伺服系统Matlab仿真教学幻灯片学习教案

1、会计学1伺服系统伺服系统Matlab仿真教学幻灯片仿真教学幻灯片第一页，编辑于星期日：十二点 四十三分。 南京工业大学运动控制研究83306120第1页/共38页第二页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第2页/共38页第三页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第3页/共38页第四页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第4页/共38页第五页，编辑于星期日：十二点 四十三分。0di1cos第5页/共38页第六页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第6页/共38页第七页，编辑于星期日：十二点 四十三分。JTLuLuiiJpLpLRppLRii/0/230/0/Lqdrqdfnf

2、nrnrnrqdRnprf第7页/共38页第八页，编辑于星期日：十二点 四十三分。JTLuiJpLpLRir/0/23/Lqrqfnfnqqufnc23pK 第8页/共38页第九页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第9页/共38页第十页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第10页/共38页第十一页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第11页/共38页第十二页，编辑于星期日：十二点 四十三分。) 1() 1)(1() 1()(cfivmcfipvisTssTsTKsKKKsG第12页/共38页第十三页，编辑于星期日：十二点 四十三分。cfipvcfivmcfipvBi) 1() 1() 1)(1()

3、 1()(KsKKKsTssTsTKsKKKsG11111)(piiiBsKsKKKsG第13页/共38页第十四页，编辑于星期日：十二点 四十三分。30iKmsT025. 0iRLT/mi%5%707. 0TK21TKKKiip22pKms12i第14页/共38页第十五页，编辑于星期日：十二点 四十三分。)11 ()(ssASRsTKsGsKsT第15页/共38页第十六页，编辑于星期日：十二点 四十三分。) 11() 1()(s2cssSsKTJsKTKsGhKhT1sKKJhhK/21csANmpK/501. 023fnc86. 0sKmsT25. 0s第16页/共38页第十七页，编辑于星期

4、日：十二点 四十三分。第17页/共38页第十八页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-2 PMSM开环转速仿真图第18页/共38页第十九页，编辑于星期日：十二点 四十三分。第19页/共38页第二十页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-3 SPWM方式逆变器的控制模块第20页/共38页第二十一页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-3 PMSM电流、转速双闭环控制系统仿真原理结构框图第21页/共38页第二十二页，编辑于星期日：十二点 四十三分。dtrtptpst%mntf第22页/共38页第二十三页，编辑于星期日：十二点 四十三分。表2 伺服系统无扰动下仿真方案mN mN qimqimq

5、im空载负载（7 ）过载（22 ）工程设计参数（P=0.86，I=0.25）图4-16图4-17图4-22图4-23图4-28图4-29经验参数（P=10，I=2）图4-18图4-19图4-24图4-25图4-30图4-31典型参数（P=5,I=1）图4-20图4-21图4-26图4-27图4-32图4-33第23页/共38页第二十四页，编辑于星期日：十二点 四十三分。表3 伺服系统在空载启动时的抗扰动仿真方案mN mN 负载扰动（7 ）过载扰动（22 ）工程整定参数（P=0.86，I=0.25）图4-34图4-37经验参数（P=10，I=2）图4-35图4-38典型参数（P=5,I=1）图4

6、-36图4-39第24页/共38页第二十五页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-13 工程设计参数下的转矩 图4-14 经验参数下的转矩输出仿真图（，） 输出仿真图（P=10，I=2） eTeT第25页/共38页第二十六页，编辑于星期日：十二点 四十三分。 图4-15 典型参数下的转矩 输出仿真图（P=5,I=1） eT第26页/共38页第二十七页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-16 工程设计参数下的q轴电流 图4-17 工程设计参数下的转子 （，） 转速 （， ）qim第27页/共38页第二十八页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-18 经验参数下的q轴电流 图4-19 经验

7、参数下的转子转速 （P=10，I=2） （P=10，I=2） qim第28页/共38页第二十九页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-20 典型参数下的q轴电流 图4-21 典型参数下的转子速度 （P=5,I=1） （P=5,I=1） qim第29页/共38页第三十页，编辑于星期日：十二点 四十三分。 图4-16 工程设计参数下空载的q轴 图4-17 工程设计参数下空载的 电流 （，） 转子速度 （，） qim00.0050.010.0150.020.0250.03-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800第30页/共38页第三

8、十一页，编辑于星期日：十二点 四十三分。 图4-22 工程设计参数下带负载 7 图4-23 工程设计参数下带负载 7 启动时的q轴电流 （，） 启动时的转子速度 （，） mN mN qim第31页/共38页第三十二页，编辑于星期日：十二点 四十三分。图4-28 工程设计参数下带过载 22 图4-29 工程设计参数下带过载 22 启动时的q轴电流 （，） 启动时的转子速度 （，） mN mN qim第32页/共38页第三十三页，编辑于星期日：十二点 四十三分。 图4-34 工程设计参数下突加负载7 图4-37 工程设计参数下突加过载22 时的转子速度 （，） 时的转子速度 （，） mN mN mm第33页/共38页第三十四页，编辑于星期日：十二点 四十三分。 图4-35 经验参数下突加负载7 图4-38 经验参数下突加过载22 时的转子速度 （P=10，I=2） 时的转子速度 （P=10，I=2） mN mN mm第34页/共38页第三十五页，编辑于星期日：十二点 四十三分。 图4-36 典型参数下突加负载7 图4-39 典型参数下突加过载22 时的转子速度 （P=5,I=1）