升降横移式立体车库控制系统设计说明书

1、薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈

2、蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂

3、芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆

4、薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀

5、莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅

6、薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿

7、蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃

8、蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀

9、葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄

10、莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿

11、薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃

12、蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇

13、虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁

14、蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈

15、莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃

16、薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇

17、莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁

18、蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅

19、蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀

20、莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄

21、薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁

22、莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆羅莅蚁蚅肇膈薇蚄腿莄蒃蚃衿膆荿蚂羁莂芅螂肄膅薃螁螃莀葿螀羆膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蚀螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肅肂莈袅螄芈芄袄袇肁薂袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇虿袀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇薄羀膄芃薄膂荿蚂薃袂节薈薂羄蒈蒄薁肆芀莀薀腿肃蚈蕿袈艿薄蚈羁肁蒀蚈肃芇莆蚇螃肀莂蚆薂袃

23、芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇

24、聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁

25、袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅

26、膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀

27、羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇衿芃薂袃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿蝿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀 升降横移式立体车库控制系统设计说明书本作品采用虚拟技术设计四层五位的立体车库系统，该系统通过自制的通信接口模式与三菱的plc、变频器、触摸屏等控制单元构成一个综合实训平台。经安装调试，这种“虚实”结合

28、的实训平台能够实现与实际立体车库系统基本一致的运动控制功能，且具有节能、便捷、易维护等特点，开创了国内高校实验（训）教学技术的新理念。1设计思想升降横移式立体车库采用3d虚拟技术构建虚拟的立体车库系统。其主要结构和功能是利用载车板的升降或横向平移存取停放车辆的机械式停车设备。每个车位均有载车板，所需存取车辆的载车板通过升、降、横移运动到达地面层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。立体车库控制虚拟平台由plc、变频器、触摸屏三部分组成。触摸屏设存取车操作按钮及车位提示信息，触摸屏输入操作命令传送到plc，plc通过检测车位的状态信息在相应的i/o口输出控制信号，控制相应的车位电机或挂钩运行

29、。在载车板升降过程中，将载车板的位置信息传送到plc，plc控制变频器实现不同升降速度运行。基于3d虚拟现实技术，再现虚拟升降横移立体车库，可用于plc技术应用技能学习，作品提供了升降横移立体车库的结构演示，虚拟仿真控制演示，在线控制三个实训模块。2 整体设计为了尽可能达到实际车库的系统设计效果，基于实际的升降横移立体车库控制系统结构，确定升降横移式立体车库控制系统结构，如图1所示。它由虚拟立体车库系统、立体车库控制系统、接口处理模块三部分组成。plc输出的控制信号经接口处理模块控制立体车库的虚拟执行机构，控制各个车位的运行。立体车库运行过程中，虚拟位置传感器的检测信号经接口处理模块输到plc

30、控制系统，实现闭环控制。图1 升降横移式立体车库控制系统实训平台框图触摸屏设存取车操作按钮及车位提示信息，触摸屏输入操作命令传送到plc，plc通过检测车位的状态信息在相应的i/o口输出控制信号，控制相应的车位电机或挂钩运行。在载车板升降过程中，将载车板的位置信息传送到plc，plc控制变频器实现不同升降速度运行。3虚拟立体车库系统的设计升降横移式立体车库的结构主要由主框架、停车托盘、传动系统等部分组成，车库共设四层，一至三层为4车位、四层为5车位,共四层17个车位，另外还有三个周转空位，用作汽车的中转平台，结构示意图如图2所示。每个车位单元配置停放车辆的托盘，托盘由传动系统驱动可上下、左右移

31、动。传动系统分为升降传动系统和横移传动系统。升降传动系统由电动机、变频器、链轮、链条等组成，运行时，电动机带动链轮转动，链轮带动链条，通过升降电动机的正反转实现托盘的上下升降运动。横移传动系统由电动机、变频器、驱动轮和从动轮、导轨组成，通过横移电动机带动托盘在横梁上进行横移运动。图2 升降横移式立体车库结构示意图基于unity3d开发的虚拟立体车库在结构和功能上与真实车库相一致。效果图如图3所示。图3 虚拟升降横移式立体车库效果图4自动立体车库控制系统设计立体车库控制系统的硬件由三菱plc、触摸屏和变频器组成，如图4控制系统实物图。hmi控制界面如图5所示。图4 立体车库控制系统实物图 图5立

32、体车库操作控制界面图6 控制系统结构框图4.1 控制系统结构及工作原理立体车库控制虚拟平台由plc、变频器、触摸屏三部分组成，结构框图如图6所示。触摸屏设存取车操作按钮及车位提示信息，触摸屏输入操作命令传送到plc，plc通过检测车位的状态信息在相应的i/o口输出控制信号，控制相应的车位电机或挂钩运行。在载车板升降过程中，将载车板的位置信息传送到plc，plc控制变频器实现不同升降速度运行。4.2 设备选型4.2.1 plc选型由于立体车库所需要的i/o数量较多，对控制性能要求较高，所以选择三菱q系列plc，它由电源模块、cpu模块、基板、i/o模块等组成。通过扩展基板与i/o模块可以增加i/

33、o点数，通过扩展储存器卡可增加程序储存器容量，通过各种特殊功能模块可提高plc的性能，扩大plc的应用范围，非常便于使用。三菱q00ujcpu-s8具有八个扩展模块128点i/o口，运算速度快，适合车库的需求。它的指令丰富，可以用gx developer，也支持编程器编程，它的编程简单，适合大众人群。它与gx-developer高速通信，提高了调试效率，通信接口有usb和rs232。usb接口使它可以和任意一台计算机连接，而rs232可以和触摸屏通信，可以通过触摸屏控制。4.2.2 触摸屏选型触摸屏选用三菱公司的-型，它灵敏度较高，而且具有防水防尘。它可通过或与接口。它的色彩比较丰富，由色大屏

34、幕显示，可以增强视觉效果。触摸屏有丰富资源库，在设计时可以在库里面选择适合元件。触摸屏具有备份功能，在原系统故障时，可以通过恢复备份来恢复实时操作。4.2.3 变频器根据立体车库升降电机变频调速的要求，选用三菱公司的fr-a740-3.7k-cht变频器，它内置pid控制算法，可实现无传感器的转矩与速度控制，可通过plc选择不同的速度控制。4.3 控制系统设计4.3.1 i/o口配置立体车库共设四层，一至三层为4车位、四层为5车位,共四层17个车位，除一层每个车位一个横移电机外，每个车位需一台横移电机、一台升降电机、一个挂钩、一个车辆检测传感器，每个车位包括3个中转车位需要一个车位检测传感器，

35、因此共需114个i/o口，分配表如表1所示。表1 立体车库控制系统i/o分配表序号输入输出功能元件地址功能元件地址1一层1号车位状态检测s1x01层横移电机的正转km1y402一层2号车位状态检测s2x11层横移电机的反转km2y413一层3号车位状态检测s3x22层横移电机的正转km3y424一层4号车位状态检测s4x32层横移电机的反转km4y435二层1号车位状态检测s5x43层横移电机的正转km5y446二层2号车位状态检测s6x53层横移电机的反转km6y457二层3号车位状态检测s7x6变频器控制km7y468二层4号车位状态检测s8x7一层1号车位横移电机控制km101y479三

36、层1号车位状态检测s9x8一层2号车位横移电机控制km102y4810三层2号车位状态检测s10x9一层3号车位横移电机控制km103y4911三层3号车位状态检测s11xa一层4号车位横移电机控制km104y4a12三层4号车位状态检测s12xb二层1号车位横移电机控制km201y4b13四层1号车位状态检测s13xc二层2号车位横移电机控制km202y4c14四层2号车位状态检测s14xd二层3号车位横移电机控制km203y4d15四层3号车位状态检测s15xe二层4号车位横移电机控制km204y4e16四层4号车位状态检测s16xf三层1号车位横移电机控制km301y4f17四层5号车位

37、状态检测s17x10三层2号车位横移电机控制km302y5018一层1号载车板限位sq101x11三层3号车位横移电机控制km303y5119一层2号载车板限位sq102x12三层4号车位横移电机控制km304y5220一层3号载车板限位sq103x13二层1号车位升降电机控制km211y5321一层4号载车板限位sq104x14二层2号车位升降电机控制km212y5422一层5号载车板限位sq105x15二层3号车位升降电机控制km213y5523二层1号载车板限位sq201x16二层4号车位升降电机控制km214y5624二层2号载车板限位sq202x17三层1号车位升降电机控制km311

38、y5725二层3号载车板限位sq203x18三层2号车位升降电机控制km312y5826二层4号载车板限位sq204x19三层3号车位升降电机控制km313y5927二层5号载车板限位sq205x1a三层4号车位升降电机控制km314y5a28三层1号载车板限位sq301x1b四层1号车位升降电机控制km411y5b29三层2号载车板限位sq302x1c四层2号车位升降电机控制km412y5c30三层3号载车板限位sq303x1d四层3号车位升降电机控制km413y5d31三层4号载车板限位sq304x1e四层4号车位升降电机控制km414y5e32三层5号载车板限位sq305x1f四层5号车

39、位升降电机控制km415y5f33一层1号车位的下限位sqx101x20二层1号车位挂钩控制yb1y6034一层2号车位的下限位sqx102x21二层2号车位挂钩控制yb2y6135一层3号车位的下限位sqx103x22二层3号车位挂钩控制yb3y6236一层4号车位的下限位sqx104x23二层4号车位挂钩控制yb4y6337二层1号车位的上限位sqs201x24三层1号车位挂钩控制yb5y6438二层2号车位的上限位sqs202x25三层2号车位挂钩控制yb6y6539二层3号车位的上限位sqs203x26三层3号车位挂钩控制yb7y6640二层4号车位的上限位sqs204x27三层4号车

40、位挂钩控制yb8y6741三层1号车位的上限位sqs301x28四层1号车位挂钩控制yb9y6842三层2号车位的上限位sqs302x29四层2号车位挂钩控制yb10y6943三层3号车位的上限位sqs303x2a四层3号车位挂钩控制yb11y6a44三层4号车位的上限位sqs304x2b四层4号车位挂钩控制yb12y6b45四层1号车位的上限位sqs401x2c四层5号车位挂钩控制yb13y6c46四层2号车位的上限位sqs402x2d一层1号车位指示灯hl1y6d47四层3号车位的上限位sqs403x2e一层2号车位指示灯hl2y6e48四层4号车位的上限位sqs404x2f一层3号车位指

41、示灯hl3y6f49四层5号车位的上限位sqs405x30一层4号车位指示灯hl4y70501层过载保护ka1x31一层5号车位指示灯hl5y71512层过载保护ka2x32变频器故障指示灯hl6y72523层过载保护ka3x33升降电机高速rhy7353手动sa1-1x34升降电机中速rmy7454自动sa1-2x35升降电机低速rly7555系统启动开关sa2x36升降电机的正转stfy7656急停sb1x37升降电机的反转stry7757变频器复位sb2x3858变频器故障sb3x394.3.3 控制系统接线图见附件1图9 取车程序流程图图8 存车程序流程图图7 立体车库控制系统主程序流

42、程4.3.2 控制流程5 接口处理模块接口处理模块的是plc控制系统与虚拟立体车库的连接桥梁，它将plc控制系统的物理信号与虚拟立体车库虚拟执行机构的数字信号转换连接。实现与真实升降横移立体车库控制系统一致的接线方式。接口处理模块共有64个输出口、64个输入口与plc相对应。实物图如图10所示。图10 接口处理模块实物图接口处理模块由单片机系统、i/o扩展模块、rs232通信模块三部分组成，如图11所示。图11 接口处理模块结构框图图中plc控制输出的信号经i/o扩展模块输入到单片机，经单片机处理后通过通信接口模块送到pc机的虚拟立体车库，控制立体车库的运行。立体车库的车位信息通过通信接口模块

43、输送到单片机，经单片机处理、i/o扩展模块输到plc输入端，供plc检测状态，实现plc对虚拟立体车库的闭环控制。6 安装调试6.1 安装（1）根据升降横移式立体车库控制系统布局图，安装好plc、变频器、触摸屏、接线端子、接口处理模块。（2）按照接线图（见附录1）进行接线。（3）用万用表检查接线情况，确保连接正确。6.2 调试6.2.1 单信号调试通电测试升降电机、横移电机有无信号，测试各个传感器有无信号。6.2.2 存车调试(1)各层存车调试当有车进入时，系统会自动监测好位置，车子进入后，升降电机、横移电机会自动运行，各个传感器能自动检测车子是否到位，到位后，电机接到信号后会自动停止。（2）

44、各层取车调试当输入取车键的时候，系统通过升降电机、横移电机自动调整所需取的车子的位置，直到最下层，个传感器检测是否到位，到位后，电机接到信号后会自动停止。7 创新点采用虚拟技术设计四层五位的立体车库系统，该系统通过自制的通信接口模式与三菱的plc、变频器、触摸屏等控制单元构成一个综合实训平台。经安装调试，这种“虚实”结合的实训平台能够实现与实际系统基本一致的运动控制功能，具有节能、便捷、易维护等特点。附录1：控制系统接线图 膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄

45、螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅

46、蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈

47、蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀

48、螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁

49、蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄

50、蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆

51、莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿

52、薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀

53、蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂

54、莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅

55、薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆

56、蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆莃袈肂膂莂羁芈蒀莁蚀肁莆蒀螃芆节蒀袅聿膈葿羇袂薇蒈螇肇蒃蒇衿羀荿蒆羁膆芅蒅蚁羈膁蒄螃膄葿薄袆羇莅薃羈膂芁薂蚈羅芇薁袀芀膃薀羂肃蒂蕿蚂艿莈蕿螄肁芄薈袇芇膀蚇罿肀蒈蚆虿袃莄蚅螁肈莀蚄羃袁芆蚃蚃膆膂蚃螅罿蒁蚂袇膅莇蚁羀羇芃螀虿膃腿蝿螂羆蒈螈袄膁蒄螇肆羄莀螇螆芀芆