新时达STEP机器人程序编程PPT课件

1、1目录 工程程序概述1 常用运动指令和效果2 范例3 奇异点处理 4第1页/共42页2工程程序概述工程程序概述什么是工程？什么是程序？变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？第2页/共42页3工程程序概述工程程序概述工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统，它是由很多程序组成。程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会根据程序语言去执行操作。第3页/共42页4工程程序概述工程程序概述关于变量由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种类型：全局变量（gl

2、obal）这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度工程变量（project）这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用程序变量（program）这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用同样名称变量，也不会受到干扰。第4页/共42页5常用运动指令和效果常用运动指令和效果PTPLinCircCircleAngleWaitTime第5页/共42页6常用运动指令和效果常用运动指令和效果PTPPTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置A位置A在这里标定第6页/共42页7常用运动指令和效果常用运动指令和效果LinLin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当

3、前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动位置A在这里标定第7页/共42页8常用运动指令和效果常用运动指令和效果Circ位置A在这里标定位置B在这里标定Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点为终点，走一段圆弧第8页/共42页9常用运动指令和效果常用运动指令和效果CircleAngleCircAngle语句是其他都与Cir一样，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度第9页/共42页10常用运动指令和效果常用运动指令和效果WaitTime让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由uint类型的变量设置第10页/共42页11范例范例新建工

4、程第11页/共42页12范例范例新建工程工程程序第12页/共42页13范例范例新建工程第13页/共42页14范例范例新建工程第14页/共42页15范例范例新建工程，完成第15页/共42页16范例范例新建程序第16页/共42页17范例范例新建程序第17页/共42页18范例范例新建程序，完毕第18页/共42页19范例范例打开并编辑程序打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。第19页/共42页20范例范例打开并编辑程序第20页/共42页21范例范例打开并编辑程序这里一定要选中才能新建第21页/共42页22范例范例打开并编辑程序Axispos表示数据储存类型是每个关节

5、轴的角度第22页/共42页23范例范例打开并编辑程序Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态第23页/共42页24范例范例打开并编辑程序选择变量类型第24页/共42页25范例范例打开并编辑程序将机器人移动到想要到的第一个点再示教第25页/共42页26范例范例打开并编辑程序第26页/共42页27范例范例打开并编辑程序重复之前的方法，编写第二个点第27页/共42页28范例范例打开并编辑程序接下来让程序反复运动需要用到while语句第28页/共42页29范例范例打开并编辑程序第29页/共42页30范例范例打开并编辑程序第30页/共42页31范例范例打开并编辑程序第31页/共42

6、页32范例范例打开并编辑程序将主要循环的函数放在while回圈里面第32页/共42页33范例范例打开并编辑程序选中第一行去粘贴，目标位置是选中位置的上面一行第33页/共42页34范例范例打开并编辑程序第34页/共42页35范例范例加载并运行程序进入工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭第35页/共42页36范例范例加载并运行程序这个标志是程序加载后才会出现，表示目前程序正在执行的行第36页/共42页37范例范例加载并运行程序setPC会使程序立刻从所选行数开始运行第37页/共42页38范例范例加载并运行程序新程序测试的时候建议切换T2（手动模式）按住start跑一边，确认无问题了再切回A（自动模式）运行第38页/共42页39奇异点处理奇异点处理位置、速度超限都有可能是奇异点问题第39页/共42页40奇异点处理奇异点处理遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易超限