KUKA机器人培训资料

1、KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts1实用精品课件PPT一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2实用精品课件PPT一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:3实用精品课件PPT一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案4实用精品课件PPT一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：5实用精品课件PPT一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服

2、电子电路) ：DSEMFCVGA6实用精品课件PPT一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。7实用精品课件PPT一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)8实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏9实用精品课件PPT状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏10实用精品课件PPT

3、二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO11实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：12实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：13实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：14实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：15实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:16实用精品课件PPT二. K

4、UKA Roboter 用户编程本章小结:17实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等18实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:19实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:20实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:21实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s

5、 FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek22实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EI

6、NWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS23实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:24实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程25实用精品课件PPT二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？26实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置27实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置28实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：29实用精品课件PPT

7、三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION30实用精品课件PPT三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？31实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：32实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：33实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3

8、.2 INTERBUS 配置组的输出：34实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 35实用精品课件PPT三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置36实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：37实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项38实用精品课件PPT实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置39实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：40实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.3KUKA

9、机器人坐标系统工具坐标系： 41实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 42实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 43实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 44实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？45实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：46实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：47实用精品

10、课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：48实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。49实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确50实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：51实用精品课件PPT三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：52实用精品课件PP

11、T三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：53实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：54实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:55实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:56实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。57实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配

12、置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立58实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立59实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立60实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立61实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立62实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立63实用精品课件PPT三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立64实用精品课件PPT三三

13、KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标65实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示66实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端67实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端68实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:69实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置70实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:71实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:72实用精品课件PPT四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册73实用精品课件PPT五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性74实用精品课件PPT五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-还原- 0磁盘. -1.网络.