MATLABSimMechanics机构动态仿真高教课件

1、4.simmechanics4.simmechanics建模建模及机构系统仿真及机构系统仿真4.1 simmechanics简介4.2 simmechanics模块4.3 simmechanics建模4.4 机构动态仿真实例分析1技术研究 simmechanics是matlab仿真中的一个工具箱，同时结合simulink、matlab的功能。利用simmechanics模块框图对机构运动进行建模和动态仿真。通过一系列关联模块来表示机构系统,在仿真时通过simmechanics可视化工具将机构系统简化为机构结构的直观显示。2技术研究4.2 simmechanics4.2 simmechanics

2、模块模块 simmechanics模块组提供了建模的必要模块，可以直接在simulink中使用。simmechanics支持用户自定义的构件模块，可以设定质量和转动惯量。通过节点联接各个构件来表示可能的相对运动，还可以在适当的地方添加运动约束、驱动力。3技术研究4技术研究4.2.1 刚体子模块组（bodies）4.2.2 约束与驱动模块组（constraints&drivers）4.2.3 力单元模块组（force elements）4.2.4 接口模块组（interface elements）4.2.5 运动铰模块组（joints）4.2.6 传感器与激励器模块组（sensors&a

3、mp;actuators）4.2.7 辅助工具模块组（utilities）5技术研究4.2.1 4.2.1 刚体子模块组（刚体子模块组（bodiesbodies）6技术研究7技术研究4.2.2 4.2.2 约束与驱动模块组约束与驱动模块组 （constraints&driversconstraints&drivers）8技术研究9技术研究4.2.3 4.2.3 力单元模块组（力单元模块组（force elementsforce elements）10技术研究4.2.4 4.2.4 接口模块组（接口模块组（interface elementsinterface elements）

4、11技术研究4.2.5 4.2.5 运动铰模块组（运动铰模块组（jointsjoints）12技术研究13技术研究14技术研究15技术研究4.2.6 4.2.6 传感器与激励器模块组（传感器与激励器模块组（sensors&actuatorssensors&actuators）16技术研究17技术研究18技术研究4.2.7 4.2.7 辅助工具模块组（辅助工具模块组（utilitiesutilities）19技术研究20技术研究4.3 simmechnics4.3 simmechnics建模建模21技术研究22技术研究23技术研究24技术研究25技术研究26技术研究27技术研究4

5、.4 4.4 机构动态仿真实例分析机构动态仿真实例分析 本节将介绍一些简单机械系统（如单摆、平面四连杆机构）的建模及动态仿真。通过实例来熟悉建模、仿真的基本方法与步骤。28技术研究 29技术研究30技术研究1.模型的建立 根据上述条件，建立的模型由一个机架模块、一个旋转铰模块、一个刚体模块、一个环境模块、一个铰传感器模块、一个示波器模块、一个混路器模块以及一个xy相图模块构成。从它们各自的库中添加至danbai.mbl的模型窗口中。（如下图所示） 31技术研究32技术研究33技术研究34技术研究35技术研究36技术研究37技术研究38技术研究39技术研究40技术研究41技术研究复制一个新坐标删除选中坐标上移坐标下移坐标42技术研究43技术研究44技术研究45技术研究 2.运行仿真及运动可视化46技术研究47技术研究48技术研究49技术研究50技术研究51技术研究重心坐标重心坐标系cs1坐标（ground坐标）cs1坐标系（ground、铰坐标系）52技术研究53技术研究54技术研究55技术研究56技术研究 4.4.2 4.4.2 平面四连杆机构模型仿真平面四连杆机构模型仿真57技术研究58技术研究59技术研究60技术研究61技术研究62技术研