用PLC来进行苹果分拣机

1、plc 苹果分拣机控制系统0维修电工维修电工 技师资格考评论文技师资格考评论文论文题目：plc 苹果分拣机控制系统苹果分拣机控制系统 单位名称：单位名称： 南南 京京 技技 师师 学学 院院 作作 者：者： 陈铖陈铖 20122012 年年 0202 月月 2828 日日plc 苹果分拣机控制系统1维修电工维修电工 技师资格考评论文技师资格考评论文论文题目：plc 苹果分拣机控制系统苹果分拣机控制系统作作 者：者： xxxx 职业技能鉴定等级：职业技能鉴定等级： 技技 师师 单位名称：单位名称： xxxxxxxx 学院学院 单位地址：单位地址： xxxxxxxxxxxxxxxxxx 指导老师：

2、指导老师： xxxxxxxx plc 苹果分拣机控制系统2摘 要自动分拣机是按照预先设定的计算机指令对物品进行分拣，并将分拣出物品送达制定位置的机械。随着激光扫描，条码及计算机控制技术的发展，自动分拣机在物流中的使用日益普及。在邮政部门自动信函分拣机及自动包裹分拣机已经使用多年。本文则设计了一套使用 plc 结合定时器、延时器控制苹果分拣的系统。利用感应器结合 plc 完成分辨苹果的规格大小并进行对不同规格大小的苹果进行分装及不合格规格苹果的处理加入了定时器和延时器的控制更有条不乱完成工作过程。以达到本次课题的控制要求关键词： 苹果分拣机 、plc、定时器、延时器plc 苹果分拣机控制系统3目

3、目 录录第第 1 1 章章 plcplc 的介绍的介绍.3 31 11 1 plcplc 的由来的由来.31 12 2 plcplc 的定义的定义.101 13 3 plcplc 的特点的特点.111 14 4 plcplc 的功能的功能.121 15 5 plcplc 的发展阶段的发展阶段.131 16 6 plcplc 的应用领域的应用领域.141 17 7 plcplc 设计选型的一般原则设计选型的一般原则.161 18 8 plcplc 的分类的分类.161 19 9 plcplc 的基本结构的基本结构.17第第 2 2 章章 苹果分拣机控制系统苹果分拣机控制系统 .1818 2.2.

4、 1 1 控制要求控制要求. . .19.19 2.2. 2 2 i/oi/o 分配分配.20.20 2.2. 3 3 外部接线图外部接线图.22.22 2.2. 4 4 梯形图梯形图.23.23 总结总结 .2525参考书目参考书目 .2626plc 苹果分拣机控制系统4第第 1 1 章章 plcplc 的介绍的介绍1 11 1 plcplc 的由来的由来可编程控制器（programmable controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而你设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（programmable logic controller）,简称 plc，它只要用

5、来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称 pc。但是为了避免与个人计算机（personal computer）的简称混淆，所以将可编程控制器简称 plc。在 60 年代，汽车生产流水线的自动控制系统基本上都是由继电器控制装置构成的。当时汽车的每一次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计和安装。随着生产的发展，汽车型号更新的周期愈来愈短，这样，继电器控制装置就需要经常地重新设计和安装，十分费时，费工，费料，甚至阻止了更新周期的缩短。为了改变这一现状，美国通用汽车公司在 1969年公开招标，要求用新的控制装置取代

6、继电器控制装置，并提出了十项招标指标，即：1、编程方便，现场可修改程序；2、维修方便，采用模块化结构；plc 苹果分拣机控制系统53、可靠性高于继电器控制装置；4、体积小于继电器控制装置；5、数据可直接送入管理计算机；6、成本可与继电器控制装置竞争；7、输入可以是交流 115v；8、输出为交流 115v，2a 以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；9、在扩展时，原系统只要很小变更；10、用户程序存储器容量至少能扩展到 4k。1969 年，美国数字设备公司（dec）研制出第一台 plc，在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。这种新型的工业控制装置以其简单易懂，操作方便，可靠性高，通用灵活，体积

7、小，使用寿命长等一系列优点，很快地美国其他工业领域推广应用。到 1971 年，已经成功地应用于食品，饮料，冶金，造纸等工业。这一新型工业控制装置的出现，也受到了世界其他国家的高度重视。1971 日本从美国引进了这项新技术，很快研制出了日本第一台 plc。1973年，西欧国家也研制出它们的第一台 plc。我国从 1974 年开始研制。于1977 年开始工业应用。1、plc 的发展历程在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。1968 年美国 gm（通用汽车）公

8、司提出取代继电气控制装置的要求，第二年，美国数字公司研制出了基于集成电路和电子技术的控制装置，首次采用程序化的plc 苹果分拣机控制系统6手段应用于电气控制，这就是第一代可编程序控制器，称 programmable controller（pc） 。个人计算机（简称 pc）发展起来后，为了方便，也为了反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为 programmable logic controller（plc） 。上世纪 80 年代至 90 年代中期，是 plc 发展最快的时期，年增长率一直保持为 3040%。在这时期，plc 在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅

9、度提高，plc 逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的 dcs 系统。plc 具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。plc 在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。2、plc 的构成从结构上分，plc 分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式 plc包括 cpu 板、i/o 板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式 plc 包括 cpu 模块、i/o 模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。3、cpu 的构成cpu 是 plc 的核心，起神经

10、中枢的作用，每套 plc 至少有一个 cpu，它按 plc 的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和 plc 内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务plc 苹果分拣机控制系统7产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。cpu 主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，cpu 单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是 plc 不可缺少的组成单元。在使用者看来，不必要详细

11、分析 cpu 的内部电路，但对各部分的工作机制还是应有足够的理解。cpu 的控制器控制 cpu 工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。cpu 速度和内存容量是 plc 的重要参数，它们决定着 plc 的工作速度，io数量及软件容量等，因此限制着控制规模。4、i/o 模块plc 与电气回路的接口，是通过输入输出部分（i/o）完成的。i/o 模块集成了 plc 的 i/o 电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数

12、字信号进入 plc 系统，输出模块相反。i/o 分为开关量输入（di） ，开关量输出（do） ，模拟量输入（ai） ，模拟量输出（ao）等模块。常用的 i/o 分类如下：开关量：按电压水平分，有 220vac、110vac、24vdc，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。plc 苹果分拣机控制系统8模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20ma,0-20ma） 、电压型（0-10v,0-5v,-10-10v）等，按精度分，有 12bit,14bit,16bit 等。除了上述通用 io 外，还有特殊 io 模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按 i/o 点数确定模块规格及数量，i/o 模块可多

13、可少，但其最大数受cpu 所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。5、电源模块plc 电源用于为 plc 各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供 24v 的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220vac或 110vac） ，直流电源（常用的为 24vdc） 。6、底板或机架大多数模块式 plc 使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使 cpu 能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。7、 plc 系统的其它设备编程设备：编程器是 plc 开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，用于编程、对系统作一些设定、

14、监控 plc 及 plc 所控制的系统的工作状况，但它不直接参与现场控制运行。小编程器 plc 一般有手持型编程器，目前一般由计算机（运行编程软件）充当编程器。也就是我们系统的上位机。人机界面：最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式plc 苹果分拣机控制系统9的一体式操作员终端应用越来越广泛，由计算机（运行组态软件）充当人机界面非常普及。8、plc 的通信联网依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。因此，网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著，甚至有人提出网络就是控制器的观点说法。plc 具有通信联网的功能，它使 plc 与 plc 之间、plc

15、与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数 plc 具有 rs-232 接口，还有一些内置有支持各自通信协议的接口。plc 的通信现在主要采用通过多点接口（mpi）的数据通讯、profibus 或工业以太网进行联网。plc 控制系统的设计基本原则最大限度的满足被控对象的控制要求。在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用和维护方便。保证控制系统安全可靠。考虑到生产的发展和工艺的改进在选择 plc 容量时应适当留有余量。9、plc 软件系统及常用编程语言plc 软件系统由系统程序和用户程序两部分组成。系统程序包括监控程序、编译程序、诊断程

16、序等，主要用于管理全机、将程序语言翻译成机器语言，诊断机器故障。系统软件由 plc 厂家提供并已固化在 eprom 中，不能直接存取和干预。用户程序是用户根据现场控制要求，用 plc 的程序语言编制的应用程序（也就是逻辑控制）用来实现各种控制。step7 是用plc 苹果分拣机控制系统10于 simatic 可编程逻辑控制器组态和编程的标准软件包，也就是用户程序，我们就是使用 step7 来进行硬件组态和逻辑程序编制，以及逻辑程序执行结果的在线监视。标准语言梯形图语言也是我们最常用的一种语言，它有以下特点它是一种图形语言，沿用传统控制图中的继电器触点、线圈、串联等术语和一些图形符号构成，左右的

17、竖线称为左右母线。梯形图中接点（触点）只有常开和常闭，接点可以是 plc 输入点接的开关也可以是 plc 内部继电器的接点或内部寄存器、计数器等的状态。梯形图中的接点可以任意串、并联，但线圈只能并联不能串联。内部继电器、计数器、寄存器等均不能直接控制外部负载，只能做中间结果供 cpu 内部使用。plc 是按循环扫描事件，沿梯形图先后顺序执行，在同一扫描周期中的结果留在输出状态暂存器中所以输出点的值在用户程序中可以当做条件使用。1 12 2 plcplc 的定义的定义plc 问世以来，尽管时间不长，但发展迅速。为了使其生产和发展标准化，美国电气制造商协会 nema（national electr

18、ical manufactory association）经过四年的调查工作，于 1984 年首先将其正式命名为pc（programmable controller） ，并给 pc 作了如下定义：“pc 是一个数字式的电子装置，它使用了可编程序的记忆体储存指令。用来执行诸如逻辑，顺序，计时，计数与演算等功能，并通过数字或类似的输入/输出模块，以控制各种机械或工作程序。一部数字电子计算机若是从事执行 pcplc 苹果分拣机控制系统11之功能，亦被视为 pc，但不包括鼓式或类似的机械式顺序控制器。 ” 以后国际电工委员会(iec)又先后颁布了 plc 标准的草案第一稿，第二稿,并在1987 年 2

19、 月通过了对它的定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。 ” 总之，可编程控制器是一台计算机，它是专为工业环境应用而设计制造的计算机。它具有丰富的输入/输出接口，并且具有较强的驱动能力。但可编程控制器产品并不针对某一具体工业应用，在实际应用时，其硬件需根据实际需要进行选用配置，其软件需根据控制要求进行设

20、计编制。1 13 3 plcplc 的特点的特点plc 的主要特点1、高可靠性（1）所有的 i/o 接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与plc 内部电路之间电气上隔离。（2）各输入端均采用 r-c 滤波器，其滤波时间常数一般为 1020ms。（3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。（4）采用性能优良的开关电源。（5）对采用的器件进行严格的筛选。plc 苹果分拣机控制系统12（6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，cpu 立即采用有效措施，以防止故障扩大。（7）大型 plc 还可以采用由双 cpu 构成冗余系统或有三 cpu 构成表决系统,使可*性更进一步提高。2

21、、丰富的 i/o 接口模块plc 针对不同的工业现场信号，如：交流或直流；开关量或模拟量；电压或电流；脉冲或电位； 强电或弱电等。有相应的 i/o 模块与工业现场的器件或设备，如：按钮；行程开关；接近开关；传感器及变送器；电磁线圈；控制阀等直接连接。另外为了提高操作性能，它还有多种人-机对话的接口模块; 为了组成工业局部网络，它还有多种通讯联网的接口模块，等等。3、采用模块化结构为了适应各种工业控制需要，除了单元式的小型plc 以外，绝大多数 plc 均采用模块化结构。plc 的各个部件，包括 cpu，电源，i/o 等均采用模块化设计，由机架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可根据用户的

22、需要自行组合。4、编程简单易学 plc 的编程大多采用类似于继电器控制线路的梯形图形式，对使用者来说，不需要具备计算机的专门知识，因此很容易被一般工程技术人员所理解和掌握。5、安装简单，维修方便 plc 不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运行。使用时只需将现场的各种设备与 plc 相应的 i/o 端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。由于采用模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的方法，使系统迅速恢复运行。plc 苹果分拣机控制系统131 14 4 plcplc 的功能的功能1、逻辑控制2、定时控制3、计数控制4、步

23、进(顺序)控制5、pid 控制6、数据控制：plc 具有数据处理能力。7、通信和联网8、其它：plc 还有许多特殊功能模块，适用于各种特殊控制的要求，如定位控制模块，crt 模块。1 15 5 plcplc 的发展阶段的发展阶段虽然 plc 问世时间不长，但是随着微处理器的出现，大规模，超大规模集成电路技术的迅速发展和数据通讯技术的不断进步，plc 也迅速发展，其发展过程大致可分三个阶段：1、早期的 plc（60 年代末70 年代中期） 早期的 plc 一般称为可编程逻辑控制器。这时的 plc 多少有点继电器控制装置的替代物的含义，其主要功能只是执行原先由继电器完成的顺序控制，定时等。它在硬件

24、上以准计算机的形式出现，在 i/o 接口电路上作了改进以适应工业控制现场的要求。装置中的器件主要采用分立元件和中小规模集成电路，存储器采用磁芯存储器。另外还采取了一些措施，以提高其抗干扰的能力。在软件编程上，采用广大电气工程技术人员所熟悉的继电器控制线路的方式梯形图。因此，早期的 plc 的性能要优于继电器plc 苹果分拣机控制系统14控制装置，其优点包括简单易懂，便于安装，体积小，能耗低，有故障指使，能重复使用等。其中 plc 特有的编程语言梯形图一直沿用至今。2、中期的 plc（70 年代中期80 年代中，后期）在 70 年代，微处理器的出现使 plc 发生了巨大的变化。美国，日本，德国等

25、一些厂家先后开始采用微处理器作为 plc 的中央处理单元(cpu)。这样，使 plc 得功能大大增强。在软件方面，除了保持其原有的逻辑运算、计时、计数等功能以外，还增加了算术运算、数据处理和传送、通讯、自诊断等功能。在硬件方面，除了保持其原有的开关模块以外，还增加了模拟量模块、远程 i/o 模块、各种特殊功能模块。并扩大了存储器的容量，使各种逻辑线圈的数量增加，还提供了一定数量的数据寄存器，使 plc 得应用范围得以扩大。3、近期的 plc（80 年代中、后期至今）进入 80 年代中、后期，由于超大规模集成电路技术的迅速发展，微处理器的市场价格大幅度下跌，使得各种类型的 plc 所采用的微处理

26、器的当次普遍提高。而且，为了进一步提高 plc 的处理速度，各制造厂商还纷纷研制开发了专用逻辑处理芯片。这样使得 plc 软、硬件功能发生了巨大变化。1 16 6 plcplc 的应用领域的应用领域目前，plc 在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。（1）开关量的逻辑控制plc 苹果分拣机控制系统15这是 plc 最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线

27、、电镀流水线等。（2）模拟量控制在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（analog）和数字量（digital）之间的 a/d 转换及 d/a 转换。plc 厂家都生产配套的 a/d 和 d/a 转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。（3）运动控制plc 可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量 i/o 模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要 plc 厂家的产品几乎都有运动控制功能，广

28、泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。（4）过程控制过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，plc 能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。pid 调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型 plc 都有 pid 模块，目前许多小型 plc 也具有此功能模块。pid 处理一般是运行专用的 pid 子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。（5）数据处理plc 苹果分拣机控制系统16现代 plc 具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算） 、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。

29、这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。（6）通信及联网plc 通信含 plc 间的通信及 plc 与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各 plc 厂商都十分重视 plc的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的 plc 都具有通信接口，通信非常方便。1 17 7 plcplc 设计选型的一般原则设计选型的一般原则1、选择自己熟悉的机种和机型：同样的控制设备

30、的设计，可以用任何同样级别的 plc 来完成。如果选用你不熟悉的 plc，你就必须从头熟悉它，虽然不费太多的事，但毕竟没有用你熟悉的机型来的快。 2、不要大材小用：什么样的规模设计任务就选用什么样规模的 plc，避免造成太多的硬件资源的浪费。 3、具体的控制对象，具体选择：根据不同的设计任务，来选择 plc的机型。 4、选用易采购的机型：有的产品经销商较少，不容易采购或进行比较，有的产品经销商很多，容易采购和比较，你就可以选用信誉好、价格优惠、技术上能够给与支持的公司。 plc 苹果分拣机控制系统175、经常了解 plc 产品的发展动态：plc 产品更新换代很快，你熟悉的机型也许过几年就见不着

31、了，所以，你最好在设计选型之前，先了解一下市场情况 plc 选用时的问题与对策。1 18 8 plcplc 的分类的分类1、小型 plc小型 plc 的 i/o 点数一般在 128 点以下，其特点是体积小、结构紧凑，整个硬件融为一体，除了开关量 i/o 以外，还可以连接模拟量 i/o 以及其他各种特殊功能模块。它能执行包括逻辑运算、计时、计数、算术运算、数据处理和传送、通讯联网以及各种应用指令。2、中型 plc中型 plc 采用模块化结构，其 i/o 点数一般在 2561024 点之间。i/o的处理方式除了采用一般 plc 通用的扫描处理方式外，还能采用直接处理方式，即在扫描用户程序的过程中，

32、直接读输入，刷新输出。它能联接各种特殊功能模块，通讯联网功能更强，指令系统更丰富，内存容量更大，扫描速度更快。3、大型 plc一般 i/o 点数在 1024 点以上的称为大型 plc。大型 plc 的软、硬件功能极强。具有极强的自诊断功能。通讯联网功能强，有各种通讯联网的模块，可以构成三级通讯网，实现工厂生产管理自动化。大型 plc 还可以采用三 cpu 构成表决式系统，使机器的可靠性更高。1 19 9 plcplc 的基本结构的基本结构plc 苹果分拣机控制系统18plc 实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，如图 1 所示：图 1 中央处理单元(cpu)中央处

33、理单元(cpu)是 plc 的控制中枢。它按照 plc 系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、i/o 以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当 plc 投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入 i/o 映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入 i/o 映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将 i/o 映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。 为了进一步提高 plc 的可靠性，近年来对大

34、型 plc 还采用双 cpu 构成冗余系统，或采用三 cpu 的表决式系统。这样，即使某个 cpu 出现故障，整个系统仍能正常运行。plc 苹果分拣机控制系统19第第 2 2 章章 苹果分拣机控制系统苹果分拣机控制系统控制要求：某一苹果分拣机的模拟控制图如图所示，该系统能将三种不同大小的苹果放进相应的集装箱内.开启电源,m5 电动机运行,s1 用来检测传送带上是否有苹果，若检测到有苹果 hl1 灯亮;没有检测到，hl1 灯熄灭。s2，s3，s4 为三种不同规格的苹果检测信号。当检测到某一规格时，hl2灯亮，且 m4 电动机启动，将苹果放入 4 号集装箱内。s1 继续检测是否有苹果在传送单上，重复相同的操作。plc 苹果分拣机控制系统20控制分析：根据控制要求可知，当按下启动按