AGV小车解析PPT课件

1、2021-10-221本章主要内容：本章主要内容：n1 自动导向小车的基本概念自动导向小车的基本概念n2 自动导向小车的类型自动导向小车的类型n3 自动导向小车的结构组成自动导向小车的结构组成n4 自动导向小车的引导原理自动导向小车的引导原理n5 自动导向小车的技术参数自动导向小车的技术参数第1页/共20页2021-10-222AGV的发展情况世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由于它的显

2、著特点，迅速得到了应用和推广。1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。1976年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。1999年3月27日，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。第2页/共20页2021-10-2231 1 AGVAGV的基本概念根据美国物流协会定义，AGV （Au

3、tomated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准物流术语中，对AGV的定义为：AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。第3页/共20页2021-10-2242 2 AGVAGV的类型2.1 按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型。1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场

4、强度、光强度等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务。 第4页/共20页2021-10-225请判断以下AGVAGV属于哪种类型？第5页/共20页2021-10-2262.2 按照用途和结构分类1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。2）无人牵引小车：主要功能是自动牵引装载货物的

5、平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。3）无人叉车：其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。 第6页/共20页2021-10-2273 AGV的结构组成第7页/共20页2021-10-228AGV的典型部件3.1 车体车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础；3.2 蓄电和充电装置AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。3.3 驱动装置的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运

6、行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动.3.4 导向装置接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 第8页/共20页2021-10-2293.5 车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。3.6 通信装置实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。3.7 安全保护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。多重安全保护：主动安全保护装置;被动安全保护装置.、移载装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。、

7、信息传输与处理装置主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。第9页/共20页2021-10-2210具有不同移载装置的搬运小车第10页/共20页2021-10-22114 AGV导引原理 固定路径导引方式和自由路径导引方式。在行驶路径上设置导引用在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，的信息媒介物，AGV通过通过检测出它的信息而得到导检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引引、光学导引、磁带导引等。等。在在AGV控制系统中储存着搬控制系统中储存着搬运区域布置的尺寸坐标，通运区域布置的尺寸坐标，通过不同方式实

8、时识别出过不同方式实时识别出AGV的当前方位，并自动控制其的当前方位，并自动控制其按选择的行驶路径运行的一按选择的行驶路径运行的一种导引方式。种导引方式。第11页/共20页2021-10-22124.1 电磁导引的基本原理电磁导引的基本原理1-导向电线 2导向轮 3信号检测器 4放大器 5导向电机 6减速器第12页/共20页2021-10-22134.1 电磁导引的基本原理电磁导引的基本原理在AGV的运行路线下面埋设导向电线1，通以310KHZ的低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出来。当导向轮2偏离导向电

9、线后，则信号检测器测出电压差信号，此信号通过放大器4放大后控制导向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向轮回位，这样，就会使AGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。第13页/共20页2021-10-22144.2 4.2 自由路径导引自由路径导引图1040 激光导航导引原理图在导引车顶部装置一个沿360方向按一定频率发射激光的装置。同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运行时，不断接受到从三个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，控制系统根据的准确位置对其进行导向控制 第14页/共20页2021-10-22155 AGV的主要技术参数1）额

10、定载重量:自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围在50kg20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通产省的调查，目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在100kg300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的占18%，1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg以上的数量极少。 2）自重自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。3）车体尺寸车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。第15页/共20页2021-10-22165 AGV的主要技术参数4）停位精度指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度。5）最小转弯半径指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。第16页/共20页2021-10-22175 AGV的主要技术参数6）运行速度指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的最大速度。