ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述

1、第5章 abb机器人的程序编程5.6 rapid程序指令与功能简述5.6.1 程序执行的控制1. 程序的调用指 令说 明proccall调用例行程序callbyvar通过带变量的例行程序名称调用例行程序return返回原例行程序2. 例行程序内的逻辑控制指 令说 明compact if如果条件满足，就执行下一条指令if当满足不同的条件时，执行对应的程序for根据指定的次数，重复执行对应的程序while如果条件满足，重复执行对应的程序test对一个变量进行判断，从而执行不同的程序goto跳转到例行程序内标签的位置lable跳转标签3. 停止程序执行指 令说 明stop停止程序执行exit停止程序

2、执行并禁止在停止处再开始break临时停止程序的执行，用于手动调试systemstopaction停止程序执行与机器人运动exitcycle中止当前程序的运行并将程序指针pp复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。5.6.2 变量指令1. 赋值指令指 令说 明:=对程序数据进行赋值2. 等待指令指 令说 明waittime等待一个指定的时间，程序再往下执行waituntil等待一个条件满足后，程序继续往下执行指 令说 明waitdi等待一个输入信号状态为设定值waitdo等待一个输出信号状态为设定值3. 程序注释指 令说 明comment对程序进行

3、注释4. 程序模块加载指 令说 明load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存unload从运行内存中卸载一个程序模块start load在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中wait load当start load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用cancelload取消加载程序模块checkprogref检查程序引用save保存程序模块erasemodule从运行内存删除程序模块5. 变量功能指 令说 明tryint判断数据是否是有效的整数功 能说 明opmode读取当前机器人的操作模式runmode读取当前机器人程序的运行模式nonmotionmode读取程序任务当

4、前是否无运动的执行模式dim获取一个数组的维数present读取带参数例行程序的可选参数值ispers判断一个参数是不是可变量isvar判断一个参数是不是变量6. 转换功能指 令说 明strtobyte将字符串转换为指定格式的字节数据bytetostr将字节数据转换为字符串5.6.3 运动设定1. 速度设定功 能说 明maxrobspeed获取当前型号机器人可实现的最大tcp速度指 令说 明velset设定最大的速度与倍率speedrefresh更新当前运动的速度倍率accset定义机器人的加速度worldacclim设定大地坐标中工具与载荷的加速度pathacclim设定运动路径中tcp的加

5、速度2. 轴配置管理指 令说 明confj关节运动的轴配置控制confl线性运动的轴配置控制3. 奇异点的管理指 令说 明singarea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4. 位置偏置功能指 令说 明pdispon激活位置偏置pdispset激活指定数值的位置偏置pdispoff关闭位置偏置eoffson激活外轴偏置eoffsset激活指定数值的外轴偏置eoffsoff关闭外轴位置偏置功 能说 明defdframe通过三个位置数据计算出位置的偏置defframe通过六个位置数据计算出位置的偏置orobt从一个位置数据删除位置偏置defaccframe从原始位置和替换位置定义一个框架5. 软

6、伺服功能指 令说 明softact激活一个或多个轴的软伺服功能softdeact关闭软伺服功能6. 机器人参数调整功能指 令说 明tuneservo伺服调整tunereset伺服调整复位pathresol几何路径精度调整cirpathmode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7. 空间监控管理指 令说 明wzboxdef定义一个方形的监控空间wzcyldef定义一个圆柱形的监控空间wzsphdef定义一个球形的监控空间wzhomejointdef定义一个关节轴坐标的监控空间wzlimjointdef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间wzlimsup激活一个监控空间并限定为不可进入wz

7、doset激活一个监控空间并与一个输出信号关联wzenable激活一个临时的监控空间wzfree关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“world zones”配合。5.6.4 运动控制1. 机器人运动控制指 令说 明movectcp圆弧运动movej关节运动moveltcp线性运动moveabsj轴绝对角度位置运动moveextj外部直线轴和旋转轴运动movecdotcp圆弧运动的同时触发一个输出信号movejdo关节运动的同时触发一个输出信号moveldotcp线性运动的同时触发一个输出信号movecsynctcp圆弧运动的同时执行一个例行程序movejsync关节运动的同时执行一个例

8、行程序movelsynctcp线性运动的同时执行一个例行程序2. 搜索功能指 令说 明searchctcp圆弧搜索运动searchltcp线性搜索运动searchextj外轴搜索运动3. 指定位置触发信号与中断功能指 令说 明triggio定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号triggint定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序triggcheckio定义一个指定的位置进行i/o状态的检查triggequip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定指 令说 明triggrampao定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定

9、triggc带触发事件的圆弧运动triggj带触发事件的关节运动triggl带触发事件的直线运动trigglios在一个指定的位置触发输出信号的线性运动stepbwdpath在restart的事件程序中进行路径的返回triggstopproc在系统中创建一个监控处理，用于在stop和qstop中需要信号复位和程序数据复位的操作triggspeed定义模拟输出信号与实际tcp速度之间的配合4. 出错或中断时的运动控制指 令说 明stopmove停止机器人运动startmove重新启动机器人运动startmoveretry重新启动机器人运动及相关的参数设定stopmovereset对停止运动状态复

10、位，但不重新启动机器人运动storepath*存储已生成的最近路径restopath*重新生成之前存储的路径clearpath在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径pathlevel获取当前路径级别syncmovesuspend*在storepath的路径级别中暂停同步坐标的运动syncmoveresume*在storepath的路径级别中返回同步坐标的运动*：这些功能需要选项“path recovery”配合。5. 外轴的控制指 令说 明deactunit关闭一个外轴单元actunit激活一个外轴单元mechunitload定义外轴单元的有效载荷功 能说 明getnextmechunit检

11、索外轴单元在机器人系统中的名字ismechunitactive检查一个外轴单元状态是关闭/激活6. 独立轴控制指 令说 明indamove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动indcmove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动inddmove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动indrmove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动indreset取消独立轴模式注：这些功能需要选项“independent movement”配合。功 能说 明indinpos检查独立轴是否已到达指定位置indspeed检查独立轴是否已到达指定的速度注：这些功能需要选项“indepen

12、dent movement”配合。7. 路径修正功能指 令说 明corrcon连接一个路径修正生成器corrwrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器corrdiscon断开一个已连接的路径修正生成器corrclear取消所有已连接的路径修正生成器注：这些功能需要选项“path offset or robotware-arc sensor”配合。功 能说 明corrread读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“path offset or robotware-arc sensor”配合。8. 路径记录功能指 令说 明pathrecstart开始记录机器人的路径pa

13、threcstop停止记录机器人的路径pathrecmovebwd机器人根据记录的路径作后退动作pathrecmovefwd机器人运动到执行pathrecmovebwd这个指令的位置上注：这些功能需要选项“path recovery”配合。功 能说 明pathrecvalidbwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径pathrecvalidfwd检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“path recovery”配合。9. 输送链跟踪功能指 令说 明waitwobj等待输送链上的工件坐标dropwobj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“conveyor tracking

14、”配合。10. 传感器同步功能指 令说 明waitsensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来synctosensor开始/停止机器人与传感器设备的运动同步dropsensor断开当前对象的连接注：这些功能需要选项“sensor synchronization”配合。11. 有效载荷与碰撞检测指 令说 明motionsup*激活/关闭运动监控loadid工具或有效载荷的识别manloadid外轴有效载荷的识别*：此功能需要选项“collision detection”配合。12. 关于位置的功能功 能说 明offs对机器人位置进行偏移reltool对工具的位置和姿态进行偏移calcr

15、obt从jointtarget计算出robtargetcpos读取机器人当前的x、y、zcrobt读取机器人当前的robtargetcjointt读取机器人当前的关节轴角度readmotor读取轴电动机当前的角度ctool读取工具坐标当前的数据cwobj读取工件坐标当前的数据mirpos镜像一个位置calcjointt从robtarget计算出jointtargetdistance计算两个位置的距离pfrestart检查当路径因电源关闭而中断的时候cspeedoverride读取当前使用的速度倍率5.6.5 输入/输出信号的处理1. 对输入/输出信号的值进行设定指 令说 明invertdo对一

16、个数字输出信号的值置反pulsedo数字输出信号进行脉冲输出reset将数字输出信号置为0set将数字输出信号置为1setao设定模拟输出信号的值setdo设定数字输出信号的值setgo设定组输出信号的值2. 读取输入/输出信号值功 能说 明aoutput读取模拟输出信号的当前值doutput读取数字输出信号的当前值功 能说 明goutput读取组输出信号的当前值testdi检查一个数字输入信号已置1validio检查i/o信号是否有效指 令说 明waitdi等待一个数字输入信号的指定状态waitdo等待一个数字输出信号的指定状态waitgi等待一个组输入信号的指定值waitgo等待一个组输出

17、信号的指定值waitai等待一个模拟输入信号的指定值waitao等待一个模拟输出信号的指定值3. i/o模块的控制指 令说 明iodisable关闭一个i/o模块ioenable开启一个i/o模块5.6.6 通信功能1. 示教器上人机界面的功能 指 令说 明tperase清屏tpwrite在示教器操作界面上写信息errwrite在示教器事件日志中写报警信息并储存tpreadfk互动的功能键操作tpreadnum互动的数字键盘操作tpshow通过rapid程序打开指定的窗口2. 通过串口进行读写指 令说 明open打开串口write对串口进行写文本操作close关闭串口writebin写一个二进

18、制数的操作writeanybin写任意二进制数的操作writestrbin写字符的操作rewind设定文件开始的位置cleariobuff清空串口的输入缓冲readanybin从串口读取任意的二进制数功 能说 明readnum读取数字量readstr读取字符串readbin从二进制串口读取数据readstrbin从二进制串口读取字符串3. sockets通信指 令说 明socketcreate创建新的socketsocketconnect连接远程计算机socketsend发送数据到远程计算机socketreceive从远程计算机接受数据socketclose关闭socket功 能说 明socketgetstatus获取当前socket状态5.6.7 中断程序1. 中断设定指 令说 明connect连接一个中断符号到中断程序isignaldi使用一个数字输入信号触发中断isignaldo使用一个数字输出信号触发中断isignalgi使用一个组输入信