只要调节器中有积分成份、系统就是无只要调节器中有积分成份、系统就是无静差的。静差的。 第三章节内容第三章节内容9 第三章节内容第三章节内容fgUUU一有静差调速系统一有静差调速系统. .有静差调速系统的基本组成和工作原理。有静差调速系统的基本组成和工作原理。nUf10 第三章节内容第三章节内容)()(nUKUUKUKUgpfgppk)(nUKKUKUgpsksdIRnCRInKUeaedfofaeegnnIKCRKCUKn)1 ()1 (0)(0SPKKK )(speKKCK11 第三章节内容第三章节内容若开环时：若开环时：RInCUKUKKUaeggspd0开环时开环时:

4、:nnICRCUKnaeeg00KnKCUKnegf1)1 (00012 第三章节内容第三章节内容 如果将系统闭环与开环的理想空载转速如果将系统闭环与开环的理想空载转速调得一样，即调得一样，即0nnof则则: :KnIKCRnaef1)1 (开环：开环：)1 (22maxSnSnDN闭环：闭环：DKSKnSnSnSnDNNff)1()1(1)1(22max22max13 第三章节内容第三章节内容 以分析可得：提高系统的开环放大倍数以分析可得：提高系统的开环放大倍数是减小静态转速降落扩大调速范围的有是减小静态转速降落扩大调速范围的有效措施效措施 有差调速系统：这种维持被调量（近于有差调速系统：这

5、种维持被调量（近于恒值的变量），但又具有偏差的反馈控制恒值的变量），但又具有偏差的反馈控制系统通常称为有差调速系统系统通常称为有差调速系统14 第三章节内容第三章节内容其他反馈在自动调速系统中的应用其他反馈在自动调速系统中的应用 ）电压负反馈系统）电压负反馈系统KfdUUUUIn)(负载nd15 第三章节内容第三章节内容）电流正反馈与电压负反馈的综合电流正反馈与电压负反馈的综合反馈系统反馈系统高电阻电桥高电阻电桥 16 第三章节内容第三章节内容)(212RRRUUUUobaofab321233RIRRURRIUUUURIUUUaaboaoababoab电流正反馈：由于这种反馈方式的转电流正反馈

6、：由于这种反馈方式的转速降落比仅有电压负反馈时小了许多，因速降落比仅有电压负反馈时小了许多，因而扩大了调速范围而扩大了调速范围17 第三章节内容第三章节内容电动机电枢回路电势平衡关系：电动机电枢回路电势平衡关系： )/()()(33aaaaRREUIRRIEU33212RRREURRURUaabaaRRERRRRURRUR333321218 第三章节内容第三章节内容若若 033212aRRURRRUR即即 aRRRR312则则 ERRRUaab33nCRRRUeaab33所以这种反馈称为转速反馈所以这种反馈称为转速反馈19 第三章节内容第三章节内容电流截止负反馈系统：电流截止负反馈系统：为何起

7、到保护作用为何起到保护作用过流保护继电器的保护与电流负反馈保护有何不过流保护继电器的保护与电流负反馈保护有何不同，电流截止负反馈。同，电流截止负反馈。20 第三章节内容第三章节内容二、无静差调速系统二、无静差调速系统比例积分调节器的无静差调速系统的特点，比例积分调节器的无静差调速系统的特点，静态时系统的反馈总等于给定量，偏差等于零。静态时系统的反馈总等于给定量，偏差等于零。21 第三章节内容第三章节内容tIdCRIU111011、比例积分调节器：、比例积分调节器： 又：又： 001RUIIi 故：故：tiUdCRURRU10010122 第三章节内容第三章节内容所以可看出由所以可看出由两部分组

8、成：比例部分两部分组成：比例部分和积分部分。和积分部分。采用调节器的采用调节器的无静差调速系统。比无静差调速系统。比例积分调节器兼顾了例积分调节器兼顾了快速响应和消除静差快速响应和消除静差两方面的要求。两方面的要求。23 第三章节内容第三章节内容双闭环直流调速系统：双闭环直流调速系统：24 第三章节内容第三章节内容双闭环直流调速系统：双闭环直流调速系统：25 第三章节内容第三章节内容双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统:、转速、电流双闭环调速系统的组成。、转速、电流双闭环调速系统的组成。 速度调节器的单闭环调速系统，既速度调节器的单闭环调速系统，既能得到转速的无静差调节，又能获得较快能得到转速

9、的无静差调节，又能获得较快的动态响应。的动态响应。二、转速、电流双闭环调速系统的静态与二、转速、电流双闭环调速系统的静态与动态分析：动态分析：26 第三章节内容第三章节内容 静态分析：静态分析： 实现电动机的转速不变。实现电动机的转速不变。 整个系统的本质由外环速度调节器来决定，它整个系统的本质由外环速度调节器来决定，它们就是一个无静差的调速系统。们就是一个无静差的调速系统。27 第三章节内容第三章节内容2.动态分析：动态分析：28 第三章节内容第三章节内容综上：综上：主要优点：系统调主要优点：系统调态性能为好，有很态性能为好，有很硬的静特性。基本硬的静特性。基本上无静差；动态响上无静差；动态

10、响应快，启动时间短；应快，启动时间短；系统的抗干扰能力系统的抗干扰能力强，两个调节器可强，两个调节器可分别设计。调态方分别设计。调态方便，所以得到广泛便，所以得到广泛的应用。的应用。291. 了解机电传动自动调速系统的组成；了解机电传动自动调速系统的组成；2. 了解生产机械对调速系统提出的调速技术指标要了解生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求；求；3. 深知调速系统的调速性质与生产机械的负载特性深知调速系统的调速性质与生产机械的负载特性合理匹配的重要性；合理匹配的重要性；4. 掌握自动调速系统中各个基本环节、各种反馈环掌握自动调速系统中各个基本环节、各种反馈环节的作用与特点；节的作用与特点

11、；5. 掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点及适用场所；及适用场所；6. 能根据生产机械的特点和要求来正确选择机电传能根据生产机械的特点和要求来正确选择机电传动控制系统，能在生产动控制系统，能在生产 实际中处理控制系统运行实际中处理控制系统运行时所出现的一般问题。时所出现的一般问题。2.基本要求基本要求303. 重点与难点重点与难点 a.重点重点 1.了解机电传动自动调速系统的组成；了解机电传动自动调速系统的组成； 2.了解生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求；了解生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求； 3.深知调速系统的调速性质与生产机

12、械的负载特性合理匹配的深知调速系统的调速性质与生产机械的负载特性合理匹配的重要性；重要性； 4.掌握自动调速系统中各个基本环节、各种反馈环节的作用与掌握自动调速系统中各个基本环节、各种反馈环节的作用与特点；特点； 5.掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点及适用场所；掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点及适用场所； 6.能根据生产机械的特点和要求来正确选择机电传动控制系统，能根据生产机械的特点和要求来正确选择机电传动控制系统，能在生产实际中处理控制系统运行时所出现的一般问题。能在生产实际中处理控制系统运行时所出现的一般问题。31 1.恒转矩调速与恒功率调速问题恒转矩调速与恒功率调速问

13、题,特别是电动机的特别是电动机的调速性质与生产机械的负载特性相配合问题调速性质与生产机械的负载特性相配合问题; 2.比例积分调节器比例积分调节器(PI调节器调节器)的调节作用的调节作用; 3.双闭环调速系统的动态分析双闭环调速系统的动态分析; 4.晶体管脉宽调速系统中主电路晶体管脉宽调速系统中主电路(功率开关放大器功率开关放大器)工作时的电压、电流波形分析。工作时的电压、电流波形分析。b. 难点难点32 1.在自动调速系统中在自动调速系统中,扩大调速范围扩大调速范围D的基本方法的基本方法 机电传动控制系统是由电机、电器、电子部件等机电传动控制系统是由电机、电器、电子部件等基础环节组合而成，能控

14、制生产机械实现调速的控制系基础环节组合而成，能控制生产机械实现调速的控制系统，亦称自动调速系统。在调速系统中，电动机所能达统，亦称自动调速系统。在调速系统中，电动机所能达到的调速范围，其中是电动机在额定负载下所允许的最到的调速范围，其中是电动机在额定负载下所允许的最高转速，而是在保证生产机械对保证生产机械对转速变高转速，而是在保证生产机械对保证生产机械对转速变化率化率S(即静差度即静差度)的要求这一前提下所能达到的最低转的要求这一前提下所能达到的最低转速速,也就是说也就是说,调速系统的要小于或等于生产机械要求的调速系统的要小于或等于生产机械要求的,才能谈及调速范围才能谈及调速范围,根据可知根据

15、可知,在与一定时在与一定时,设法减少转速设法减少转速降就可扩降就可扩 大调速范围大调速范围, 闭环控制系统闭环控制系统(亦称反馈控制系亦称反馈控制系统统)能起到这个作用能起到这个作用.33 例例11-1 11-1 有一直流调速系统，试求：系统的调速有一直流调速系统，试求：系统的调速范围和系统允许的静差度。范围和系统允许的静差度。 解解: : 系统的调速范围系统的调速范围67.101351440101451014500201minmaxNNnnnnnnD 系统允许的静差度系统允许的静差度069.014510022nnSSN34 例例11-2 有一车床的主轴控制系统采用直有一车床的主轴控制系统采用

16、直流调速系统，直流电动机为型，其主要技术数据流调速系统，直流电动机为型，其主要技术数据为：为：kWPN55VUN220AIN5 .285min/1000rnN试求：试求：1.若调速范围时，其最低转速时的静差度若调速范围时，其最低转速时的静差度2S 若静差度若静差度%5S时，其允许的转速降时，其允许的转速降Nn是多少？是多少？为多少？为多少？35解：（解：（1）由教材中的式（）由教材中的式（3.15）知）知 NNNNNaIUIUPR1)7 . 05 . 0(取系数为取系数为55. 0,则则05. 05 .2852205 .2852201055155. 03R)min(206. 0)min(100

17、05 .28522011rVrVnRIUKNNNNNe36min4 .69min206. 005. 05 .285rrKRInNeaNN故故25D时时,最低转速时的静差度最低转速时的静差度%100)(%100%100min022NNNNNNnDnnnnnnnS63. 0%63%1004 .692510004 .6937(2)若若%5S时时,允许的转速降允许的转速降min1 .2min)05.01 (2505.01000)1 (22rrSDSnnNN 可见可见,在调速范围不变时在调速范围不变时,若要求的静差度减少若要求的静差度减少了了,则必须设法降低其转速降。减少的办法是采则必须设法降低其转速降

18、。减少的办法是采用闭环控制系统。用闭环控制系统。38一.基本内容 二.基本要求三.重点与难点 四.例题分析391. 基本内容基本内容 本章概论本章概论 第一章节内容第一章节内容 第二章节内容第二章节内容 第三章节内容第三章节内容 第四章节内容第四章节内容第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统40 本章概论本章概论交流电机分交流电机分:同步电机和异步电机两种同步电机和异步电机两种.同步电机的调速靠供电电压的频率来改变同步电机的调速靠供电电压的频率来改变其同步转速。其同步转速。异步电动机而言：有调压调速控制附加在异步电动机而言：有调压调速控制附加在转子回路中的电势转子回路中的电势串级调速；控制定

19、串级调速；控制定子的供电子的供电电压与频率电压与频率变频调速以及无换向器电变频调速以及无换向器电机调速系统和电磁转差离合器调速系统。机调速系统和电磁转差离合器调速系统。)1 (60)1 (0spfsnn调速有改变转差率，改变定子电源频率调速有改变转差率，改变定子电源频率和极对数调速。和极对数调速。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统41 第一章节内容第一章节内容12.1电磁转差离合器调速系统电磁转差离合器调速系统电磁转差离合器调速系统是通过改变电磁转差离合器调速系统是通过改变电磁离合器的励磁电流来实现调速的，对电磁离合器的励磁电流来实现调速的，对异步电动机本身并不进行调速。异步电动机本身并

20、不进行调速。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统42一一. 电磁转差离合器的调速原理。电磁转差离合器的调速原理。组成：电枢、磁极、励磁绕组。组成：电枢、磁极、励磁绕组。调速系统主要由晶闸管整流电源，电磁调速系统主要由晶闸管整流电源，电磁转差离合器和异步电动机三大部分组成。转差离合器和异步电动机三大部分组成。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第一章节内容第一章节内容434212fITKnn电磁转差离合器的调速性能电磁转差离合器的调速性能: 第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第一章节内容第一章节内容44第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第一章节内容第一章节内容45 第二

21、章节内容第二章节内容12.2 交流调压调速系统交流调压调速系统 2202222)(1SXRUSRT 202XRSm 202max2XuKT改变异步电动机的定子电压也就是改变改变异步电动机的定子电压也就是改变电动机的转矩及机械特性从而实现调速。电动机的转矩及机械特性从而实现调速。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统46一一. 采用晶闸管的交流调压电路。采用晶闸管的交流调压电路。1. 单相交流调压电路。单相交流调压电路。2. 三相交流调压电路。三相交流调压电路。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第二章节内容第二章节内容47二二. 异步电动机的调压特性。异步电动机的调压特性。第十二章 交

22、 流 传 动 控 制 系 统 第二章节内容第二章节内容48nTuuunTXfnL测速机输出第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第二章节内容第二章节内容49三三. 异步电动机的调压调速时的损耗及容异步电动机的调压调速时的损耗及容量限制。量限制。 电磁功率电磁功率 :95500TnP 机械功率机械功率: PssPPPPPsTnPcum)1 ()1 (95502 sPnnTPPm9550)(0第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第二章节内容第二章节内容50 第三章节内容第三章节内容一串级调速的一般原理：一串级调速的一般原理：通常情况下：通常情况下：12.3 绕组式异步电动机调速系统绕组式

23、异步电动机调速系统第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统51通常情况下：通常情况下：22022220222222XSRSEXREI当引入当引入2E的附加电势。的附加电势。220222202XSRESEIad随随adE的串入而下降的串入而下降,当当LTT 时时,转速下降转速下降S)(20adESE2I2I,第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第三章节内容第三章节内容52 第三章节内容第三章节内容 串级调速时的机械特性。串级调速时的机械特性。 晶闸管串级调速的基本原理。晶闸管串级调速的基本原理。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统53 第四章节内容第四章节内容12.4晶闸管变频调速系统

24、晶闸管变频调速系统变频调速：就是通过改变电动机定子供电变频调速：就是通过改变电动机定子供电频率以改变同步转速来实现调速的。频率以改变同步转速来实现调速的。 pfn/600. 变频调速的原理：变频调速的原理： 1Eu ，fNE44. 41，fufEx/若若u不变不变f则则,所以有可能造成电动机的电磁饱和，所以有可能造成电动机的电磁饱和，xu与与f成正比地变化。成正比地变化。所以降步同时最好降压，使所以降步同时最好降压，使第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统54二二. 变频调速系统的分类：变频调速系统的分类： 变频调速系统分两类：交直交变频变频调速系统分两类：交直交变频调速，又称带直流环节的间

25、接变频调速。调速，又称带直流环节的间接变频调速。交交变频调速，又称直接变频调速。交交变频调速，又称直接变频调速。三三. 交直交变频调速系统交直交变频调速系统第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第四章节内容第四章节内容55三三. 交直交变频调速系统交直交变频调速系统第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统 第四章节内容第四章节内容56 第四章节内容第四章节内容四四. 脉宽调制型变频调速系统，又称脉宽调制型变频调速系统，又称型。型。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统57 第四章节内容第四章节内容四四. 脉宽调制型变频调速系统，又称脉宽调制型变频调速系统，又称型。型。第十二章 交 流 传

26、 动 控 制 系 统58 第四章节内容第四章节内容五五. 交交变频调速。交交变频调速。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统59 第四章节内容第四章节内容 改变极对数调速改变极对数调速通常是利用改变定子绕组的接法来实现的。通常是利用改变定子绕组的接法来实现的。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统60 第四章节内容第四章节内容: 线电压线电压:NUU 线电流线电流:13II YY:线电压线电压:NYYUU线电流线电流:12IIYY11cos)3(3IUPNPIUPNYY155. 1cos)2(311属恒功率调速属恒功率调速.第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统61 第四章节内容第四章节

27、内容2. YYY接法：接法：42PWVU1 ,1 ,1接电源，接电源，WVU2 ,2 ,2开路。开路。22PWVU1 ,1 ,1在一起在一起WVU2 ,2 ,2 接电源。接电源。 YY:：线电压：线电压NYUU,线电流线电流1IIYYY：NYYUU,线电流线电流12IIYY线电压线电压第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统：62 第四章节内容第四章节内容 11cos3IUPNY YNYYPIUP2cos)2(311属恒转矩属恒转矩调速。调速。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统632. 基本要求基本要求 掌握交流异步电动机调速的基本原理及主掌握交流异步电动机调速的基本原理及主要方法要方法

28、; 了解电磁转差离合器调速系统的原理和调了解电磁转差离合器调速系统的原理和调速性能速性能; 掌握交流调压调速系统和线绕式异步电动掌握交流调压调速系统和线绕式异步电动机调速系统的特性机调速系统的特性,原理及应用领域原理及应用领域; 了解变频调速系统的分类、脉宽调制型变了解变频调速系统的分类、脉宽调制型变频调速和交频调速和交交变频调速及矢量变换控制的基交变频调速及矢量变换控制的基本原理，调速特性及应用范围；本原理，调速特性及应用范围； 了解无换向器电动机的原理和构造以及其了解无换向器电动机的原理和构造以及其机械特性与调速系统机械特性与调速系统 。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统643. 重

29、点与难点重点与难点 重点重点 交流异步电动机调速系统的基本原理交流异步电动机调速系统的基本原理,各各类调速系统的基本原理与类型以及几种主类调速系统的基本原理与类型以及几种主要系统的基本组成要系统的基本组成; 不同调速方法所获得的电动机调速的特不同调速方法所获得的电动机调速的特性和特点性和特点,不同调速方法的应用场合。不同调速方法的应用场合。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统653. 重点与难点重点与难点2难点难点 不同调速系统的原理，变频调速系统的不同分不同调速系统的原理，变频调速系统的不同分类与系统原理；类与系统原理； 矢量变换控制的独特调速性能基本原理和数矢量变换控制的独特调速性能基

30、本原理和数学转换方程。学转换方程。第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统664. 例题分析例题分析例例12-1一台三相异步电动机，定子绕组接一台三相异步电动机，定子绕组接到频率为到频率为ZHf5001的三相对称电源上，的三相对称电源上，min/960rnN该电动机的极对数该电动机的极对数p是多少？是多少？1.额定转差率额定转差率nS3.额定转速运行时，转子电动势的频率是额定转速运行时，转子电动势的频率是多少？多少？。问：。问：是多少？是多少？解：（解：（1）求极对数）求极对数p已知异步电动机额定转差率较小已知异步电动机额定转差率较小,现根据电现根据电动机的额定动机的额定 转速转速min/96

31、0rnN第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统已知它运行在额定转速已知它运行在额定转速674. 例题分析例题分析便可判断出它的同步转速便可判断出它的同步转速min/10000rn 于是于是 3100050606001nfp(2) 额定转差率额定转差率 04. 01000960100000nnnSNN(3)转子电动势的频率转子电动势的频率2f ZZNHHfSf25004. 012第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统684. 例题分析例题分析 例例12-2假设例题假设例题12-1这台三相异步电动机这台三相异步电动机实际运行时实际运行时,它的转子转向、转速它的转子转向、转速n有下述几有下述几种

32、情况，试分别求它们的转差率种情况，试分别求它们的转差率S。(1) 转子的转子的 转转 向与向与B的转向相同的转向相同,转速转速n分别为分别为min/950rn min/1000rn min/1040 rn ,和和0。(2) 转子的转向与转子的转向与B的转向相反的转向相反,转速转速min/500rn 解：解：(1) 转子的转向与转子的转向与B的转向相同的转向相同。若若min/950rn , 则则 第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统694. 例题分析例题分析05. 01000950100000nnnS若若min/1000rn , 则则 S=0min/1040rn 则则 04. 0100010

33、40100000nnnS若若0n, 则则 S=1若若(2)转子的转向与转子的转向与B的转向相反的转向相反,min/500rn 则则5 . 11000500100000nnnS第十二章 交 流 传 动 控 制 系 统70三.主要性能指标 一.基本结构二.工作原理 四.主要特点71 1. 步进电动机的基本结构步进电动机的基本结构 步进电动机与一般电动机相比步进电动机与一般电动机相比,它们的结构相它们的结构相似似,但步进电动机是一种将电脉冲信号转换为角但步进电动机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行部件位移或直线运动的执行部件,步进电动机定子和步进电动机定子和转子两大部分组成。定子上装有一

34、定相数的励磁转子两大部分组成。定子上装有一定相数的励磁绕组，转子本身没有励磁绕组的叫绕组，转子本身没有励磁绕组的叫“反应式步进反应式步进电动机电动机”，用永久磁铁做转子的叫，用永久磁铁做转子的叫“永磁式步进永磁式步进电动机电动机”。第十三章第十三章 步进电动机传动控制系统步进电动机传动控制系统基本结构基本结构72 2. 步进电动机的工作原理、步距角及转速步进电动机的工作原理、步距角及转速 步进电动机的工作原理就是电磁铁的工作原理，每当定步进电动机的工作原理就是电磁铁的工作原理，每当定子绕组接收一个电脉冲沓，它便转过一个固定的角度，这个子绕组接收一个电脉冲沓，它便转过一个固定的角度，这个角度即称

35、为步距角。角度即称为步距角。 因为每通电一次，即运行一拍，转子就走一步，故步距角因为每通电一次，即运行一拍，转子就走一步，故步距角为为 ZKmZ360360拍数拍数步距式中，式中，K为状态系数（如单三拍，双三拍时为状态系数（如单三拍，双三拍时K=1，单、双，单、双六拍时六拍时K=2；m表示电动机的相数；表示电动机的相数；Z为转子的齿数。为转子的齿数。当电动机相数当电动机相数m和转子齿数和转子齿数Z一定时（即电机结构一定）一定时（即电机结构一定），则步进电动机的转速取决于输入电脉冲的频率和通电方，则步进电动机的转速取决于输入电脉冲的频率和通电方式，即：式，即： min/60rKmZfn其中，其中，f为电脉冲的频率。为电脉冲的频率。第十三章第十三章 步进电动机传动控制系统步进电动机传动控制系统工作原理工作原理733. 步进电动机的主要指标步进电动机的主要指标步距角步距角 最大静转矩最