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文档简介

1、会计学1PID的基本原理的基本原理构改变灵活（PI、PD、）。第1页/共37页比例积分微分被控对象r(t)+-e(t)+u(t)y(t)第2页/共37页第3页/共37页第4页/共37页线，如图1所示。第5页/共37页图1 阶跃响应特性曲线e(t)y00ttKP e(t)第6页/共37页第7页/共37页e(t)y00tt第8页/共37页第9页/共37页e(t)y00tty1=KP e(t)K1 KP e(t)y2第10页/共37页第11页/共37页第12页/共37页第13页/共37页e(t)y00tt KP e(t)KP K1 e(t)KP KD e(t)第14页/共37页,时间往小降;曲线波动

2、周期长,积分时间要加长;曲线震荡动作繁,微分时间要加长.第15页/共37页比例积分微分被控对象r(t)+-e(t)+u(t)y(t)第16页/共37页nKP / T D 微分系数otDIpudttdeTdtteTteKtu)()(1)()(0第17页/共37页第18页/共37页具体要求来确定TI 。第19页/共37页第20页/共37页中的积分和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。离散化处理的方法为：以T 作为采样周期，k 作为采样序号，则离散采样时间kT 对应着连续时间 t，用求和的形式代替积分，用增量的形式代替微分，可作如下近似变换：otDIpudttdeTdtteTteKtu)()(1

3、)()(0 第21页/共37页TeeTTkekTedttdeeTjTeTdttekkTtkktkjkjj1000) 1()()()()(,.)3 , 2 , 1 , 0(okjkkDjkPkueeTTeTTeKu )(011第22页/共37页okjkkDjIkPkueeKeKeKu )(01第23页/共37页第24页/共37页第25页/共37页第26页/共37页第27页/共37页应的改变比例系数和积分时间，逐步凑试，直至得到满意的调节效果。第28页/共37页第29页/共37页第30页/共37页第31页/共37页第32页/共37页 okjkkDjkPkueeTTeTTeKu )(011okjkkDjkPkueeTTeTTeKu )(1021111)2(21111kkkDkkkPkkkeeeTTeTTeeKuuu第33页/共37页旦确定了A、B、C，只要用前后3次测量值的偏差，就可以求出控制增量。)2(21111kkkDkkkPkkkeeeTTeTTeeKuuu21211)21 ()1 (kkkkDPkDPkDPCeBeAeeTTKeTTKeTTTTKTTKCTTKBTTTTKADPDPDP),21 (),1 (1第34页/共37页第35页/共37页现以上面公式进行编程。参数内存现以上面公式进行编程。参数内存分配如图所示，流程图如图所示。分配如图所示，流程图如图

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