位置随动系统

1、第一节第一节 位置随动系统位置随动系统 在实际生产中，电动机带动生产机械运动的表现在实际生产中，电动机带动生产机械运动的表现不一定都是转速，也可能是生产机械产生一定的位置不一定都是转速，也可能是生产机械产生一定的位置移动，这时需要控制的量就不再是转速，而是控制对移动，这时需要控制的量就不再是转速，而是控制对象的角位移或线位移，此时必须采用位置随动系统才象的角位移或线位移，此时必须采用位置随动系统才能控制要求。能控制要求。 10-1 位置随动系统概述位置随动系统概述 一、位置随动系统的应用一、位置随动系统的应用 它的根本任务就是实现执行机构对位置指令（给定它的根本任务就是实现执行机构对位置指令（

2、给定量）的准确跟踪，被控制量（输出量）一般是负截的空量）的准确跟踪，被控制量（输出量）一般是负截的空间位移，当给定量随机变化时，系统能使被控制量准确间位移，当给定量随机变化时，系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量。无误地跟随并复现给定量。位置随机系统中的位置指令（给定量）和被控制量一位置随机系统中的位置指令（给定量）和被控制量一样也是位移（或代表位移的电量），当然可以是角位移，样也是位移（或代表位移的电量），当然可以是角位移，也可以是直线位移，所以也可以是直线位移，所以位置随动系统必定是一个位置位置随动系统必定是一个位置反馈控制系统。反馈控制系统。 位置随动系统的基本组成，其原理图如图位

3、置随动系统的基本组成，其原理图如图5-1所示。这所示。这是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控制。这个系统由以下几个部分组成：制。这个系统由以下几个部分组成：（1 1）位置检测器）位置检测器 （2 2）电压比较放大器）电压比较放大器 （3 3）可逆功率放大器）可逆功率放大器 （4 4）执行机构）执行机构 二、位置随动系统的组成及原理二、位置随动系统的组成及原理（1）位置检测器）位置检测器 由电位器由电位器RP1和和RP2组组成位置（角度）检测器，其成位置（角度）检测器，其中电位器中电位器RP1的转轴与手轮的转轴与手轮相连，作为转

4、角给定，电位相连，作为转角给定，电位器器RP2的转轴通过机械机构的转轴通过机械机构与负载部件相连接，作为转与负载部件相连接，作为转角反馈，两个电位器均由同角反馈，两个电位器均由同一个直流电源供电，这样可一个直流电源供电，这样可将位置直接转换成电量输出。将位置直接转换成电量输出。 （2）电压比较放大器）电压比较放大器 由放大器由放大器1A、2A组成，组成，其中放大器其中放大器1A仅起倒相作用，仅起倒相作用，2A则起电压比较和放大作用，则起电压比较和放大作用，其输出信号作为下一级功率其输出信号作为下一级功率放大器的控制信号，并具备放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性（正反相位）鉴别电压极性（正反相

5、位）的能力。的能力。 （3）可逆功率放大器）可逆功率放大器 为了推动随动系统的执行为了推动随动系统的执行电动机，只有电压放大是不够的，电动机，只有电压放大是不够的，还必须有功率放大，功率放大由还必须有功率放大，功率放大由晶闸管或大功率晶体管组成整流晶闸管或大功率晶体管组成整流电路，由它输出一个足以驱动电电路，由它输出一个足以驱动电动机动机SM的电压。的电压。 （4）执行机构）执行机构 永磁式直流伺服电永磁式直流伺服电动机动机SM作为带动负载运作为带动负载运动的执行机构，这个系统动的执行机构，这个系统中的雷达天线即为负载，中的雷达天线即为负载，电动机到负载之间还得通电动机到负载之间还得通过减速器

6、来匹配。过减速器来匹配。 三、位置随动系统与调速系统的比较三、位置随动系统与调速系统的比较随动系统和调速系统一样都是反馈控制系统，即通过对系统的随动系统和调速系统一样都是反馈控制系统，即通过对系统的输出量和给定量时行比较，组成闭环控制，因此输出量和给定量时行比较，组成闭环控制，因此两者的控制原理是两者的控制原理是相同的。相同的。调速系统的给定量是调速系统的给定量是恒值恒值，不管外界扰动情况如何，希望输出，不管外界扰动情况如何，希望输出能够稳定，因此系统的抗性能往往显得十分重要。而位置随动系统能够稳定，因此系统的抗性能往往显得十分重要。而位置随动系统中的位置指令是经常变化的，是一个中的位置指令是

7、经常变化的，是一个随机变量随机变量，要求输出里准确跟，要求输出里准确跟定量的变化，定量的变化，输出响应的快速性、灵活性、准确性成了位置随动系输出响应的快速性、灵活性、准确性成了位置随动系统的主要特征。统的主要特征。也就是说，系统的跟随性能成了主要指标。也就是说，系统的跟随性能成了主要指标。随动系统可以在调速系统的基础上增加一个位置环，位置环是随动系统可以在调速系统的基础上增加一个位置环，位置环是位置随动系统的主要结构物征。因此，随动系统在结构上往往要比位置随动系统的主要结构物征。因此，随动系统在结构上往往要比调速系统复杂一些。调速系统复杂一些。四、位置随动系统的分类四、位置随动系统的分类由于位

8、置随机系统的基本特征体现在位置上，体现在位置给定由于位置随机系统的基本特征体现在位置上，体现在位置给定信号和位置反馈信号及两个综合比较方面，因此可根据这个特征将信号和位置反馈信号及两个综合比较方面，因此可根据这个特征将它划分两个类型，一类是它划分两个类型，一类是模拟式随动系统模拟式随动系统，另一类是，另一类是数字式随机系数字式随机系统。统。模拟式角位移随动系统的各种参量都是连续变化的模拟量，模拟式角位移随动系统的各种参量都是连续变化的模拟量，其其位置检测器可用电位器，自整角机，旋转变压器，感应同步器等。位置检测器可用电位器，自整角机，旋转变压器，感应同步器等。一般是在调速系统的基础上外加一个位

9、置环组成。一般是在调速系统的基础上外加一个位置环组成。采用数学式检测装置来组成数字式随动系统。在这类系统中，采用数学式检测装置来组成数字式随动系统。在这类系统中，一般仍可采用模拟的电流环和速度环以保证系统的快速响应，但位一般仍可采用模拟的电流环和速度环以保证系统的快速响应，但位置环是数字式的。置环是数字式的。数字式随动系统的类型数字式随动系统的类型 数字式相位控制随动系数字式相位控制随动系统，如图统，如图5-3所示。这是数控所示。这是数控机床上广泛采用的一种随动机床上广泛采用的一种随动系统，实质上是一个相位闭系统，实质上是一个相位闭环（又称锁相环）的反馈控环（又称锁相环）的反馈控制系统。其制系

10、统。其位置环由数字相位置环由数字相位给定、数字相位反馈和数位给定、数字相位反馈和数字相位比较三个部分组成字相位比较三个部分组成，即图即图5-3中的数字给定、位置中的数字给定、位置检测和鉴相器三个部件。检测和鉴相器三个部件。 数字给定装置的任务是将数字指令变换成脉冲的个数，然后再经脉冲相位数字给定装置的任务是将数字指令变换成脉冲的个数，然后再经脉冲相位数模变换（数模变换（D/A），即一个指令脉冲的出现将使春输出方波电压的给定相位前移），即一个指令脉冲的出现将使春输出方波电压的给定相位前移或后移一个脉冲当量，这个脉冲当量可以做得很小，以保证系统有很高的给定精或后移一个脉冲当量，这个脉冲当量可以做得

11、很小，以保证系统有很高的给定精度。度。 * 一系列令指脉冲的出现将使方波电压的给定相位以一定速度前移或后一系列令指脉冲的出现将使方波电压的给定相位以一定速度前移或后移，其速度取决于指令脉冲的频率。位置检测部件产生相位反馈，其功能移，其速度取决于指令脉冲的频率。位置检测部件产生相位反馈，其功能是将工作台的机械位移转换成与给定方波同频率的方波电压的相位是将工作台的机械位移转换成与给定方波同频率的方波电压的相位 ，可，可以用感应同步器来实现这样的位移相位交换，其精度可达以用感应同步器来实现这样的位移相位交换，其精度可达 ，所以，所以其相位能精确反映机械的实际位置。其相位能精确反映机械的实际位置。 m

12、m001. 0 鉴相器的主要功能是进行给定相位鉴相器的主要功能是进行给定相位 和反馈相位和反馈相位 的比较，将它们的的比较，将它们的偏差量偏差量 转变成模拟量电压，此模拟量电压的极性应能反映相转变成模拟量电压，此模拟量电压的极性应能反映相位差的极性。鉴相器的输出经变换处理后作为速度控制器的给定经过功率放位差的极性。鉴相器的输出经变换处理后作为速度控制器的给定经过功率放大，控制电机和机床工作台向消除偏差的方向移动，因而使大，控制电机和机床工作台向消除偏差的方向移动，因而使 不断地跟不断地跟踪踪 ，也就可以使工作台精确地按指令要求运动。，也就可以使工作台精确地按指令要求运动。 *数字式脉冲控制随动

13、系统数字式脉冲控制随动系统 第二种为数字式脉冲控制随动系统，其原理框图如图第二种为数字式脉冲控制随动系统，其原理框图如图5-4所示。所示。 在数字式脉冲控制随动系统中，数字给定信号是指令脉冲数在数字式脉冲控制随动系统中，数字给定信号是指令脉冲数D*，作为位，作为位置检测用的光栅则发出位置反馈脉冲数置检测用的光栅则发出位置反馈脉冲数D，它们分别进入可逆计数器的加法，它们分别进入可逆计数器的加法端和减法端。端和减法端。 经运算后得到脉冲的误差量经运算后得到脉冲的误差量 ，其中，其中 是为了克服后是为了克服后级模拟放大器零漂影响而在计数器中预置的常数值。此误差信号经数模转换级模拟放大器零漂影响而在计

14、数器中预置的常数值。此误差信号经数模转换后，作为速度控制器的给定信号，再经功率放大，便使电机和机床工作台向后，作为速度控制器的给定信号，再经功率放大，便使电机和机床工作台向消除偏差的方向运动。由于消除偏差的方向运动。由于数字光栅数字光栅的精度可以做得很高，从而能保证这种的精度可以做得很高，从而能保证这种系统获得很高的控制精度。系统获得很高的控制精度。 0*DDDD0D数字式编码控制随动系统数字式编码控制随动系统 数字式编码控制随动系统的原理图如图数字式编码控制随动系统的原理图如图5-5所示。所示。 在这种系统中，给定往往是二进制数字码信号。检测元件一般是在这种系统中，给定往往是二进制数字码信号

15、。检测元件一般是光电编光电编码盘码盘或其它数字反馈发送器借助于转换电路得到二进制码信号，二者联合构或其它数字反馈发送器借助于转换电路得到二进制码信号，二者联合构成成“角度角度数码数码”转换器或转换器或“线位移线位移数码数码”转换器。它的输出信号与转换器。它的输出信号与数码信号同时送入计算机进行比较并确定误差，按一定控制规律运算后（如数码信号同时送入计算机进行比较并确定误差，按一定控制规律运算后（如PID运算），构成数字形式的校正信号，再经数模转变成电压信号，作为速运算），构成数字形式的校正信号，再经数模转变成电压信号，作为速度控制器的给定。度控制器的给定。 10-2 位置信号的检测位置信号的检

16、测位置随机系统的区别首先在于位置随机系统的区别首先在于信号的检测信号的检测。由于位置。由于位置随机系统要控制的量多数是直线位移或角位移，组成位随机系统要控制的量多数是直线位移或角位移，组成位置环时必须通过检测装置将它们转换成一定形式的电量，置环时必须通过检测装置将它们转换成一定形式的电量，这就需要位移检测装置。位置随动系统中常用的位移检这就需要位移检测装置。位置随动系统中常用的位移检测装置有测装置有自整角机、旋转变压器、感应同步器、光电编自整角机、旋转变压器、感应同步器、光电编码盘、光栅等。码盘、光栅等。 检测元件是闭环、半闭环伺服系统的重要组成部分。检测元件是闭环、半闭环伺服系统的重要组成部

17、分。1 1对位置检测装置的要求对位置检测装置的要求1)1)工作可靠，抗干扰性强；工作可靠，抗干扰性强； 2)2)能满足精度和速度的要求；能满足精度和速度的要求；3)3)使用维护方便，适应机床的工作环境；使用维护方便，适应机床的工作环境；4)4)成本低。成本低。2 2位置检测装置的分类位置检测装置的分类 自整角机是一种将转角变换成电压信号或将电压信号变换成转自整角机是一种将转角变换成电压信号或将电压信号变换成转角，以实现角度传输、变换和指示的元件角，以实现角度传输、变换和指示的元件。它可以用于测量或控制。它可以用于测量或控制远距离设备的角度位置，也可以在随动系统中用作机械设备之间的远距离设备的角

18、度位置，也可以在随动系统中用作机械设备之间的角度联动装置，以使机械上互不相联的两根或两根以上转轴保持同角度联动装置，以使机械上互不相联的两根或两根以上转轴保持同步偏转或旋转。通常是两台或多台组合使用。步偏转或旋转。通常是两台或多台组合使用。 自整角机的功能与分类自整角机的功能与分类 根据在系统中的作用不同自整角机可分为根据在系统中的作用不同自整角机可分为控制式控制式和和力矩式力矩式两大类两大类 。一、自整角机一、自整角机 分分 类类国内国内代号代号国际国际代号代号功功 用用力矩式力矩式发送机发送机ZLFZLFTXTX将转子转角变换成电信号输出将转子转角变换成电信号输出接收机接收机ZLJZLJT

19、RTR接收力矩发送机的电信号，变换成转子的机接收力矩发送机的电信号，变换成转子的机械能输出械能输出差动差动发送机发送机ZCFZCFTDXTDX串接于力矩发送机与接收机之间，将发送机串接于力矩发送机与接收机之间，将发送机转角及自身转角的和转角及自身转角的和( (或差或差) )转变为电信号转变为电信号, ,输输送到接收机送到接收机差动差动接收机接收机ZCJZCJTDRTDR串接于两个力矩发送机之间，接收其电信号串接于两个力矩发送机之间，接收其电信号，并使自身转子转角为两发送机转角的和，并使自身转子转角为两发送机转角的和( (或或差差) )控制式控制式发送机发送机ZKFZKFCXCX同力矩发送机同力

20、矩发送机（变压器）（变压器）接收机接收机ZKBZKBCTCT接收控制式发送机的信号，变换成与失调角接收控制式发送机的信号，变换成与失调角呈正弦关系的电信号呈正弦关系的电信号差动差动发送机发送机ZKCZKCCDXCDX串接于发送机与变压器之间，将发送机转角串接于发送机与变压器之间，将发送机转角及其自身转角的和及其自身转角的和( (或差或差) )转变为电信号，输转变为电信号，输送到变压器送到变压器 力矩式自整角接收机直接驱动轴上的机械负载力矩式自整角接收机直接驱动轴上的机械负载，是一个开环系统，是一个开环系统，用在角度传输精度要求不高的系统，如远距离指示液面的高度、阀门的用在角度传输精度要求不高的

21、系统，如远距离指示液面的高度、阀门的开度、电梯和矿井提升机的位置、变压器的分接开关位置等。开度、电梯和矿井提升机的位置、变压器的分接开关位置等。 控制式自整角机接收机的转轴不直接带动负载控制式自整角机接收机的转轴不直接带动负载，即没有力矩输出，即没有力矩输出，当发送机和接收机转子之间存在角度差（即失调角）时，当发送机和接收机转子之间存在角度差（即失调角）时，接收机将输出接收机将输出与失调角呈正弦函数规律的电压，将此电压加给伺服放大器，用放大后与失调角呈正弦函数规律的电压，将此电压加给伺服放大器，用放大后的电压来控制伺服电动机，再驱动负载。的电压来控制伺服电动机，再驱动负载。由于接收机是工作在变

22、压器状由于接收机是工作在变压器状态，通常称其为自整角变压器。控制式自整角机系统为闭环系统，它应态，通常称其为自整角变压器。控制式自整角机系统为闭环系统，它应用于负载较大及精度要求高的随动系统。用于负载较大及精度要求高的随动系统。 一、自整角机（一、自整角机（BS）自整角机是角位移传感器，在随动系统中自整角机是角位移传感器，在随动系统中总是成对应用的，与指令轴相联的自整角机称为总是成对应用的，与指令轴相联的自整角机称为发送机，与执行轴联的称作接收机。发送机，与执行轴联的称作接收机。 它具有一个它具有一个单相励磁绕组单相励磁绕组及一个及一个三相整步绕三相整步绕组组。 单相励磁绕组安置在转子上，通过

23、两个滑环单相励磁绕组安置在转子上，通过两个滑环引入交流励磁电流，励磁磁极通常做成隐极式引入交流励磁电流，励磁磁极通常做成隐极式（图中为了表示方便画成磁极），这样可使输入（图中为了表示方便画成磁极），这样可使输入阻抗不随转子位置而变化。阻抗不随转子位置而变化。 整步绕组是三相绕组，一般为分布绕组，安整步绕组是三相绕组，一般为分布绕组，安置在定子上，它们彼此在空间相隔置在定子上，它们彼此在空间相隔120o，并接成，并接成丫形。丫形。 自整角机的结构简图自整角机的结构简图1-定子铁心；定子铁心；2-三相整步绕组；三相整步绕组；3-转子铁心；转子铁心；4-转子绕组；转子绕组；5-滑环；滑环；6-电刷电

24、刷 控制式自整角机的工作原理图控制式自整角机的工作原理图 在自动控制系统中，广泛采用在自动控制系统中，广泛采用控制式自整角机与伺服机构组成的组控制式自整角机与伺服机构组成的组合系统。合系统。ZKF为控制式自整角机的发为控制式自整角机的发送机，送机，ZKB为控制式自整角机的接收为控制式自整角机的接收机，也称为自整角变压器，机，也称为自整角变压器，ZKF和和ZKB的整步绕组对应联接。的整步绕组对应联接。 分析输出电动势与转子位置角分析输出电动势与转子位置角 和和 之间的关系。之间的关系。 12 控制式自整角机的工作原理图控制式自整角机的工作原理图 当当ZKF的励磁绕组接交流电源励磁后，的励磁绕组接

25、交流电源励磁后，便产生一个在其轴线上脉振的磁场便产生一个在其轴线上脉振的磁场 ，该脉振磁场的磁通在定子各相绕组中感应该脉振磁场的磁通在定子各相绕组中感应电势电势:fB)120cos()120cos(cos131211mmm)120cos()120cos(cos131211EEEEEE 控制式自整角机的工作原理：控制式自整角机的工作原理： (1) ZKF励磁磁场是脉振磁场，励磁磁场是脉振磁场，ZKF定子各相绕组的感应电动势在时间上定子各相绕组的感应电动势在时间上 同相位，其有效值与定、转子的相对位置有关。同相位，其有效值与定、转子的相对位置有关。 (2) 在在ZKF定子绕组感应电动势作用下，两自

26、整角机绕组中的相电流总是定子绕组感应电动势作用下，两自整角机绕组中的相电流总是大小相等、方向相反。大小相等、方向相反。 (3) 在自整角机控制式运行时，将在自整角机控制式运行时，将ZKB起始协调位置规定为与起始协调位置规定为与 绕组轴绕组轴线垂直的位置，协调时输出电动势线垂直的位置，协调时输出电动势 。输出绕组轴线相对协调位置。输出绕组轴线相对协调位置的转角的转角 称为失调角。称为失调角。(4) 输出绕组的电压为输出绕组的电压为 ，在失调角很小时，在失调角很小时， ， 当出现失调当出现失调 时，自整角机输出电压经放大后带动伺服机转动直至时，自整角机输出电压经放大后带动伺服机转动直至失调角为零。

27、失调角为零。02E1Ssinmax22EU 2max2EU 火炮相对于罗盘方位角的控制原理图火炮相对于罗盘方位角的控制原理图上述系统中尽管舰艇的航向不断变化，但火炮始终能自动对准某一目标。上述系统中尽管舰艇的航向不断变化，但火炮始终能自动对准某一目标。 旋转变压器是旋转变压器是种转角检测元件。种转角检测元件。 它实际上是一种特制的两相旋转它实际上是一种特制的两相旋转交流发电机，它有定子和转子两部分，交流发电机，它有定子和转子两部分，在定子和转子上各有两套在空间上完在定子和转子上各有两套在空间上完全正交的绕组。全正交的绕组。当转子旋转时，定、当转子旋转时，定、转子绕组间的相对位置之变化，使输转子

28、绕组间的相对位置之变化，使输出电压与转子角呈一定的函数关系。出电压与转子角呈一定的函数关系。在不同的自动控制系统中，旋转变压在不同的自动控制系统中，旋转变压器有多种类型和用途，在随动系统中器有多种类型和用途，在随动系统中主要用作主要用作角度传感器角度传感器。二、旋转变压器（二、旋转变压器（BR） 旋转变压器结构旋转变压器结构 旋转变压器由定子和转子组成。定子绕组能通过固定在壳体上的接线柱直接引旋转变压器由定子和转子组成。定子绕组能通过固定在壳体上的接线柱直接引出，转子绕组有两种不同的引出，转子绕组有两种不同的引出方式，根据转子绕组的引出出方式，根据转子绕组的引出方式，旋转变压器分有刷和无方式，

29、旋转变压器分有刷和无刷两种。刷两种。 有刷式旋转变压器的转子有刷式旋转变压器的转子绕组通过滑环和电刷直接引出。绕组通过滑环和电刷直接引出。 无刷式旋转变压器由旋转变无刷式旋转变压器由旋转变压器本体和附加变压器两大部压器本体和附加变压器两大部分组成。分组成。 工作原理工作原理 旋转变压器一般采用正弦绕组的绕组形式。当激磁电压加到定子绕组上时，通过旋转变压器一般采用正弦绕组的绕组形式。当激磁电压加到定子绕组上时，通过电磁耦合，转子绕组产生感应电动势。电磁耦合，转子绕组产生感应电动势。 图图5-95-9是一个旋转变压器的原理图，是一个旋转变压器的原理图，两个定子绕组两个定子绕组S1S1和和S2S2分

30、别由两个幅值分别由两个幅值相等、相位差相等、相位差90o90o的正弦交流电压的正弦交流电压u1u1、u2u2、励磁，即、励磁，即 tUtutUtumm0201cos)(sin)( 可以看出，旋转变压器输出电压的幅值不随转角变化，而其相位却与可以看出，旋转变压器输出电压的幅值不随转角变化，而其相位却与 相等，因此可以把它看作是一个角度相等，因此可以把它看作是一个角度相位变换器。把这个调相电压作为相位变换器。把这个调相电压作为反馈信号，可以构成相位控制随动系统。反馈信号，可以构成相位控制随动系统。 转子的转角，当转子和定子的磁轴垂直时，转子的转角，当转子和定子的磁轴垂直时，=90=90。若转子安装

31、在机床丝杠上，定子安装在机床底座上，则角代表的是丝杠若转子安装在机床丝杠上，定子安装在机床底座上，则角代表的是丝杠转过的角度，它间接反映了机床工作台的位移。转过的角度，它间接反映了机床工作台的位移。 如果要检测给定轴和执行轴的角差，可以和自整角机一样，采用一对如果要检测给定轴和执行轴的角差，可以和自整角机一样，采用一对旋转变压器，与给定轴相联的是旋转变压发送器旋转变压器，与给定轴相联的是旋转变压发送器BRT，与执行轴相联的是旋，与执行轴相联的是旋转变压接收器（附加）。接线方法如图转变压接收器（附加）。接线方法如图5-10所示。所示。 三、感应同步器（三、感应同步器（BIS）感应同步器的工作原理

32、与旋转变压器一样。它具感应同步器的工作原理与旋转变压器一样。它具有两种形式，一种用来测角位移，叫圆形同步器，有两种形式，一种用来测角位移，叫圆形同步器，另一种来测直线位移，称为直线式感应同步器。另一种来测直线位移，称为直线式感应同步器。 直线感应同步器由两个感应耦合元件组成。一次侧称为滑尺，二次侧称直线感应同步器由两个感应耦合元件组成。一次侧称为滑尺，二次侧称为定尺，定尺和滑尺相当于旋转变压器的定子和转子。不同的是它们是面对为定尺，定尺和滑尺相当于旋转变压器的定子和转子。不同的是它们是面对面地平行安装，在通常情况下，面地平行安装，在通常情况下，定尺安装在机床床身或其它固定部件上，滑定尺安装在机

33、床床身或其它固定部件上，滑尺则安装在机床的工作台或其它运动部件上尺则安装在机床的工作台或其它运动部件上，它们之间只有很小的空气隙，它们之间只有很小的空气隙（0.250.05m），可作相对移动。），可作相对移动。 定尺上用印刷电路的方法刻着一套绕组，相当于旋转变压器的输出绕组。定尺上用印刷电路的方法刻着一套绕组，相当于旋转变压器的输出绕组。滑尺上是刻有两套绕组，一套叫正弦绕组，另一套叫余弦绕组。当其中一个滑尺上是刻有两套绕组，一套叫正弦绕组，另一套叫余弦绕组。当其中一个绕组与定尺绕组对正时，另一个就相差绕组与定尺绕组对正时，另一个就相差1/4节距，即相差节距，即相差90o电角度，说明这电角度，说明这两个绕组在平面上是正交的，图两个绕组在平面上是正交的，图5-11所示。按工作状态，感应同步器可分为所示。按工作状态，感应同步器可分为鉴相型和鉴幅型两类。鉴相型和鉴幅型两类。 四、光电脉冲编码器四、光电脉冲编码器光电脉冲编码可光电脉冲编码可直接将角移信号转换成数字直接将角移信号转换成数字信号，信号，它是一种直接编码装置。和旋转变压