AGV中文操作手册

1、AGV操作手册RZ52W 新松机器人自动化股份# w BACKWARDMOTIONLEFT-WARDMOTIONRIGHT-WARDMOTIONLEFT-FORWARDMOTIONRIHGT-FORWARDMOTIONLEFT-BACKWARDMOTIONRIGHT-BACKWARD液晶显示MOTIONTURN LE-FORWARDMOTIONTURN RI-FORWARDMOTIONSPIN TURN LEFTMOTIONSPIN TURN RIGHTMOTIONTURN LE-BACKWARD按键对应功能液晶显示+S右后转弯仃走MOTIONTURN RI-BACKWAR222速度设置手动操

2、作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次 按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步骤如图2.31所示SPEEDSPEED LEVEL 3SPEEDSPEED LEVEL 2Step 1: Press SPEED butt on,curre nt speed level is displayed.Step 3: Press Backward butt on,curre nt speed level is decreased.SPEEDSPEED LEVEL 4Step 2: Press Forward bu

3、tt on, curre nt speed level is promoted.SPEEDSPEED SETTING .OKStep 4: Press SPEED butt on agai n, new speed level is set.图2.31使用手控盒设置速度级别步骤注 意在运行空间比拟小的区域，请通过速度设置键把 AGV速度设为最低速度1； AGV手动控制采用点动。自动对线手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动 对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。2.3 AGV举升面板操作方法对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能 按钮，我们可以使

4、用操作面板上的按键对相应的举升进行操作用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。在 装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机 构完成相应的操作。前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中 断相应举升的动作。注：在上线自动运行时，假设举升停止按钮按下，可能无法完成在 启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按钮， 重新自动运行一次。3. AGV运行方法3.1 AGV开机通电操作AGV勺开机通电遵循以下步骤：1. 翻开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。2. 在系统初始化完成后，会进入启动代理程序，如下图。在倒数10秒或用户选择“

5、启动AGV后，开始进行AGV程序初始化。3. 在小车程序初始化之后。翻开所有急停开关，按下操作面板上的 复位按钮，可完成举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键 盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。4. 进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运 行状态。3.2 AGV关机断电操作AGVT电应按以下步骤进行：1. 结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。3. 关闭操作面板上的钥匙开关。旋转至OFF,此时小车即关机断 电成功。3.3 AGV运行方式选择操作人员按照3.1的开机通电操作步骤将 AGVS电成功之后

6、，进 入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察 看，设置等选项。工作人员可使用 F1-F4键进行选择。自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所有 AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离线 运行时由操作人员通过操作面板选择运行 AGV空制器中的固定任务。手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。在线运行方式在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运行 后，AGVS入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在站点 及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯，接受 控制台的调度。

7、操作方法：进入车体软件主界面后，选择 F1按键，出现准备运 行画面，假设当前停车位置不明，那么需要输入启动初始站点号。再次按 下F1键即选择Online，AGV进入自动在线运行状态。图3.1自动运行初始化界面332离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预 先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。操作方法：在图3.1所示的界面中，点击Ofline即可进入任务 选择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行 状态。请选取您希望执行的任务；?7iuiNi0pNaClii13,0 to 8A.Test froTii 0 to 1B当前速度级

8、别：上一项 下一项选中I 终止图3.2离线运行任务选择界面333手动运行方式手动运行方式是由操作者通过手控盒控制 AGV手动运行。操作方法：在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作 AGV勺运行，在 显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态，主显示区还可显示手控盒 实时控制车体运行的方向。3.4 AGV退出系统操作3.4.1 AGV从运行任务中的退出1. 手动暂停后任务的退出按停止按钮(Run-stop )或F3键Suspend , AGV手动暂停，如 需退出当前运行模式，按F4键Abort，弹出对话框提示立即结束或 完成当前任务后结束。(1)立即结束指AGV在当前位置立即退出在线或离线运行任务

9、。(2)完成当前任务后结束一一指在选择这一项后，AGV不是立即退出在线自动运行模式，而是等完成当前控制台发出的调度任务后 再退出当前任务。退出后显示器将显示主画面等待。在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。2. 保险杠防碰后的任务退出发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按 F4键Abort，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待。注意:在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。3. 急停后任务的退出按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按F4键Abort，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操 作与上节

10、内容相同。退出后显示器将显示主画面等待， 此时状态栏显 示急停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮。1. 进行其他操作之前先松开急停按钮2. 在AGVI出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系342 AGV平安退出控制台系统前面介绍了 3种运行任务退出的处理方式，也提到在AGV退出任 务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系，如果此时用户想要停用某台AGV需要对其进行平安退出控制台系统的操作，否那么，控 制台仍然认为该AGV在系统调度之中。3.5 AGV暂停方式3.5.1 AGV平安暂停如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包 括软件控制停车和硬件控制停车。1. 软件停车当

11、AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显示 手动暂停的图标。主显示区提示停车原因，通过 F1F4功能键可选择下一步的操 作，按F3键ResumeAGV可以继续自动运行，按 F4键Abort将退 出在线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结 束。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。2. 硬件停车在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下 AGV车体 上的急停按钮使AGV亭车或压缩车体的保险杠进行停车。此时显示器显示停车原因：紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，如果紧急情 况已排除想恢复AGV

12、的正常运行，需先将急停按钮松开，然后按 F3 键恢复运行或按启动键来恢复AGV勺正常运行。当使用急停按钮使AGV亭车时，AGV两侧的转向灯将闪烁，同时“停止开关灯亮，在这种情况下， AGV紧急停车急停按钮按下 AGV 的ResumeF3键不生效，只有“急停按钮旋开并按下面板复位按 钮使电机及车轮抱闸电源翻开，再按下 F3键或启动按钮AGV可恢复 运行。注除非出现紧急情况，否那么不要在AGV运行过程中按下急停开关紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况 下，因为把过大的力施加到 AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产 生不良影响。3.5.2 AGV碰撞停车在AGV车前侧装有

13、防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后可 恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将 AGV开离事故地点，在平安路 段上重新上线运行。3.6 AGV动态装配流程AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个局部:1.装载托盘过程;2.吊装后桥过程3. 动态合装过程；4. 结束复位过程；1. 装载过程：当操作者按照前述方法启动 AGV并将AGV自动上 线运行以后，装载托盘过程就是整个工作流程的第一个阶段， 此阶段 AGV亭靠在装载点，等待装载操作的加载完成，当自动将装有发动机 的托盘加载到AGV完成操作，开始进入下一个阶段，准备合装2. 吊装过程：此阶段 AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加载 完成，当操作者

14、将后桥加载到AGV操作完成之后，需要触发吊装完成 信号，按下后举升机构的下降&复位，触发此信号，AGV自动运行到 等待位，开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV启动， 开始进入下一个阶段，准备合装。3. 动态合装过程：AGV加载完成，启动进入合装阶段时，开始 等待放置在被装配车体上的反光板，当 AGV找到反光板后，AGVff始 跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。 此时操作者可将相应的挂链 挂好，开始合装操作。在合装开始时，假设AGV没有找到反光板或反光板丧失时， 根据现 场的不同，会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丧失信号， 会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的

15、大链停止。合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然没 有完成装配工作时，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配车身 的大链。4. 结束复位过程：在合装操作完成后，同时按下举升面板的下 降&复位，或是现场设置的复位触发按钮来触发复位信号，此时， AGV 举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进入到下一工作 循环，准备吊装加载。4系统工具及参数设置本章内容仅供技术人员使用。4.1系统工具在启动代理程序界面，用户按下“工具项，那么进入系统工具界 面。Boot Agent ProgramAGVCount Down:00HoldTools Stall AGV Exit图4.1

16、启动代理程序进入系统工具后，用户可以选择“ I/O调试、“Ping操作、“IP 设置以及“退出，如图4.2所示。图4.2 CE系统工具界面4.1.1 I/O 调试在I/O调试界面，用户可以调试输入，输出，模数转换输入，如图 4.3。图4.3 I/O调试界面4.1.2 Ping 操作在Ping操作里，用户可以输入某个IP地址如控制台的IP地址，可以进行Ping操作，确定网络是否畅通图4.4 Ping操作测试界面4.1.3 IP 设置在此界面下，用户可以设置本机IP地址图4.5 IP设置界面4.2系统参数设置系统参数包括：导航系统参数；车体轮系结构参数；系统管理参数；扩展设备参数。进入车体软件主界

17、面时，选择 Sys键按下，进入系统设置前的口令输入界面，如下图。输入口令，进入系统参数设 置界面。图4.6系统参数设置密码确认导航系统参数操作方法：输入口令后，选择导航系统参数可设置导航参数，选中 Magnetic tape guidanee parameters ，可以更改磁导航的 PID 参 数；选中姿态反应控制参数 Posture feedback parameters ，可以更 改车体的 line tracing and curve tracing parameter。更改参数后重新上电，新设置的参数方可生效。导航参数非技术人员请勿更改。车体轮系结构参数操作方法：输入口令后，选择车体轮系结构参数，弹出驱动单元 对话框，如图4.7，需要设定哪一个驱动单元，通过功能键选定，然 后弹出选择驱动轮或舵轮的对话框，选中其中一个轮系。与 请选择您要设置的驱动单元:上一项下一项选中终止图4.7驱动单元选择驱动轮参数包括：车轮直径前面已提到，伺服放大器的比例/微分/积分因子，最大允许误差准许轮码盘的最大误差值，超过这一限定系统报错。图4.8前驱动单元参数设置系统管理参数操作方法：输入口令后，选择系统管理参数，弹出对话框如图4.10所示，可设置控制台IP地址，IP地址设置正确AGV才能与控制台建立通讯联