轻型圆柱坐标搬运机械手设计

1、四川理工学院毕业设计 轻型圆柱坐标搬运机械手设计学 生：学 号：04041010111专 业：机械设计制造及其自动化班 级：机电041指导教师：四川理工学院机电工程系二OO八年六月 四川理工学院毕业设计 摘 要随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。最后使用软件对机械手实现运动学仿真。关键词：机械手；

2、运动仿真；液压传动；液压缸ABSTRACTThe applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.The first，The paper introduces the function, composing and classifi

3、cation of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.This article system elaboration industry manipulators design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has t

4、ransported manipulators hand, the wrist, the arm, the fuselage and so on, which the major structural design computation.Finally uses the software to carry out the movement simulation for this manipulator.Keywords: manipulator; motion simulation; hydraulic power transmission；Hydraulic cylinderI目录摘 要I

5、ABSTRACTII第一章 绪论11.1 工业机械手的简史11.2工业机械手在生产中的应用31.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线31.2.2 在实现单机自动化方面31.2.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面41.3 机械手的组成41.3.1 执行系统41.3.2 驱动机构51.3.3 控制系统61.4工业机械手的发展趋势61.5 本文主要研究内容81.6 本章小结8第二章 机械手的总体设计方案92.1 机械手基本形式的选择92.2机械手的主要部件及运动92.3驱动机构的选择92.4 机械手的技术参数列表102.5 本章小结10第三章 机械手手部的设计计算113.1 手部设计基本要求

6、113.2 典型的手部结构113.3机械手手抓的设计计算113.3.1选择手抓的类型及夹紧装置113.3.2 手爪结构尺寸设计133.3.3 手抓的力学分析143.3.4 手爪夹紧力的计算153.4 弹簧的设计计算163.4.1 弹簧工作条件的确定173.4.2 弹簧性能参数选择及计算173.5 液压缸结构尺寸设计计算203.5.1 液压缸推力计算203.5.2 液压缸结构尺寸设计计算18213.6 本章小结22第四章 腕部的设计计算234.1 腕部设计的基本要求234.2 腕部的结构以及选择234.2.1典型的腕部结构234.2.2 腕部结构和驱动机构的选择234.3 腕部的设计计算234.

7、3.1腕部所需克服的阻力矩计算244.3.2 腕部驱动力的计算264.3.4 液压缸盖螺钉的计算264.3.5动片和输出轴间的连接螺钉274.3.6 轴承的选用及校核284.4 本章小结28第五章 臂部的设计及有关计算295.1 臂部设计的基本要求295.2 手臂的典型机构以及结构的选择305.2.1 手臂的典型运动机构305.2.2 手臂伸缩机构的选择305.3 手臂直线运动的驱动力计算305.3.1 手臂摩擦力的分析与计算315.3.2 密封装置的摩擦阻力325.3.3 回油路产生的回油阻力325.3.4 手臂惯性力的计算325.4 液压缸结构的的设计计算325.4.1 液压缸内、外径的设

8、计计算325.4.2 活塞杆强度及稳定性的校核计算335.5 滑枕结构设计345.6 本章小结34第六章 机身的设计计算356.1 机身的整体设计356.2 机身回转机构的设计计算366.2.1 回转缸驱动力矩的计算366.2.2 回转缸尺寸的初步确定386.2.3 液压缸盖联接螺钉的计算386.2.4 动片和输出轴间的连接螺钉396.3 机身升降机构的计算396.3.1 手臂偏重力矩的计算406.3.2 升降不自锁条件分析计算406.3.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算426.4 升降液压缸结构尺寸的设计计算436.4.1 液压缸内、外径的设计计算436.4.2 活塞杆强度校核446.

9、4.3 液压缸盖螺钉的计算446.5 本章小结45第七章 Solidworks实体建模与仿真467.1 虚拟样机技术467.2 软件简介467.3 三维实体模型的建立487.3.1各零部件三维实体模型的建立487.3.2 实体装配507.4 用COSMOS Works进行有限元分析517.5 用COSMOS Motion进行运动学仿真527.6 本章小结54第八章 结论56致 谢57附录A 手臂受力有限元分析报告59附录B 主要符号表65四川理工学院毕业设计第一章 绪论机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置1。在工业生产中应用的机械手被

10、称为。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其

11、一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视3。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。

12、随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.1 工业机械手的简史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现

13、型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业

14、机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于1毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到0.1毫米。德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮

15、箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1976年各大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%60%的速度增长。使用

16、机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交

17、流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。1.2工业机械手在生产中的应用 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等

18、工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。下面具体说明机械手在工业方面的应用。1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线一般都采用机械手在机床之间传递零件。国内这类生产线很多，如沈阳永泵厂的深井泵轴承体加工自动线（环类），大连电机厂的4号和5号电动机加工自动线（轴类），上海拖拉机厂的齿坯自动线（盘类）等。加工箱体类零件的组合机床自动线，一般采用随行夹具传送工件

19、，也有采用机械手的，如上海动力机厂的气盖加工自动线转位机械手。1.2.2 在实现单机自动化方面各类半自动车床，有自动加紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，但仍需人工上下料；装上机械手，可实现全自动化生产，一人看管多台机床。目前，机械手在这方面应用很多，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，大连第二车床厂的自动循环液压仿行车床机械手，沈阳第三机床厂的Y38滚齿机械手，青海第二机床厂的滚铣花键机床机械手等。由于这方面的使用已有成功的经验，国内一些机床厂已在这类产品出厂是就附上机械手，或为用户安装机械手提供条件。如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手（生产线中有两台多工位机床）和天津二

20、注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机械手的自动装卸工件，可实现全自动化生产。目前机械手在冲床上应用有两个方面：一是160t以上的冲床用机械手的较多。如沈阳低压开关厂200t环类冲床磁力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂400t冲床的下料机械手等；其一是用于多工位冲床，用作冲压件工位间步进轻局技术研究所制作的120t和40t多工位冲床机械手等。 1.2.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面模锻方面，国内大批量生产的3t、5t、10t模锻锤，其所配的转底炉，用两只机械手成一定角度布置早炉前，实现进出料自动化。上海柴油机厂、北京内燃机厂、洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验15。1.3 机械手

21、的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。1执行系统；2驱动系统；3控制系统a臂部；b腕部；c手部；d机身图1-1 机械手的组成1.3.1 执行系统 执行系统是机械手完成捏持工件(或工具)实现所需的各种运动的机械部件，包括如下几个部分：（1）手部：是机械手中直接与工件或工具接触用来完成捏持工件或工具的部件。一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝

22、杠螺母式、弹簧式和重力式。（2）腕部：是机械手中联接手部与臂部主要用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件。可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链

23、轮以及轮系结构。（3）臂部：是机械手中支承腕部和手部（包括工件或夹具）用来实现较大范围运动的部件。臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。（4）机身：是机械手中用来支承手臂的部件，并安装驱动装置及

24、其他装置的部件。还可在它上面设计走机构，实现更大程度的通用化15。1.3.2 驱动机构驱动系统是工业机械手的重要组成部分，是为执行系统各部件提供动力的装置。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动系统大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。 （1）液压式：其驱动系统由油缸、电磁阀、油泵和油箱等组成。其特点是操作力大、体积小、动作平稳、低速性好、耐冲击耐振动。但漏油对系统的工作性能影响大。与气压式相比成本较高。（2）气压式：其驱动系统由气缸、气阀、空气压缩机（或由气压站直接供给）和储气罐等组成。其特点是气源方便、维修简单、易于获得高速度、成本低、防火防爆、漏气对环境无影响。但操作力小、体积大，又

25、由于空气的压缩性大、速度不易控制、响应慢、动作不平稳、有冲击，臂力一般不超过300N。（3）电气式：其驱动系统一般电电机驱动。优点是电源方便，信号传递运算容易、响应快、驱动力较大，适用于中小型工业机械手。但是必须使用减速机构（如齿减速器、谐波齿轮减速器等），所需的电机有步进电机、DC伺服电机和AC伺服机电等。（4）机械式：其驱动系统由电机、凸轮、齿轮齿条、连杆等机械装置组成，传动可靠，适用于专一简单的机械手。这种方式结构比较庞大4。 1.3.3 控制系统控制系统是通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否的一些装置。一般包括程序控制部分和行程检测反馈部分。图1-2

26、为机械手各个系统间的相互关系16。图1-2 机械手各系统间的关系1.4工业机械手的发展趋势目前工业机械手的应用正逐步扩大，技术性能亦还在不断提高。在国外应用于生产上的简易型通用机械手占相当比例，示教再现型机械手正逐步增多，计算机控制的机械手也有所应用，多功能机械手尚处于研制阶段。在我国，自六十年代以来，工业机械手如雨后春笋般地发展起来，在技术革新和技术改造群体运动中发挥了巨大的作用16。但由于发展的时间较短，人们对它需有一个逐步认识的阶段，机械手在技术上亦需一个逐步完善的过程，目前的发展趋向大致有以下几方面： (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格

27、不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融

28、合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国

29、的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约20

30、0台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应

31、用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中7 10。1.5 本文主要研究内容本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。进而运用sol

32、idworks软件对机械手作了三维实体模型建立和运动仿真分析。掌握了运用现代化三维设计软件对传统机械的结构设计、运动仿真以及强度校核的一般过程。1.6 本章小结本章简要的介绍了机械手的基本概念。在机械手的组成上，系统的从执行机构、驱动机构以及控制部分三个方面说明。比较细致的介绍了机械手的发展趋势，简要的叙述了本文研究的内容。29第二章 机械手的总体设计方案本课题是轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真。本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及用Solidworks 软件进行简单的运动仿真。本章将对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行确定。因此，机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任

33、务，然后通过Solidworks软件对机械手进行简单的运动学仿真。2.1 机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型11。图2-1 是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。图2-1 机械手基本形式示意2.2机械手的主要部件及运动在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计机械手具有5

34、个自由度既：手抓张合、手部回转、手臂伸缩、手臂回转、手臂升降5个主要运动。本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：（1）手部，采用一个直线液压缸和一个压缩弹簧，通过机构运动实现手抓的张合。（2）腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转180。（3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动800mm。（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转，达到升降300mm，回转180。2.3驱动机构的选择驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动

35、机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，此次设计的机械手的驱动方案选择液压驱动。2.4 机械手的技术参数列表一、用途：搬运:用于车间物料搬运二、设计技术参数:1、抓重:60Kg (夹持式手部)2、自由度数:5个自由度3、坐标型式:圆柱坐标4、最大工作半径:1600mm5、手臂最大中心高:1448mm6、手臂运动参数伸缩行程：800mm伸缩速度：83mm/s升降行程：300mm升降速度：67mm/s回转范围: 01807、手腕运动参数回转范围: 01802.5 本章小结本章对机械手的整体部分进行了总体设计，选择了机械手的基本形式以及自由度，确定了本设计采用液压驱动，给

36、出了设计中机械手的一些技术参数。下面的设计计算将以逆向求解的方式进行，即，根据所给参数，从重物开始，先进行手部的设计，接着腕部，最后是机身，这样才能很好的满足设计要求。第三章 机械手手部的设计计算 手部(亦称抓取机构)是用来直接握持工件的部件，由于被捏持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。3.1 手部设计基本要求（1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。（2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合

37、绕支点所转过的角度），以便于抓取工件。（3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。（4） 应保证手抓的夹持精度。3.2 典型的手部结构（1） 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。（2） 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。（3）平面平移型。3.3机械手手抓的设计计算3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置本设计是设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合角=，夹取重量为60Kg。常用的工业机械手手部，按握持工件的原理，分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体，不适合用于本

38、方案。本设计机械手采用夹持式手指，夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动来实现，这种手指结构简单， 适于夹持平板方料， 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置， 其理论夹持误差为零。若采用典型的平移型手指， 驱动力需加在手指移动方向上，这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。回转型又分为杠杆滑槽式和连杆杠杆式，考虑到杠杆滑槽式比较适合于此处，所以本设计选用杠杆滑槽式。在杠杆滑槽式里面有双支点式和单支点式，如图3-1所示。单双支点的选取，将直接影响手指的抓取范围和抓取精度。那么到底选取何种结构进行本设计的设计计算，可以通过观察

39、它们在夹持半径R发生变化时，它们的夹持误差方程来抉择。图3-2为单双支点型手指夹持工件时的情形，其中：AB为手指长，即回转点A到V形槽顶点B的距离；2为V形槽的夹角为偏转角，即V形槽的角平分线BC与手指AB间的夹角；R为被夹持工件的半径。则工件的轴心位置C与手爪的回转支点A间的距离X，由下式求出：单支点回转型： X= （3-1）双支点回转型： X= （3-2）为讨论方便起见上式改写为：单支点回转型： (3-3)双支点回转型： (3-4)比较式3-3和式3-4不难发现，式3-3的变量比3-4少一个，这样就能更方便地确定手指的结构尺寸，以及它们的优化。图3-1 杠杆滑槽式夹持手指结构图图3-2 单

40、、双支点回转型手指夹持工件情形示意图通过综合考虑，本设计选择二指回转型单支点式手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下实现机械手手爪的张开；在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手爪夹紧，握持工件。3.3.2 手爪结构尺寸设计根据设计要求抓取重量60kg，在这里，为了设计把参数尺寸具体化。可假设所抓工件为铁制棒料，抓取精度。工厂内60kg的棒料其直径可估算为100200mm，则需设计的夹持手部的抓取半径为50100mm，平均半径为Rcp75mm。表3-1最佳偏转角（当2120）1.522.533.544.55最佳偏转角39405444622967237044

41、731374027639按表3-1取m3，2120则偏转角按最佳偏转角确定67.366723。可以看出，偏转角符合要求。夹持误差分析：机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度而且也于机械手夹持误差大小有关。 特别是在多品种的中、小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定进行机械手的夹持误差分析。计算：由于所以：故夹持误差为，满足设计要求。根据以上计算，设计出手部的大致结构尺寸如图3-3，具体尺寸参见附装配图2。1夹持支承体；2夹持推块；3夹持推销；4夹持手指；5V型夹持块；6联接螺钉；7橡胶面板；8开槽盘头螺钉；9回转销轴；10活塞杆；11联接螺钉图3-

42、3手部结构尺寸图3-3的手部结构中，工件在两V型夹持块5之间，靠接触面摩擦力夹紧工件；V型夹持块5与夹持手指4通过螺钉6固联；夹持失销3在夹持推块2的作用下推动手指4做夹紧工件的运动，夹持推块2与活塞杆10固连；两夹持手指通过回转销轴9连接到夹持支承体1上面；持支承体1再通过螺钉11联接到夹持缸体。3.3.3 手抓的力学分析下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆 图3-4为常见的滑槽杠杆式手部结构。在杠杆3的作用下，销轴2向下的推力为F/2，并通过销轴中心O点，两手指1的滑槽对销轴的反作用力为F1和F2。然后跟跟力矩平衡的原理有：1手指； 2销轴；3杠杆；4支点图3-4 滑槽杠杆式手部结构、受

43、力分析即：FN 故：FN= （3-5）式中 c手指的回转支点到杠杆销轴中心的水平距离（mm）。 b工件被夹紧时夹紧力FN到回转支点的竖直距离。 工件被夹紧时手指的滑槽方向与回转支点的夹角。3.3.4 手爪夹紧力的计算 手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对大小、方向和作用点进行分析计算。一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以使工件保持可靠的夹紧状态15。表3-2 夹紧力的方位系数K3=0.5V型手指半角V型手指半角V型手指半角手指对工件的夹紧力可按公式计算： （3-6）式中 安全系数，通常1.22.0； K2工作情况系数，主要考虑惯性力

44、的影响。可近似按下式估算 （3-7）其中a，运载工件时重力方向的最大上升加速度； 运载时工件最大上升速度，取67mm/s . 系统达到最高速度的时间，一般选取0.030.5s,此处取0.5s 方位系数，根据手指与工件位置不同按表3-2进行选择。 G被抓取工件所受重力（N）。计算：设机械手达到最高响应时间为0.5s，求夹紧力、驱动力以及驱动液压缸的尺寸。(1) 设 根据公式3-6，将已知条件带入： = 2580.93N 取FN2600N （2）根据驱动力公式以及图3-3所设计的结构尺寸可得：= （3）取 3.4 弹簧的设计计算17图3-5 圆柱螺旋弹簧的几何参数由于该结构采用弹簧实现手指的复位，

45、这种结构可以选择夹紧缸为单作用缸，这样可以少用一根油管。由于夹紧缸的油管需从腕部穿过，这样一来可大大减小手部的结构尺寸，使得整体结构变得更合理。但这样一来，单作用夹紧液压缸在夹紧时，除了要克服来自手指的夹紧力之外，还需克服弹簧的弹力。所以在确定液压缸结构尺寸前，需先确定弹簧的性能参数。根据前面所确定的部分设计参数，用于常开手爪复位的弹簧，选择圆柱压缩弹簧。其结构参数如图3-5所示。3.4.1 弹簧工作条件的确定根据手爪的结构，再考虑到各零部件之间的摩擦力和回油路和复杂程度可取弹簧的最小工作载荷为Fmin=600N。根据手爪的结构尺寸，在夹持半径为R=50100mm时，活塞杆的移动行程为s27.

46、5mm。则弹簧的工作行程就为，再根据最小质量设计原则 （3-8）解算出；最大工作载荷F=1200N,最大压缩量。3.4.2 弹簧性能参数选择及计算根据弹簧的工作条件，选择铬钒弹簧丝50CrVA，冷拉退火处理。初设簧丝直径为d6mm；则其1029MPa；0.450.451029 MPa463 MPa；切变模量G=79.7109Pa。选择两端并紧磨平的Y弹簧，支承圈数为圈。根据以上参数，可对弹簧进行表3-3的设计计算：表3-3 弹簧参数计算参数名及计算公式计算结果（括号内为计算结果）旋绕比按表3-4选取56789曲度系数1.31051.25251.21291.18401.1621材料直径（mm）按

47、表3-5取系列值7(6.59)8(7.06)8(7.51)8(7.93)9(8.33)中径(mm)按表3-6取系列值38(35)4858(56)65(64)80(81)工作圈数按表3-7取系列值20(19.73)18(16.70)9.5(9.47)7(6.73)6(5.7)总圈数222011.598试验载荷(N)15001500150015001500试验载荷下变形(mm)68.7568.7568.7568.7568.75节距(mm)取11.8513.4616.1918.2620.87自由高度(mm)按表3-8取系列值260(247.5)260(254.28)170(165.8)140(139

48、.8)160(159.6)稳定性验算，采用两端回转安装6.84不满足5.42不满足3.54不满足2.15满足2满足外径(mm)4556667389内径(mm)3140505771螺旋角()595.66满足5.10满足5.08满足5.11满足4.75不满足材料长度(mm)26393028173818452108表3-4 旋绕比(弹簧指数)C的荐用值0.20.40.511.522.567161850C714512510494846表3-5 弹簧材料直径系列(mm) 搞自GB/T1358-92第一系列0.10.120.140.160.20.250.30.350.40.450.50.60.70.80.

49、911.21.622.533.544.556810121620253035404550607080第二系列1.41.82.22.83.23.84.25.579141822283238425565表3-6 圆形截面材料弹簧中径D系列(mm) 搞自GB/T1358-920.40.50.60.70.80.911.21.41.61.822.22.52.833.23.53.844.24.54.855.566.577.588.59101214161820222528303238424548505255586065707580859095100表3-7 压缩弹簧的有效圈数n系列搞自GB/T1358-9222

50、.252.52.7533.253.53.7544.254.54.7555.566.577.588.599.51010.511.512.513.514.51516182022252830表3-8 压缩弹簧自由高度H0荐用尺寸系列（mm）4567891012141618202225283032353840424548505255586065707580859095100105110115120130140150160170180190200220240260280300320340360最终根据表3-3所得计算结果分析，只有C=8时，所有参数均满足要求。当C=8时，弹簧的实际性能参数为：弹簧刚度：

51、F=对应于最大变形时，弹簧的弹力 弹簧的试验载荷：根据以上计算得出参数，确定出最终参数尺寸如图3-6所示图3-6 手指夹紧复位弹簧3.5 液压缸结构尺寸设计计算3.5.1 液压缸推力计算在进行液压缸结构设计之前，应先对其进行受力分析，其受力图如图3-7所示：1活塞；2弹簧；3活塞杆；4液压缸；5压力油；6手指；7重物图3-7 夹持液压缸受力分析示意图根据图3-7分析可知，压力油实际要入提供的推力 （3-8）式3-8中，已知，取弹簧最大压缩状态的弹力，即代入数据到式3-8中可得出：3.5.2 液压缸结构尺寸设计计算18液压缸的直径可由式3-9确定： （3-9）式3-9中工作压力p根据表3-9选取p3.0MPa表3-9 液压缸工作压力作用在活塞上外力F（N）液压缸工作压力p（MPa）作用在活塞上外力F(N)液压缸工作压力p（MPa）小于50000.81.020000300002.04.05000100001.52.030000500004.05.010000200002.53.050000以上5.