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文档简介
1、2021年10月22日1第四节 滞后-超前校正n滞后-超前校正装置的频率特性n应用伯德图设计滞后-超前校正装置的方法2021年10月22日28-4-1 滞后-超前校正环节的特性 滞后-超前校正装置具有下列形式的传递函数：1,) 1)(1() 1)(1()(2121sTsTsTsTksGj 上式右边第一部分 是超前校正部分，第二部分 是滞后校正部分。1,1111sTsT1,1122sTsT2021年10月22日3滞后-超前校正装置的极坐标图如下：0316. 010111211TT滞后校正装置超前校正装置图8-21 滞后-超前校正装置极坐标图10, 110, 121TTk2021年10月22日4滞
2、后-超前校正装置的伯德图如下：图8-22 滞后-超前校正装置伯德图10, 110, 121TTk2021年10月22日58-4-2 基于频率响应法的滞后-超前校正 用频率法设计滞后-超前装置，实际上是前面讨论过的超前校正和滞后校正设计方法的综合。 滞后-超前校正装置具有下列形式：1,) 1)(1() 1)(1()(2121sTsTsTsTksGj 滞后-超前校正装置的相位超前部分改变了频率响应曲线，这是因为它增加了相位超前角，并且在穿越频率处增大了相位裕量。滞后部分在穿越频率处引起响应的衰减。因此，它允许在低频范围内增大增益，从而改善系统的稳态特性。2021年10月22日6例8-4-1考虑一个
3、单位反馈系统，其开环传递函数为：)2)(1()(sssksG现在希望静态速度误差系数为10/s，相位裕量为50度，增益裕量大于或等于10分贝，试设计一个校正装置。解：采用如上页所示的滞后-超前校正装置。根据对静态速度误差系数的要求，得到20102)2)(1()(lim0kkssskssGkjsv2021年10月22日7当k=20时，画出未校正系统的伯德图如下图所示：未校正系统的相位裕量是-32度，增益裕量是-11分贝。表明系统是不稳定的。图8-23 未校正系统伯德图32dBL115 . 12021年10月22日8选择校正后系统的穿越频率： 从上页的伯德图上可以看出，当 ， ，选择新的穿越频率等于1.5弧度/秒较为方便。在这里需要5
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